关节、机械臂、机器人及其谐波减速器装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及机器人领域，提供一种机器人、机械臂、关节及其谐波减速器装置，其包括杯状的柔轮、与柔轮相啮合的刚轮及波发生器，波发生器包括供动力输入的套筒及设置于套筒上的波发生器主体，还包括端盖，还包括对套筒进行止挡的第一止挡结构和第二止挡结构，第一止挡结构采用非轴承结构并套设于套筒上。套筒与端盖之间形成有缝隙，第一止挡结构密封缝隙,第一止挡结构的轴向尺寸小于第一止挡结构的内径和外径之差。本发明专利技术中突破常规地舍弃轴承的使用，而换成了轴向尺寸小于内径和外径之差的第一止挡结构，在刚轮径向尺寸不变的情况下，直接通过改变谐波减速器装置的轴向尺寸，达到谐波减速器装置更加小型化的需求，迎合了市场需求。需求。需求。

【技术实现步骤摘要】
关节、机械臂、机器人及其谐波减速器装置
[0001]本申请是名称为“关节、机械臂、机器人及其谐波减速器装置”、专利申请号为202111160367.6、申请日为2021年9月30日的中国专利申请的分案申请。


[0002]本专利技术涉及机器人的
，具体为一种关节、机械臂、机器人及其谐波减速器装置。

技术介绍

[0003]机器人通常包括机械臂、使机械臂转动的关节，关节处使用谐波减速器来调速。谐波减速器是由三大主要构件组成，这三大主要构件分别为固定的刚轮、柔轮和使柔轮发生径向变形的波发生器。内轮具有内齿轮，柔轮是一个容易变形的薄壁圆筒外齿轮，通过内齿轮和外齿轮的啮合来传递动力，在无波发生器作用下，刚轮和柔轮的各齿间隙均匀，此时是无减速动力传递，在波发生器作用下，装在柔轮内的发生器使柔轮发生径向变形而成为椭圆形，这时，在椭圆的长轴上，齿沿整个工作高度啮合，而在短轴上，齿顶之间形成了径向间隙，在发生器的旋转过程中，柔轮的形状始终接近于椭圆形，实现减速传递。
[0004]谐波减速器具有承载能力高、传动比大、体积小、传动平稳且传动精度高本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种谐波减速器装置，其特征在于：所述谐波减速器装置包括杯状的柔轮、与所述柔轮相啮合的刚轮及波发生器，所述波发生器包括供动力输入的套筒及设置于所述套筒上的波发生器主体，所述谐波减速器装置还包括端盖，所述谐波减速器装置还包括对所述套筒进行止挡的第一止挡结构和第二止挡结构，所述第一止挡结构采用非轴承结构并套设于所述套筒上,所述套筒与所述端盖之间形成有缝隙，所述第一止挡结构密封所述缝隙,所述第一止挡结构的轴向尺寸小于所述第一止挡结构的内径和外径之差。2.如权利要求1所述的谐波减速器装置，其特征在于：所述第一止挡结构包括套设于所述套筒上并随着所述套筒的转动而转动的止挡件及相对于所述止挡件转动的密封件，所述密封件与所述端盖固定连接。3.如权利要求2所述的谐波减速器装置，其特征在于：所述端盖的外侧面形成有围板，所述套筒的外环面形成有第一台阶，所述第一止挡结构设置于所述第一台阶和所述围板之间，所述止挡件抵顶于所述第一台阶上，所述密封件抵顶于所述围板上。4.如权利要求2所述的谐波减速器装置，其特征在于：所述止挡件与所述密封件之间形成有密封结构，所述密封结构包括环槽及插入所述环槽内的凸环，所述止挡件和所述密封件二者之中的其中一者开设所述环槽，所述止挡件和所述密封件二者之中的另外一者凸设有所述凸环。5.如权利要求2所述的谐波减速器装置，其特征在于：所述止挡件和所述密封件二者之中至少有一者呈片状。6.如权利要求1所述的谐波减速器装置，其特征在于：所述第一止挡结构包括套设于所述套筒上并随着所述套筒的转动而转动的止挡件及连接于所述止挡件的密封件；所述端盖的外侧面形成有围板，所述密封件的一端外侧面抵顶于所述围板上。7.如权利要求6所述的谐波减速器装置，其特征在于：所述套筒的外环面形成有第一台阶，所述止挡件的一端内侧面抵顶于所述第一台阶上。8.如权利要求6所述的谐波减速器装置，其特征在于：所述密封件与所述围板之间在所述密封件转动时始终接触，在所述密封件与所述围板之间的接触处形成密封结构。9.如权利要求6所述的谐波减速器装置，其特征在于：所述止挡件包括横截面呈U形的固定部、由所述固定部的靠近所述波发生器主体的一侧背离所述套筒方向延伸的延伸部及由所述延伸部的远离所述套筒的侧缘背离所述套筒方向且朝向所述围板倾斜延伸的倾斜部，所述密封件包括固定于所述固定部内的止挡部及由所述止挡部的背离所述套筒且靠近所述围板的一侧朝向所述围板倾斜延伸的接触部，所述接触部与所述围板接触。10.如权利要求1所述的谐波减速器装置，其特征在于：所述端盖的外侧面形成有围板，所述第一止挡结构包括连接于所述围板的靠近所述套筒的一侧的连接环，所述连接环与所述套筒的外环面之间形成有密封结构。11.如权利要求10所述的谐波减速器装置，其特征在于：所述连接环与所述套筒的外环面形成面接触，所述密封结构为在所述连接环与所述套筒之间的接触面上开设的至少一个环槽。12.如权利要求1所述的谐波减速器装置，其特征在于：所述第一止挡结构和所述第二止挡结构对所述套筒进行轴向双方向止挡。13.如权利要求1所述的谐波减速器装置，其特征在于：所述谐波减速器装置还包括输
出轴承，所述输出轴承与所述端盖相对设置，所述端盖的外侧面形成有围板，所述端盖包括主体，所述主体的内端面与所述输出轴承的外圈之间固定所述刚轮，所述围板连接于所述主体的外端缘并与所述主体是一体的。14.如权利要求1
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13任一项所述的谐波减速器装置，其特征在于：所述第二止挡结构为止挡轴承，所述波发生器的动力输出端与所述止挡轴承在所述套筒的轴线上的投影至少部分重叠。15.如权利要求14所述的谐波减速器装置，其特征在于：所述波发生器的动力输出端与所述止挡...

【专利技术属性】
技术研发人员：王重彬，胡万权，叶伟智，刘主福，刘培超，
申请(专利权)人：深圳市越疆科技有限公司，
类型：发明
国别省市：