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本发明涉及机器人领域，提供一种机器人、机械臂、关节及其谐波减速器装置，其包括杯状的柔轮、与柔轮相啮合的刚轮及波发生器，波发生器包括供动力输入的套筒及设置于套筒上的波发生器主体，还包括端盖，还包括对套筒进行止挡的第一止挡结构和第二止挡结构，第...
该专利属于深圳市越疆科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过深圳市越疆科技有限公司授权不得商用。

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