一种复合抓取托盘和物品的机械臂手抓制造技术

本实用新型专利技术涉及机械臂上的手抓机构技术领域，具体是公开一种复合抓取托盘和物品的机械臂手抓，包括用于固定连接的安装横杆以及设置在安装横杆物品抓取机构和托盘抓取机构，所述托盘抓取机构与安装横杆之间通过设置框体升降驱动结构连接，通过升降驱动结构的动作带动托盘抓取机构可相对安装横杆上升和复位活动。该结构的机械臂手抓上复合了用于抓取物品的物品抓取机构和用于抓取托盘的托盘抓取机构，这样既能够用于码垛托盘，还能够码垛在码垛托盘上的物品抓取应用，可减少人工和设备配置。置。置。

【技术实现步骤摘要】
一种复合抓取托盘和物品的机械臂手抓


[0001]本技术涉及机械臂上的手抓机构


技术介绍

[0002]用于抓取码垛放置到码垛托盘上物品的机械臂工作时是靠其机械臂工作端上的手抓来实现抓取的，目前大多数的手抓都只能用于抓取码垛放置到码垛托盘上物品，而不能用于抓取托盘码垛成堆，这是由于用于抓取码垛放置到码垛托盘上物品的手抓通常是根据物品特定的大小和形态来设置选用的手抓，而码垛托盘通常不同于物品的形态，因此不能通用，实际工作中码垛托盘通常需要专门一个人工来手动取掉托盘，或者由另一台机械臂来实现码垛托盘的移动，这样配置成本高。
[0003]有鉴于此，本案专利技术人针对现有的机械臂手抓进行改进设计，遂有本案产生。

技术实现思路

[0004]本技术的目的在于提供一种能够用于码垛托盘和码垛在码垛托盘上的物品抓取应用的一种复合抓取托盘和物品的机械臂手抓。
[0005]为实现上述目的，本技术的技术方案是：一种复合抓取托盘和物品的机械臂手抓，包括用于固定连接的安装横杆以及设置在安装横杆物品抓取机构和托盘抓取机构，所述托盘抓取机构与安装横杆之间通过设置框体升降驱动结构连接，通过升降驱动结构的动作带动托盘抓取机构可相对安装横杆上升和复位活动。
[0006]所述物品抓取机构为用于抓取带把的物品的带把物品抓取机构，所述带把物品抓取机构包括分别固定安装在安装横杆上的转运左驱动缸和转运右驱动缸、间隔排列分别通过铰接杆铰接在安装横杆上的多组双爪手抓以及分别连接各组双爪手抓同一侧爪的铰接杆并与转运左驱动缸的活塞杆连接的左联动臂、分别连接各组双爪手抓另一同侧爪的铰接杆并与转运右驱动缸的活塞杆连接的右联动臂，通过转运左驱动缸和转运右驱动缸的动作同步带动各组双爪手抓的双爪张合动作。
[0007]所述双手手抓的爪为L型爪，两L型爪的L型横臂末端相对，L型竖臂上端固定连接在铰接杆上，两L型爪的L型横臂末端端面上分别设有相嵌合的凹凸结构。
[0008]所述铰接杆通过固定连接在安装横杆上的铰接块来铰接在安装横杆上，所述铰接块上包括两并排的供同一双爪手抓上的两爪的铰接杆穿设的铰接孔、两相对侧边分别延伸凸出供与安装横杆锁固连接的锁固部以及对应在两铰接孔下方的U型叉部，所述U型叉部的U型两竖臂呈锥形结构并且U型开口呈朝下的喇叭口状，所述双手手抓两L型爪闭合时，两L型爪对应U型叉部的U型开口。
[0009]所述托盘抓取机构包括连接框体、设置在连接框体相对两侧上的托盘转运驱动缸以及分别设置在托盘转运驱动缸的活塞杆上的托盘侧边夹块，所述连接框体相对两侧的托盘转运驱动缸的活塞杆为相背方向向连接框体外侧伸缩活动，所述托盘侧边夹块的上端连接在托盘转运驱动缸的活塞杆上，下端向下延伸出托盘夹部，所述托盘夹部的内侧面上设
有防脱部件。
[0010]所述框体升降驱动结构为所述连接框体上设有框体安装板，所述框体安装板上设有框体升降驱动缸，所述框体升降驱动缸的活塞杆朝下连接在安装横杆上，所述安装横杆与框体安装板之间设有相互配合的导杆导套导向结构。
[0011]所述连接框体上设有用于下降时感应到位的行程感应开关。
[0012]通过采用上述技术方案，本技术的有益效果是：上述结构的机械臂手抓上复合了用于抓取物品的物品抓取机构和用于抓取托盘的托盘抓取机构，这样既能够用于码垛托盘，还能够码垛在码垛托盘上的物品抓取应用，可减少人工和设备配置，如此可解决现有技术中提及的问题，达到上述的目的。上述进一步的公开了一种用于抓取带把的物品的带把物品抓取机构，该机构的动作为联动实现多个带把物品的同步手抓动作，有利于简化机械结构设置，有利于一次性同时抓夹多个带把物品的抓取稳定可靠，结构设置简单易于生产制造实现，不易产生故障，上述托盘抓取机构的结构设置简单易于生产制造实现，不易产生故障，且其可升降的作用效果能够在抓取多个带把物品时上升，避免了造成影响物品抓取机构正常抓取工作的进行。整体机械臂手抓结构稳固，使用方便、稳定可靠。
附图说明
[0013]图1是本技术涉及的一种复合抓取托盘和物品的机械臂手抓的结构示意图；
[0014]图2是本技术涉及的一种复合抓取托盘和物品的机械臂手抓的另一角度结构示意图；
[0015]图3是图1的A部放大图；
[0016]图4是本技术涉及的一种带把料桶的结构示意图。
[0017]图中：
[0018]安装横杆c1；物品抓取机构c2；转运左驱动缸c21；转运右驱动缸c22；铰接杆c23；双爪手抓c24；L型爪c241；左联动臂c25；右联动臂c26；铰接块c27；铰接孔c271；锁固部c272；U型叉部c273；托盘抓取机构c3；连接框体c31；托盘转运驱动缸c32；托盘侧边夹块c33；托盘夹部c331；防脱部件c332；行程感应开关c34；升降驱动结构c4；框体安装板c41；升降驱动缸c42；导杆导套导向结构c43。
具体实施方式
[0019]为了进一步解释本技术的技术方案，下面通过具体实施例来对本技术进行详细阐述。
[0020]本技术公开的一种复合抓取托盘和物品的机械臂手抓，如图1和图2所示，包括供与机械臂的工作端固定连接的安装横杆c1、设置在安装横杆c1上的物品抓取机构c2和托盘抓取机构c3，所述物品抓取机构c2抓取码垛在码垛托盘上物品至需要进行的后续工位上，所述托盘抓取机构c3用于抓取已经抓取完码垛的物品的码垛托盘进行堆叠码放或移动位置搁置，下面结合附图详细描述各部分的结构位置连接关系。
[0021]如图4所示，本实施例具体公开一种用于抓取带把的料桶的物品抓取机构c2，因此所述物品抓取机构c2为用于抓取带把的物品的带把物品抓取机构，所述带把物品抓取机构包括分别固定安装在安装横杆c1上的转运左驱动缸c21和转运右驱动缸c22、间隔排列分别
通过铰接杆c23铰接在安装横杆c1上的多组双爪手抓c24以及分别连接各组双爪手抓c24同一侧爪的铰接杆c23并与转运左驱动缸c21的活塞杆连接的左联动臂c25、分别连接各组双爪手抓c24另一同侧爪的铰接杆c23并与转运右驱动缸c22的活塞杆连接的右联动臂c26，通过转运左驱动缸c21和转运右驱动缸c22的动作同步带动各组双爪手抓c24的双爪张合动作，通过上述结构，从而达到同步张合动作抓取多个料桶，该联动结构原理通过上述内容描述和附图和清楚理解，这里就不再进行赘述，需要说明的是物品抓取机构c2在抓取物品转移工作时，托盘抓取机构c3是相对上升的状态，具体实现结构后面详细描述。
[0022]为达到稳定的带把料桶的抓取，如图3所示，所述双手手抓c24的爪为L型爪c241，两L型爪c241的L型横臂末端相对，L型竖臂上端固定连接在铰接杆c23上,通过对应铰接杆c23的转动来带动两L型爪c241的摆动实现张合，两L型爪c241的L型横臂末端端面上分别设有相嵌合的凹凸结构，能够提升抓取时的闭合稳定。
[0023]本实施例中，为提升机械臂手抓在下降抓取料桶本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种复合抓取托盘和物品的机械臂手抓，其特征在于，包括用于固定连接的安装横杆以及设置在安装横杆物品抓取机构和托盘抓取机构，所述托盘抓取机构与安装横杆之间通过设置框体升降驱动结构连接，通过升降驱动结构的动作带动托盘抓取机构可相对安装横杆上升和复位活动。2.如权利要求1所述的一种复合抓取托盘和物品的机械臂手抓，其特征在于，所述物品抓取机构为用于抓取带把的物品的带把物品抓取机构，所述带把物品抓取机构包括分别固定安装在安装横杆上的转运左驱动缸和转运右驱动缸、间隔排列分别通过铰接杆铰接在安装横杆上的多组双爪手抓以及分别连接各组双爪手抓同一侧爪的铰接杆并与转运左驱动缸的活塞杆连接的左联动臂、分别连接各组双爪手抓另一同侧爪的铰接杆并与转运右驱动缸的活塞杆连接的右联动臂，通过转运左驱动缸和转运右驱动缸的动作同步带动各组双爪手抓的双爪张合动作。3.如权利要求2所述的一种复合抓取托盘和物品的机械臂手抓，其特征在于，所述双手手抓的爪为L型爪，两L型爪的L型横臂末端相对，L型竖臂上端固定连接在铰接杆上，两L型爪的L型横臂末端端面上分别设有相嵌合的凹凸结构。4.如权利要求3所述的一种复合抓取托盘和物品的机械臂手抓，其特征在于，所述铰接杆通过固定连接在安装横杆上的铰接块来铰接在安装横杆上，所述铰接块上包括两并排的供同一双爪手抓上的两爪的铰接杆穿设的铰接孔、两相...

【专利技术属性】
技术研发人员：蔡伟，夏鑫宇，姜鹏宇，许平，杨阳，刘杰波，蔡仲兴，王立清，刘振华，马彦，周明，郭鹏鹏，董景辉，蔡宇祥，
申请(专利权)人：晋江哈创投资有限公司，
类型：新型
国别省市：