一种可代替临床护士护理工作的机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及医疗用品技术领域，特别涉及一种可代替临床护士护理工作的机器人，包括：机架、运动模块、显示输出模块，注射模块，成像模块，配药模块，导航模块，血压测量模块，控制模块；借助成像模块中的超声探头、红外探头联合采集患者血管信号，在微处理器控制下依靠超声探头、及红外探头的信号辅助注射模块进行常规的穿刺输液、静脉置管等操作；替代人工进行药物注入的日常任务，减轻护士繁重的日产工作，并且本装置借用计算机辅助控制，穿刺定位精度更高；通过可代替护士执行医生开具的医嘱，给患者测体温、测血压；本装置可进行常规配药及穿刺输液、经手臂穿刺深静脉置管，并能存储医嘱及检测单、显示医嘱、采集的血管三维图。采集的血管三维图。采集的血管三维图。

A robot that can replace the nursing work of clinical nurses

【技术实现步骤摘要】
一种可代替临床护士护理工作的机器人


[0001]本技术涉及医疗用品
，特别涉及一种可代替临床护士护理工作的机器人；

技术介绍

[0002]目前医用机器人已经越来越多的应用于各类疾病的诊断、治疗和康复过程当中；尤其近年来医疗装备备受关注，发展迅速；许多医院出现了具有各种专用功能的医用机器人。
[0003]人工注射或置管的缺陷在于寻找血管困难，穿刺位置不准确，而且容易因外界条件造成失误。
[0004]目前市场上的机器人大多只具备单一的功能，缺乏一种可与患者良好交互，向患者展示医嘱、检测报告且同时可以扫描患者血管三维影像，并根据三维图像引导自动进行穿刺、置管工作的，能最大限度减轻护士工作量的机器人；
[0005]因此一种可代替临床护士护理工作的机器人重要意义和实用价值。

技术实现思路

[0006]本技术可代替护士执行医生开具的医嘱，给患者测体温、测血压，可进行常规配药及穿刺输液、经手臂穿刺深静脉置管，并能存储医嘱及检测单、显示医嘱、采集的血管三维图：
[0007]本技术通过以下技术方案实现：
[0008]一种可代替临床护士护理工作的机器人，包括：机架、运动模块、显示输出模块，注射模块，成像模块，配药模块，导航模块，血压测量模块，控制模块；
[0009]所述机架底部安装运动模块，所述运动模块包括：主动轮，连接轴，驱动电机，转向机构，转向轮，转向电机；所述主动轮通过连接轴与驱动电机连接，所述驱动电机与机架固定连接；所述转向电机与机架连接，所述转向轮通过转向机构与转动电机相连；
[0010]所述机架外侧安装显示输出模块，所述显示输出模块包括：显示器，按键式操作面板；所述显示器安装在机架外侧，所示按键式操作面板安装在显示器下方；
[0011]所述机架上部安装注射模块，所述注射模块包括：托板，多轴机械臂，推注活塞，锁紧爪，第一电动油缸，对准仪，转盘，伺服电机，置管装置；所述托板安装在所述机架上，所述多轴机械臂安装在托板后端；所述转盘安装在多轴机械臂前端，所述转盘后端安装伺服电机；所述锁紧爪安装在转盘上，所述锁紧爪与第一电动油缸连接，所述第一电动油缸与转盘连接；所述推注活塞安装在锁紧爪后端；所述对准仪安装在多轴机械臂后端；所述托板为半圆筒状，端面上安装带锁扣的固定带；
[0012]所述血压测量模块包括：气囊，气压传感器，充放气泵，电子排气阀；所述气囊安装在注射模块的托板中，所述气压传感器安装在气囊中，所述充放气泵连接气囊，所述电子排气阀与气囊连接，所述气压传感器与控制模块连接；
[0013]所述成像模块包括：红外探头，投影单元，固定超声探头，活动超声探头；所述红外探头、投影单元及活动超声探头安装在转盘前端，所述固定超声探头分别安装在托板的底部及侧方；
[0014]所述配药模块安装在机架内部，所述配药模块包括：储料箱，复位装置，电动液压推杆，卸料架，废料箱，光学定位点，抽液口；上料板；所述储料箱为一侧开放的中空的盒装结构，所述储料箱顶部两侧均设有连通的矩形孔，所述卸料架滑动连接在储料箱的矩形孔处，所述卸料架连接电动液压推杆，所述电动液压推杆一端连接在机架上；所述上料板上端与储料箱铰接，所述上料板下端通过卡扣与储料箱拆卸连接；所述复位装置包括：复位板，复位弹簧；所述复位弹簧一端固定在储料箱内部底端，一端与复位板滑动连接，所述复位板与储料箱内壁滑动连接；所述卸料架有下放和前方有矩形开口；所述抽液口为设置在储上料板上与卸料架开口连通的连接孔，所述光学定位点安装在抽液口一侧；
[0015]所述控制模块安装在机架内部，包括：无线网络连接模块、微处理器、GPU 芯片、存储器、集成电路；所述无线网络连接模块、GPU芯片、存储器及微处理器均安装在集成电路中，所述集成电路与运动模块、显示输出模块，注射模块，成像模块，配药模块，导航模块，血压测量模块电连接；所述GPU芯片通过集成电路与红外探头，投影单元，固定超声探头，活动超声探头连接；
[0016]所述导航模块包括激光雷达、SLAMWARE导航模块、红外防跌落传感器；所述GPU芯片连接激光雷达，激光雷达连接SLAMWARE导航模块，所述SLAMWARE 导航模块连接至微处理器芯片；
[0017]进一步的，所述置管装置安装在转盘上，锁紧爪的对侧；所述置管装置包括：滑轨，第一抓取钳，第二抓取钳，第二电动油缸，第三电动油缸，直线电机；滑轨固定在转盘上，所述第一抓取钳铰接在滑轨前端，所述第一抓取钳与第二电动油缸铰接，且第二电动油缸与转盘铰接；所述第二抓取钳与直线电机铰连接，所述直线电机滑动连接在滑轨上；所述第三电动油缸与第二抓取钳铰接且与直线电机铰接连接；
[0018]进一步的，所述机架内并列安装多个配药模块；
[0019]进一步的，所述对准仪为非接触式；
[0020]进一步的，所述转向机构采用标准的齿条转向结构；
[0021]本技术的有益效果是：
[0022]本装置借助成像模块中的超声探头、红外探头联合采集患者血管信号，并将采集信号经过GPU和微处理器的协同处理建立三维模型将患者的血管三维图像可视化，可存储化；在微处理器控制下依靠超声探头、及红外探头的信号辅助注射模块进行常规的穿刺输液、静脉置管等操作；实现了注射工作的可视化、自动化，替代人工进行药物注入的日常任务，减轻护士繁重的日产工作，并且本装置借用计算机辅助控制，穿刺定位精度更高；
[0023]本装置可通过显示器、按键式操作面板及控制模块及其中的存储器结合无线网络连接模块，与医院的云端系统连接，实现储存、传输和显示医嘱、检测报告、采集到的血管三维图像；更好的与患者进行实时交互；使患者及医护人员都可以更好的了解病情，为医生判断病情提供更精确更及时的依据；
[0024]本装置使用多轴机械臂作为注射功能的执行机构，前端搭载了转盘结构，转盘上分别安装推注装置和静脉置管用的置管装置，实现了操作位的自动转换，在控制模块的作
用下执行不同的操作任务；
[0025]本装置通过储料箱内可存储大量西林瓶装的药剂，注射模块可从抽液口内抽取药物，电动液压推杆可自动将卸料架内的废弃药瓶推出，复位装置可自动的将新的药物推至抽液口，多个并列配置的储料箱可预存不同种类的药物，注射模块在控制模块的控制下抽取不同的药液从而实现自动配液；注射系统在红外探头定位的辅助下识别光学定位点，使药物的抽取更准确；
附图说明
[0026]图1是本技术示意图；
[0027]图2是本技术注射模块示意图；
[0028]图3是本技术配药模块示意图；
[0029]图4是本技术卸料架及推杆连接示意图；
[0030]图5是本技术托板及血压测量模块示意图；
[0031]图中零部件名称及序号：1
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机架、2
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运动模块、201
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主动轮、202
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连接轴、 203
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种可代替临床护士护理工作的机器人，包括：机架、运动模块、显示输出模块，注射模块，成像模块，配药模块，导航模块，血压测量模块，控制模块；其特征在于，所述机架底部安装运动模块，所述运动模块包括：主动轮，连接轴，驱动电机，转向机构，转向轮，转向电机；所述主动轮通过连接轴与驱动电机连接，所述驱动电机与机架固定连接；所述转向电机与机架连接，所述转向轮通过转向机构与转动电机相连；所述机架外侧安装显示输出模块，所述显示输出模块包括：显示器，按键式操作面板；所述显示器安装在机架外侧，所示按键式操作面板安装在显示器下方；所述机架上部安装注射模块，所述注射模块包括：托板，多轴机械臂，推注活塞，锁紧爪，第一电动油缸，对准仪，转盘，伺服电机，置管装置；所述托板安装在所述机架上，所述多轴机械臂安装在托板后端；所述转盘安装在多轴机械臂前端，所述转盘后端安装伺服电机；所述锁紧爪安装在转盘上，所述锁紧爪与第一电动油缸连接，所述第一电动油缸与转盘连接；所述推注活塞安装在锁紧爪后端；所述对准仪安装在多轴机械臂后端；所述托板为半圆筒状，端面上安装带锁扣的固定带；所述血压测量模块包括：气囊，气压传感器，充放气泵，电子排气阀；所述气囊安装在注射模块的托板中，所述气压传感器安装在气囊中，所述充放气泵连接气囊，所述电子排气阀与气囊连接，所述气压传感器与控制模块连接；所述成像模块包括：红外探头，投影单元，固定超声探头，活动超声探头；所述红外探头、投影单元及活动超声探头安装在转盘前端，所述固定超声探头分别安装在托板的底部及侧方；所述配药模块安装在机架内部，所述配药模块包括：储料箱，复位装置，电动液压推杆，卸料架，废料箱，光学定位点，抽液口；上料板；所述储料箱为一侧开放的中空的盒装结构，所述储料箱顶部两侧均设有连通的矩形孔，所述卸料架滑动连接在储料箱的矩形孔处，所述卸料架连接电动液压推杆，所述电动液压推杆一端连接...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐吉兵，孔奇杰，徐怡欣，
申请(专利权)人：徐吉兵，
类型：新型
国别省市：