一种地面行走升降清扫机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种地面行走升降清扫机器人，包括运动平台，该运动平台可于地面行走；升降系统，设于所述运动平台上；承载平台，与升降系统相关联，该承载平台在升降系统的驱动下进行升降动作；所述承载平台上设有可连接机械臂的安装接口，其中机械臂远离承载平台一端设置有末端清扫组件，所述末端清扫组件可于机械臂的控制下与光伏板接触；所述机械臂通过回转机构与安装接口连接。本发明专利技术通过设置承载平台，且承载平台上设有安装接口，当安装接口未连接机械臂时，承载平台可提供人工清扫的平台；当安装接口连接机械臂时，由机械臂上的末端清洗组件进行自动清扫作业，实现清扫机器人应用的多样化。多样化。多样化。

【技术实现步骤摘要】
一种地面行走升降清扫机器人


[0001]本专利技术属于光伏发电
，尤其是涉及一种地面行走升降清扫机器人。

技术介绍

[0002]近几年，太阳能光伏作为一种可再生清洁能源，已成为当今全球能源变革的重要力量。对光伏电站来说，太阳能电池板表面容易积累风沙、灰尘等污垢，是影响发电量的重要因素，不仅会减少组件接受的光辐照量、影响系统效率、降低发电量，若没有及时科学专业的清洁，最高可导致组件发电功率衰减40％
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60％，发电量下降20％
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30％，局部遮蔽还会引起热斑效应、造成发电量损失、影响组价的寿命，同时造成安全隐患。
[0003]目前，大载重装备在高复杂度软化地面上无障碍行走一直是运动平台开发与研究的难点，以满足复杂环境条件下的人工及自动清扫作业，及无障碍行走和可靠安全停靠。

技术实现思路

[0004]本专利技术为了克服现有技术的不足，提供一种地面行走升降清扫机器人。
[0005]为了实现上述目的，本专利技术采用以下技术方案：一种地面行走升降清扫机器人，包括
[0006]运动平台；
[0007]升降系统，设于所述运动平台上；
[0008]承载平台，与升降系统相关联，该承载平台在升降系统的驱动下进行升降动作；所述承载平台上设有可连接机械臂的安装接口，其中机械臂远离承载平台一端设置有末端清扫组件。
[0009]所述机械臂通过回转机构与安装接口连接，所述回转机构包括设于承载平台上的回转减速器及用于驱动回转减速器的第二电机，所述回转减速器与机械臂相关联以驱动机械臂回转。
[0010]进一步的，所述机械臂通过安装法兰与回转机构连接，所述机械臂包括设于安装法兰上的安装座、可转动设置在安装座上的第一支撑臂、用于驱动第一支撑臂相对安装座转动的第一驱动件、与第一支撑臂通过第一关节连接的第二支撑臂、用于驱动第二支撑臂相对第一支撑臂转动的第二驱动件、设于所述第二支撑臂远离第一关节一端且用于连接末端清扫组件的末端接头。
[0011]进一步的，所述升降系统包括设于运动平台上的底座、设于所述底座上的剪式支架，所述剪式支架在驱动油缸的驱动下升降；其中承载平台连接于剪式支架远离底座一端。
[0012]进一步的，所述承载平台上围设有护栏，且承载平台和/或护栏上连接有可供人员攀爬的直梯。
[0013]进一步的，所述护栏上还设有护笼，且该护笼位于直梯顶部。
[0014]进一步的，所述运动平台采用履带驱动式结构，且该运动平台包括底盘及两组设于底盘两侧的单边驱动。
[0015]进一步的，所述剪式支架具有多个位于剪式支架中部的连接铰点，以平行于两组单边驱动的对称面的平面作为第三基准面，以经过多个连接铰点在第三基准面上投影的直线第三基准线U3，安装接口的中心线在第三基准面上的投影至第三基准线U3的垂直距离为L5，承载平台在第三基准面上投影的长度为L9，其中， 0≤L5<0.1L9。
[0016]进一步的，以平行于安装法兰端面的平面为第四基准面，安装法兰的旋转中心在第四基准面上的投影点设为C0，以第一支撑臂相对安装座的旋转中心在第四基准面上的投影为U4，其中C0至U4的垂直距离为L8，以包覆机械臂整体的球体的几何中心在第四基准面上的投影C1至C0的距离为L9，将平行于U4且经过C0的直线设为U5；当机械臂处于展开状态时，L8:L9＝1:6
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8；当机械臂处于收缩状态时，L8:L9＝1：2
‑
4。
[0017]进一步的，所述安装接口设为可与机械臂配合的标准化接口。
[0018]进一步的，所述清扫机器人还包括用于防止管路爆裂的防坠安全保护系统及与所述升降系统配合的手控下降阀。
[0019]综上所述，本专利技术的有益效果在于：
[0020]1、通过设置承载平台，且承载平台上设有安装接口，当安装接口未连接机械臂时，承载平台可提供人工清扫的平台；当安装接口连接机械臂时，由机械臂上的末端清洗组件进行自动清扫作业，实现清扫机器人应用的多样化。
[0021]2、设置回转机构，使得机械臂可整体相对承载平台转动，扩大末端清洗组件的清扫范围。
[0022]3、通过升降系统调整承载平台的高度，能对有高度差的光伏阵列进行清洁。
[0023]4、通过采用运动平台采用履带驱动式结构，可满足复杂环境条件下的清扫作业，具备上坡下坡能力，实现无障碍行走和可靠安全停靠。
附图说明
[0024]图1为本专利技术的立体图。
[0025]图2为图1的部分结构立体图。
[0026]图3为图2的剖视立体图。
[0027]图4为图2的左视图。
[0028]图5为图1中机械臂的立体图。
[0029]图6为本专利技术中回转机构的立体图。
[0030]图7为图5的俯视图。
具体实施方式
[0031]为了使本
的人员更好的理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述。
[0032]参考图1
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3，一种地面行走升降清扫机器人，包括运动平台51、升降系统 52及承载平台53；所述运动平台51采用履带驱动式结构，其主体采用相应强度钢板焊接而成，并采用直流伺服电机驱动；所述运动平台51包括底盘511及单边驱动512；所述单边驱动为履带式驱动轮，结构不在赘述，该单边驱动设有两组，对称设于底盘两侧，用于带动底盘动作。运动平台前进方向上安装有障碍物检测传感器与陀螺仪，能够实现复杂地面环境的无障碍行
走；所述升降系统52 设为常见的剪叉式机构，安装于底盘上，承载力强且高空稳定，并且配备有超载液压安全保护系统，安全性高；另外，该升降系统52的主结构采用高强度锰钢矩形管制作，强度高，坚固耐用；所述承载平台53安装在升降系统52的顶部，在升降系统52的驱动下进行升降动作，用于承载作业人员及清扫设备的重量。
[0033]参考图2，在一些实施例中，所述承载平台53上设置有安装接口531，该安装接口531采用标准化接口设计，可快速安装机械臂32，该机械臂远离承载平台一端设置有末端清扫组件33，末端清扫组件可于机械臂的控制下与光伏板接触，实现自动清扫作业。
[0034]参考图2和图3，在一些实施例中，升降系统52包括底座521、剪式支架522及驱动油缸523；所述底座521固定于底盘511上，作为整个升降系统的基础；所述剪式支架设有两组，对称安装于底座上，且顶部与承载平台53连接，该剪式支架522结构及其连接方式为现有技术，不再赘述；剪式支架在驱动油缸的驱动下实现升降动作，从未将承载平台抬升至指定高度。所述底座上还设置有控制箱54，方便作业人员操控升降系统。
[0035]参考图4，在一些实施例中，所述剪式支架522具有多个位于剪式支架中部的连接铰点5221，以平行于两组单边驱动的对称面的平面作为第三基准面，以经过多个连接铰点在第三基准面上投影的直线第三基准线本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种地面行走升降清扫机器人，其特征在于：包括运动平台，该运动平台可于地面行走；升降系统，设于所述运动平台上；承载平台，与升降系统相关联，该承载平台在升降系统的驱动下进行升降动作；所述承载平台上设有可连接机械臂的安装接口，其中机械臂远离承载平台一端设置有末端清扫组件，所述末端清扫组件可于机械臂的控制下与光伏板接触；所述机械臂通过回转机构与安装接口连接，所述回转机构包括设于承载平台上的回转减速器及用于驱动回转减速器的第二电机，所述回转减速器与机械臂相关联以驱动机械臂回转。2.根据权利要求1所述的一种地面行走升降清扫机器人，其特征在于：所述机械臂通过安装法兰与回转机构连接，所述机械臂包括设于安装法兰上的安装座、可转动设置在安装座上的第一支撑臂、用于驱动第一支撑臂相对安装座转动的第一驱动件、与第一支撑臂通过第一关节连接的第二支撑臂、用于驱动第二支撑臂相对第一支撑臂转动的第二驱动件、设于所述第二支撑臂远离第一关节一端且用于连接末端清扫组件的末端接头。3.根据权利要求1所述的一种地面行走升降清扫机器人，其特征在于：所述升降系统包括设于运动平台上的底座、设于所述底座上的剪式支架，所述剪式支架在驱动油缸的驱动下升降；其中承载平台连接于剪式支架远离底座一端。4.根据权利要求1所述的一种地面行走升降清扫机器人，其特征在于：所述承载平台上围设有护栏，且承载平台和/或护栏上连接有可供人员攀爬的直梯。5.根据权利要求4所述的一种地面行走升降清扫机器人，其特征在于：所述护栏上还设有护笼，且该护笼位于直梯顶部。...

【专利技术属性】
技术研发人员：曹衍龙，马孝林，刘永成，王敬，王明瑞，
申请(专利权)人：山东乐普韦尔自动化技术有限公司山东大来智能技术有限公司，
类型：发明
国别省市：