车辆控制方法、装置、电子设备、存储介质和程序产品制造方法及图纸

本公开实施例涉及一种车辆控制方法、装置、电子设备、存储介质和程序产品。所述方法包括：获取目标车辆的当前控制状态和感知信息；根据所述当前控制状态和所述感知信息，从预设状态机中获取所述目标车辆的下一控制状态；所述预设状态机包括多个控制状态之间的逻辑关系；将所述目标车辆从所述当前控制状态切换至所述下一控制状态，并根据所述下一控制状态控制所述目标车辆。采用本方法能够使车辆的控制方式更加智能，从而满足不同场景的控制需求。从而满足不同场景的控制需求。从而满足不同场景的控制需求。

【技术实现步骤摘要】
车辆控制方法、装置、电子设备、存储介质和程序产品


[0001]本公开实施例涉及车辆控制
，特别是涉及一种车辆控制方法、装 置、电子设备、存储介质和程序产品。

技术介绍

[0002]随着技术的发展，自动驾驶功能在汽车领域的应用越来越广泛。例如，多 个车辆组成编队，领航车可以由驾驶员驾驶，跟随车可以采用自动驾驶。
[0003]目前，编队中的跟随车在自动驾驶过程中，主要考虑到入队、离队和编队 行驶这些简单场景，但是，跟随车的控制方式还不够智能，难以满足不同场景 的控制需求。

技术实现思路

[0004]本公开实施例提供一种车辆控制方法、装置、电子设备、存储介质和程序 产品，可以使车辆的控制方式更加智能，从而满足不同场景的控制需求。
[0005]第一方面，本公开实施例提供一种车辆控制方法，所述方法包括：
[0006]获取目标车辆的当前控制状态和感知信息；
[0007]根据所述当前控制状态和所述感知信息，从预设状态机中获取所述目标车 辆的下一控制状态；所述预设状态机包括多个控制状态之间的逻辑关系；...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标车辆的当前控制状态和感知信息；根据所述当前控制状态和所述感知信息，从预设状态机中获取所述目标车辆的下一控制状态；所述预设状态机包括多个控制状态之间的逻辑关系；将所述目标车辆从所述当前控制状态切换至所述下一控制状态，并根据所述下一控制状态控制所述目标车辆。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设状态机包括闲置状态、静态组队准备状态、静态组队状态、静态组队跟随状态、编队行驶状态、动态组队跟随状态、动态调整状态、编队告警状态、编队错误状态、紧急停车状态、驻车状态、编队解散状态、人工接管状态、精准停车状态和遥控状态中的至少两个。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前控制状态和所述感知信息，从预设状态机中获取所述目标车辆的下一控制状态，包括：若所述当前控制状态为所述闲置状态，则根据所述感知信息确定所述目标车辆的状态信息；所述状态信息用于表示所述目标车辆处于静止状态或行驶状态；根据所述状态信息和所述感知信息确定所述下一控制状态。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述状态信息和所述感知信息确定所述下一控制状态，包括：若所述状态信息表示所述目标车辆处于所述静止状态，且所述感知信息还包括接收到组队请求，则确定所述下一控制状态为所述静态组队准备状态；若所述状态信息表示所述目标车辆处于所述行驶状态，且所述感知信息还包括接收到组队请求，则确定所述下一控制状态为所述动态调整状态。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前控制状态和所述感知信息，从预设状态机中获取所述目标车辆的下一控制状态，包括：若所述当前控制状态为所述静态组队准备状态，则根据所述感知信息确定所述目标车辆的驾驶信息；所述驾驶信息表示所述目标车辆是否进入自动驾驶模式；根据所述驾驶信息确定所述下一控制状态。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述驾驶信息确定所述下一控制状态，包括：若所述驾驶信息表示所述目标车辆已进入自动驾驶模式，则确定所述下一控制状态为所述静态组队状态；若所述驾驶信息表示所述目标车辆未进入自动驾驶模式，且未进入自动驾驶模式的时长超过预设阈值，则确定所述下一控制状态为所述闲置状态。7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前控制状态和所述感知信息，从预设状态机中获取所述目标车辆的下一控制状态，包括：若所述当前控制状态为所述静态组队状态，则根据所述感知信息确定所述目标车辆的编队状态；所述编队状态表示所述目标车辆所在编队是否发生变化；根据所述编队状态确定所述下一控制状态。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述编队状态确定所述下一控制状态，包括：
若所述编队状态表示所述目标车辆所在编队未发生变化，且所述目标车辆行驶在编队范围内，则确定所述下一控制状态为所述编队行驶状态；若所述编队状态表示其他车辆插入所述目标车辆所在编队，则确定所述下一控制状态为所述静态组队跟随状态。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述当前控制状态为所述静态组队跟随状态，且根据所述感知信息确定插入车辆离开所述目标车辆所在编队，则确定所述下一控制状态为所述静态组队状态。10.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前控制状态和所述感知信息，从预设状态机中获取所述目标车辆的下一控制状态，包括：若所述当前控制状态为所述编队行驶状态，且根据所述感知信息确定其他车辆插入所述目标车辆所在编队，则确定所述下一控制状态为所述动态组队跟随状态。11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前控制状态和所述感知信息，从预设状态机中获取所述目标车辆的下一控制状态，包括：若所述当前控制状态为所述动态组队跟随状态，且根据所述感知信息确定插入车辆离开所述目标车辆所在编队，则确定所述下一控制状态为所述动态调整状态。12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前控制状态和所述感知信息，从预设状态机中获取所述目标车辆的下一控制状态，包括：若所述当前控制状态为所述动态调整状态，且根据所述感知信息确定所述目标车辆与编队中各车辆的车距在预设距离范围内，则确定所述下一控制状态为所述编队行驶状态。13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前控制状态和所述感知信息，从预设状态机中获取所述目标车辆的下一控制状态，包括：若所述当前控制状态为所述动态调整状态，且根据所述感知信息确定其他车辆插入所述目标车辆所在编队，则确定所述下一控制状态为所述动态组队跟随状态。14.根据权利要求2
‑
13任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前控制状态和所述感知信息，从预设状态机中获取所述目标车辆的下一控制状态，包括：若根据所述感知信息确定所述目标车辆出现异常和/或所述目标车辆所在编队出现异常，则确定所述下一控制状态为所述编队告警状态；对应地，所述将所述目标车辆从所述当前控制状态切换至所述下一控制状态，并根...

【专利技术属性】
技术研发人员：王海平，
申请(专利权)人：天津卡尔狗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：