车辆控制方法、装置、控制器、存储介质和程序产品制造方法及图纸

本公开实施例涉及一种车辆控制方法、装置、控制器、存储介质和程序产品。所述车辆控制方法应用于队列车，所述队列车包括领航车以及至少一辆自动驾驶的跟随车；所述方法包括：根据跟随车的当前行驶状态和状态机，确定所述跟随车的下一行驶状态；所述状态机包括所述跟随车的各行驶状态间的切换逻辑；根据所述跟随车的行驶信息判断所述跟随车是否满足切换至所述下一行驶状态的条件；若满足，则控制所述跟随车从所述当前行驶状态切换至所述下一行驶状态。采用本方法能够对自动驾驶队列中的后车的行驶状态进行管理。的行驶状态进行管理。的行驶状态进行管理。

【技术实现步骤摘要】
车辆控制方法、装置、控制器、存储介质和程序产品


[0001]本公开实施例涉及自动驾驶
，特别是涉及一种车辆控制方法、装置、控制器、存储介质和程序产品。

技术介绍

[0002]随着自动驾驶技术的发展，自动驾驶汽车可以对道路环境进行感知检测，并利用车内的控制系统对感知到的道路信息进行分析，从而实现路径规划和自动避障等自动驾驶行为。
[0003]自动驾驶队列是指由若干车辆形成的高速稳定的队列，队列中的头车是人为驾驶的，队列中的其他车辆是自动驾驶的。但是队列车在行驶过程中面临很多场景，因此，亟需一种对队列中的后车的行驶状态进行管理的方法。

技术实现思路

[0004]本公开实施例提供一种车辆控制方法、装置、控制器、存储介质和程序产品，可以用于对自动驾驶队列中的后车的行驶状态进行管理。
[0005]第一方面，本公开实施例提供一种车辆控制方法，所述车辆控制方法应用于队列车，所述队列车包括领航车以及至少一辆自动驾驶的跟随车；所述方法包括：
[0006]根据跟随车的当前行驶状态和状态机，确定所述跟随车的下一行驶状态；所述状态机包括所述跟随车的各行驶状态间的切换逻辑；
[0007]根据所述跟随车的行驶信息判断所述跟随车是否满足切换至所述下一行驶状态的条件；
[0008]若满足，则控制所述跟随车切换从所述当前行驶状态切换至所述下一行驶状态。
[0009]第二方面，本公开实施例提供一种车辆控制装置，所述车辆控制装置应用于队列车，所述队列车包括领航车以及至少一辆自动驾驶的跟随车；所述装置包括：
[0010]第一确定模块，用于根据跟随车的当前行驶状态和状态机，确定所述跟随车的下一行驶状态；所述状态机包括所述跟随车的各行驶状态间的切换逻辑；
[0011]判断模块，用于根据所述跟随车的信息判断所述跟随车是否满足切换至所述下一行驶状态的条件；
[0012]第一控制模块，用于若所述跟随车满足切换至所述下一行驶状态的条件，则控制所述跟随车切换当前行驶状态为所述下一行驶状态。
[0013]第三方面，本公开实施例提供一种控制器，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一方面所述的方法。
[0014]第四方面，本公开实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面所述的方法。
[0015]第五方面，本公开实施例提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程
序被处理器执行时实现上述第一方面所述的方法。
[0016]本公开实施例提供的车辆控制方法、装置、控制器、存储介质和计算机程序产品，应用于队列车，队列车包括领航车以及至少一辆自动驾驶的跟随车，由于跟随车的控制器根据跟随车的当前行驶状态和状态机包括的跟随车的各行驶状态间的切换逻辑，能够确定出跟随车的下一行驶状态，这样跟随车的控制器可以根据跟随车的行驶信息判断跟随车是否满足切换至下一行驶状态的条件，并在跟随车满足切换至下一行驶状态条件的情况下，控制跟随车从当前行驶状态切换至下一行驶状态，通过该过程能够对自动驾驶队列中的后车的行驶状态进行管理，确保自动驾驶队列车在面临复杂的交通环境时仍能够形成高速稳定的队列进行行驶。
附图说明
[0017]图1为一个实施例中车辆控制方法方法的应用环境图；
[0018]图2为一个实施例中车辆控制方法方法的流程示意图；
[0019]图3为另一个实施例中车辆控制方法方法的流程示意图；
[0020]图4为另一个实施例中车辆控制方法方法的流程示意图；
[0021]图5为另一个实施例中车辆控制方法方法的流程示意图；
[0022]图6为另一个实施例中车辆控制方法方法的流程示意图；
[0023]图7为另一个实施例中车辆控制方法方法的流程示意图；
[0024]图8为另一个实施例中车辆控制方法方法的流程示意图；
[0025]图9为另一个实施例中车辆控制方法方法的流程示意图；
[0026]图10为另一个实施例中车辆控制方法方法的流程示意图；
[0027]图11为一个实施例中车辆控制装置的结构框图；
[0028]图12为一个实施例中控制器的内部结构图。
具体实施方式
[0029]为了使本公开实施例的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本公开实施例进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本公开实施例，并不用于限定本公开实施例。
[0030]首先，在具体介绍本公开实施例的技术方案之前，先对本公开实施例基于的技术背景或者技术演进脉络进行介绍。通常情况下，在自动驾驶领域，当前的技术背景是：自动驾驶汽车利用自身的感知设备对道路环境进行感知检测，并利用车内的控制系统对感知到的道路信息进行分析，从而实现路径规划和自动避障等自动驾驶行为，自动驾驶队列是由若干车辆形成的高速稳定的队列，队列中的头车是人为驾驶的，队列中的其他车辆是自动驾驶的，但是，当队列车面临多种不同的场景时，将导致队列中的后车的行驶状态出现难以管理的问题。基于该背景，申请人通过长期的模型模拟研发以及实验数据的搜集、演示和验证，发现在队列车行驶到交通环境较为复杂的道路时就会出现队列中的后车的行驶状态难以管理的问题。如何对队列中的后车的行驶状态进行管理，成为目前亟待解决的难题。另外，需要说明的是，从确定自动驾驶队列车行驶到交通环境较为复杂的道路时自动驾驶队列车中的后车的行驶状态难以管理以及下述实施例介绍的技术方案，申请人均付出了大量
的创造性劳动。
[0031]下面结合本公开实施例所应用的场景，对本公开实施例涉及的技术方案进行介绍。
[0032]本公开实施例提供的车辆控制方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，头车是人工驾驶的车辆，跟随车和尾车为自动驾驶的车辆，头车、各跟随车和尾车组成自动驾驶队列车，自动驾驶队列车中的各车辆间可以通过车联网技术(Vehicle to Vehicle，V2V)实现短距离的车和车之间的通信，自动驾驶队列车中的的前车可以将自身的行驶信息告知后车，每辆后车自身都具有控制器，各后车的控制器能够基于前车的行驶信息和自身的行驶信息对自身的行驶状态进行调整控制。
[0033]在一个实施例中，如图2所示，提供了一种车辆控制方法，该车辆控制方法应用于队列车，队列车包括领航车以及至少一辆自动驾驶的跟随车；以该方法应用于图1中的跟随车的控制器为例进行说明，包括以下步骤：
[0034]S201，根据跟随车的当前行驶状态和状态机，确定跟随车的下一行驶状态；状态机包括跟随车的各行驶状态间的切换逻辑。
[0035]其中，跟随车可以为自动驾驶队列中自动驾驶的各车辆，跟随车的状态机中包括了自动驾驶队列车中跟随车的各行驶状态间的切换逻辑，该状态机能够根据控制信号按照预先设定的切换逻辑进行状态转移。可选的，跟随车的行本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述车辆控制方法应用于队列车，所述队列车包括领航车以及至少一辆自动驾驶的跟随车；所述方法包括：根据跟随车的当前行驶状态和状态机，确定所述跟随车的下一行驶状态；所述状态机包括所述跟随车的各行驶状态间的切换逻辑；根据所述跟随车的行驶信息判断所述跟随车是否满足切换至所述下一行驶状态的条件；若满足，则控制所述跟随车从所述当前行驶状态切换至所述下一行驶状态。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据跟随车的当前行驶状态和状态机，确定所述跟随车的下一行驶状态，包括：若所述当前行驶状态为静态空闲状态，则根据所述静态空闲状态和所述状态机，确定所述下一行驶状态为静态入队状态；所述根据所述跟随车的行驶信息判断所述跟随车是否满足切换至所述下一行驶状态的条件，包括：根据所述跟随车的行驶信息判断所述跟随车是否满足自动驾驶状态；若是，则确定所述跟随车满足切换至所述静态入队状态的条件。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述跟随车的行驶信息包括所述跟随车的多个传感器采集的数据；所述根据所述跟随车的行驶信息判断所述跟随车是否满足自动驾驶状态，包括：根据所述多个传感器采集的数据确定所述跟随车的档位状态和电子手刹的状态；根据所述档位状态和所述电子手刹的状态判断所述跟随车是否满足自动驾驶状态。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述档位状态和所述电子手刹的状态判断所述跟随车是否满足自动驾驶状态，包括：根据与前进档位连接的第一传感器采集的数据，判断所述前进档位是否被触发；若所述前进档位被触发，则根据与所述电子手刹连接的第二传感器采集的数据，判断所述电子手刹是否被释放；若所述电子手刹被释放，则确定所述跟随车满足自动驾驶状态。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述前进档位未被触发或所述电子手刹未被释放，则控制所述跟随车切换至静态怠速状态。6.根据权利要求1
‑
5任一项所述的方法，其特征在于，所述根据跟随车的当前行驶状态和状态机，确定所述跟随车的下一行驶状态，包括：若所述当前行驶状态为所述静态入队状态，则根据所述静态入队状态和所述状态机，确定所述下一行驶状态为档位同步状态；所述根据所述跟随车的行驶信息判断所述跟随车是否满足切换至所述下一行驶状态的条件，包括：根据所述行驶信息获取所述跟随车与所述队列车中的前车间的跟车距离；确定所述跟车距离是否在预设的距离范围；若是，则确定所述跟随车满足切换至所述档位同步状态的条件。7.根据权利要求1
‑
5所述的方法，其特征在于，所述根据跟随车的当前行驶状态和状态
机，确定所述跟随车的下一行驶状态，包括：若所述当前行驶状态为档位同步状态，则根据所述档位同步状态和所述状态机，确定所述下一行驶状态为协同跟车状态；所述根据所述跟随车的行驶信息判断所述跟随车是否满足切换至所述下一行驶状态的条件，包括：根据所述行驶信息确定所述跟随车与所述队列车中的前车之间是否存在其他车辆；若否，则确定所述跟随车满足切换至所述协同跟车状态的条件。8.根据权利要求1
‑
5任一项所述的方法，其特征在于，所述根据跟随车的当前行驶状态和状态机，确定所述跟随车的下一行驶状态，包括：若所述当前行驶状态为动态调整状态，则根据所述动态调整状态和所述状态机，确定所述下一行驶状态为协同跟车状态；所述根据所述跟随车的行驶信息判断所述跟随车是否满足切换至所述下一行驶状态的条件，包括：根据所述行驶信息确定所述跟随车与所述队列车中的前车间的跟车距离是否在预设的距离范围内；若是，则确定所述跟随车满足切换至所述协同跟车状态条件。9.根据权利要求1
‑
5任一项所述的方法，其特征在于，所述根据跟随车的当前行驶状态和状态机，确定所述跟随车的下一行驶状态，包括：若所述当前行驶状态为第一目标状态，则根据所述第一目标状态和所述状态机，确定所述下一行驶状态为自适应巡航状态；所述第一目标状态为档位同步状态、协同跟车状态、动态调整状态中的任一种...

【专利技术属性】
技术研发人员：李文锐，
申请(专利权)人：天津卡尔狗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：