跟车控制方法及设备技术

本发明专利技术的目的是提供一种跟车控制方法及设备，本发明专利技术可以通过激活自车的控制系统，基于自车前方的车道线和目标车辆的实时位置，判断目标车辆是否发生变道，若目标车辆发生变道，点亮自车的转向灯后，控制自车的方向盘转向变道到目标车辆的车道，从而使自车指定跟随一台前方的目标车辆进行自动驾驶，实现准确跟车换道。另外，可以通过激活自车的控制系统，使自车指定跟随一台前方的车辆进行自动驾驶，实现自动可靠的跟车加速、减速。减速。减速。

【技术实现步骤摘要】
跟车控制方法及设备


[0001]本专利技术涉及一种跟车控制方法及设备。

技术介绍

[0002]现有的车辆自动驾驶的后车跟随前车的控制方案中，会有跟车控制不可靠和不够安全的问题。

技术实现思路

[0003]本专利技术提供一种跟车控制方法及设备。
[0004]本专利技术提供一种跟车控制方法，其中，该方法包括：采集自车前方的目标车辆图像，基于采集到的目标车辆图像，得到目标车辆的车牌号；基于车辆的车牌号，识别自车前方的车道线和目标车辆的实时位置；若目标车辆发生变道，点亮自车的转向灯后，控制自车的方向盘转向变道到目标车辆的车道。
[0005]进一步的，上述跟车控制方法中，基于自车前方的车道线和目标车辆的实时位置，判断目标车辆是否发生变道，包括：若目标车辆的外侧的车轮全部进入相邻车道的车道线时，判断目标车辆发生变道。
[0006]进一步的，上述跟车控制方法中，基于车辆的车牌号，识别自车前方的目标车辆的实时位置，包括：基于车辆的车牌号，持续搜索自车前方的目标车辆；若搜索到自车前方的目标车辆，识别自车前方的目标车辆的实时位置。
[0007]进一步的，上述跟车控制方法中，基于车辆的车牌号，持续搜索自车前方的目标车辆之后，还包括：若预设搜索时间内，未搜索到自车前方的目标车辆，则生成目标车辆丢失的提醒。
[0008]进一步的，上述跟车控制方法中，基于自车前方的车道线和目标车辆的实时位置，判断目标车辆是否发生变道之后，还包括：若目标车辆未发生变道，基于目标车辆的车速，控制自车按照对应的车速跟随所述目标车辆行驶。
[0009]进一步的，上述跟车控制方法中，基于目标车辆的车速，控制自车按照对应的车速跟随所述目标车辆行驶，包括：若自车与目标车辆之间的时距大于预设时距阈值，则控制自车按照加车速，跟随所述目标车辆行驶，其中，所述加车速等于目标车辆的车速加上预设增加车速；若自车与目标车辆之间的时距等于预设第一时距阈值，则控制自车按照目标车辆的相同车速，跟随所述目标车辆行驶；
若自车与目标车辆之间的时距小于预设第一时距阈值，则控制自车按照减车速，跟随所述目标车辆行驶，其中，所述减车速等于目标车辆的车速减去预设减少车速。
[0010]进一步的，上述跟车控制方法中，若目标车辆发生变道，点亮自车的转向灯后，控制自车的方向盘转向变道到目标车辆的车道，包括：若目标车辆发生变道，判断目标车辆的车道上当前是否存在安全换道空间，若待变道的车道当前存在安全换道空间，则点亮自车的转向灯后，控制自车的方向盘转向变道到目标车辆的车道的安全换道空间内。
[0011]进一步的，上述跟车控制方法中，若目标车辆发生变道，判断目标车辆的车道上当前是否存在安全换道空间，包括：若目标车辆发生变道，判断自车当前车道的前方是否存在车辆，若自车当前车道的前方存在车辆，则基于当前车道的前方车辆的车速，控制自车按照对应的车速跟随自车当前车道的前方车辆行驶后，判断目标车辆的车道上当前是否存在安全换道空间。
[0012]进一步的，上述跟车控制方法中，控制自车按照对应的车速跟随自车当前车道的前方车辆行驶，包括：若自车与目标车辆之间的时距大于预设时距阈值，则控制自车按照加车速，跟随所述自车当前车道的前方车辆行驶，其中，所述加车速等于自车当前车道的前方车辆的车速加上预设增加车速；若自车与自车当前车道的前方车辆之间的时距等于预设第一时距阈值，则控制自车按照自车当前车道的前方车辆的相同车速，跟随自车当前车道的前方车辆行驶；若自车与自车当前车道的前方车辆之间的时距小于预设第一时距阈值，则控制自车按照减车速，跟随自车当前车道的前方车辆行驶，其中，所述减车速等于自车当前车道的前方车辆的车速减去预设减少车速。
[0013]进一步的，上述跟车控制方法中，判断目标车辆的车道上当前是否存在安全换道空间，包括：获取目标车辆的车道上当前的换道空间；若自车与换道空间前方的车辆之间的时距大于预设第二时距阈值，且自车与换道空间前方的车辆之间的碰撞时间大于预设碰撞时间阈值；且若自车与换道空间后方的车辆之间的时距大于预设第二时距阈值，且自车与换道空间后方的车辆之间的碰撞时间大于预设碰撞时间阈值，判断目标车辆的车道上当前的换道空间是安全换道空间。
[0014]根据本专利技术的另一方面，还提供一种跟车控制设备，其中，该设备包括：采集装置，用于采集自车前方的目标车辆图像，基于采集到的目标车辆图像，得到目标车辆的车牌号；定位装置，用于基于车辆的车牌号，识别自车前方的车道线和目标车辆的实时位置；变道装置，用于若目标车辆发生变道，点亮自车的转向灯后，控制自车的方向盘转向变道到目标车辆的车道。
[0015]根据本专利技术的另一方面，还提供一种计算机可读介质，其上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令可被处理器执行以实现上述任一项所述的方法。
[0016]根据本专利技术的另一方面，还提供一种用于在网络设备端信息处理的设备，该设备包括用于存储计算机程序指令的存储器和用于执行程序指令的处理器，其中，当该计算机程序指令被该处理器执行时，触发该设备执行权利上述任一项所述的方法。
[0017]本专利技术可以通过激活自车的控制系统，基于自车前方的车道线和目标车辆的实时位置，判断目标车辆是否发生变道，若目标车辆发生变道，点亮自车的转向灯后，控制自车的方向盘转向变道到目标车辆的车道，从而使自车指定跟随一台前方的目标车辆进行自动驾驶，实现准确跟车换道。
[0018]另外，可以通过激活自车的控制系统，使自车指定跟随一台前方的车辆进行自动驾驶，实现自动可靠的跟车加速、减速。
附图说明
[0019]图1是本专利技术一实施例的跟车控制方法及设备的系统架构图；图2是本专利技术一实施例的跟车控制方法的自车车速和跟车距离控制逻辑图；图3是本专利技术一实施例的目标车的换道状态示意图；图4是本专利技术一实施例的换道安全空间定义示意图；图5是本专利技术一实施例的自车换道和车速控制的逻辑示意图。
具体实施方式
[0020]下面结合附图对本专利技术作进一步详细描述。
[0021]在本申请一个典型的配置中，终端、服务网络的设备和可信方均包括一个或多个处理器 (CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。
[0022]内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器 (RAM) 和/或非易失性内存等形式，如只读存储器 (ROM) 或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。
[0023]计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存 (PRAM)、静态随机存取存储器 (SRAM)、动态随机存取存储器 (DRAM)、其他类型的随机存取存储器 (RAM)、只读存储器 (ROM)、电可擦除可编程只读存储器 (EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器 (CD
‑
ROM)、数字多功能光盘 (本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种跟车控制方法，其中，该方法包括：采集自车前方的目标车辆图像，基于采集到的目标车辆图像，得到目标车辆的车牌号；基于车辆的车牌号，识别自车前方的车道线和目标车辆的实时位置；若目标车辆发生变道，点亮自车的转向灯后，控制自车的方向盘转向变道到目标车辆的车道。2.根据权利要求1所述的跟车控制方法，其中，基于自车前方的车道线和目标车辆的实时位置，判断目标车辆是否发生变道，包括：若目标车辆的外侧的车轮全部进入相邻车道的车道线时，判断目标车辆发生变道。3.根据权利要求1所述的跟车控制方法，其中，基于车辆的车牌号，识别自车前方的目标车辆的实时位置，包括：基于车辆的车牌号，持续搜索自车前方的目标车辆；若搜索到自车前方的目标车辆，识别自车前方的目标车辆的实时位置。4.根据权利要求3所述的跟车控制方法，其中，基于车辆的车牌号，持续搜索自车前方的目标车辆之后，还包括：若预设搜索时间内，未搜索到自车前方的目标车辆，则生成目标车辆丢失的提醒。5.根据权利要求1所述的跟车控制方法，其中，基于自车前方的车道线和目标车辆的实时位置，判断目标车辆是否发生变道之后，还包括：若目标车辆未发生变道，基于目标车辆的车速，控制自车按照对应的车速跟随所述目标车辆行驶。6.根据权利要求5所述的跟车控制方法，其中，基于目标车辆的车速，控制自车按照对应的车速跟随所述目标车辆行驶，包括：若自车与目标车辆之间的时距大于预设时距阈值，则控制自车按照加车速，跟随所述目标车辆行驶，其中，所述加车速等于目标车辆的车速加上预设增加车速；若自车与目标车辆之间的时距等于预设第一时距阈值，则控制自车按照目标车辆的相同车速，跟随所述目标车辆行驶；若自车与目标车辆之间的时距小于预设第一时距阈值，则控制自车按照减车速，跟随所述目标车辆行驶，其中，所述减车速等于目标车辆的车速减去预设减少车速。7.根据权利要求1所述的跟车控制方法，其中，若目标车辆发生变道，点亮自车的转向灯后，控制自车的方向盘转向变道到目标车辆的车道，包括：若目标车辆发生变道，判断目标车辆的车道上当前是否存在安全换道空间，若待变道的车道当前存在安全换道空间，则点亮自车的转向灯后，控制自车的方向盘转向变道到目标车辆的车道的安全换道空间内。8.根据权利要求7所述的跟车控制方法，其中，若目标车辆发生变道，判断目标车辆的...

【专利技术属性】
技术研发人员：褚永强，贺锦鹏，
申请(专利权)人：智己汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：