车辆控制方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本公开实施例提供一种车辆控制方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：响应于车道异常信息，检测领航车的位置；若检测到领航车的位置，则获取预设条件下的道路状况；当道路状况满足跟随车的换道条件时，则控制跟随车切换至领航车所在道路，并继续跟随领航车行驶。该方法有效解决了编队行驶过程中领航车变道时，跟随车无法跟随领航车变道，跟随车自身的控制问题，大大提升了跟随车行驶的安全性。大大提升了跟随车行驶的安全性。大大提升了跟随车行驶的安全性。

【技术实现步骤摘要】
车辆控制方法、装置、设备及存储介质


[0001]本申请实施例涉及自动驾驶
，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着多样化交通需求的产生，自动驾驶技术逐渐得到更广泛的应用。协同自动驾驶车队是指多辆车基于自动驾驶技术和车联网技术的支持，以极小的车距跟随行驶的编队状态。通常情况下，协同自动驾驶车队中的跟随车会根据其前车和/或领航车行驶参数进行自动驾驶控制，以保证跟随车在自主跟车过程中的安全行驶。

技术实现思路

[0003]本申请实施例提供了一种车辆控制方法、装置、设备及存储介质，以解决车辆编队行驶过程中领航车变道时，跟随车无法跟随领航车变道，跟随车自身的控制问题，进而大大提升了跟随车行驶的安全性。
[0004]第一方面，本公开提供了一种车辆控制方法，该方法包括：响应于车道异常信息，检测领航车的位置，车道异常信息用于表示领航车与领航车之后的跟随车位于不同车道，且跟随车不满足换道条件；若检测到领航车的位置，则获取预设条件下的道路状况，道路状况包括领航车所在的车道与跟随车所在的车道之间的车本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述车辆控制方法包括：响应于车道异常信息，检测领航车的位置，所述车道异常信息用于表示所述领航车与跟随车位于不同车道，且所述跟随车不满足换道条件；在检测到所述领航车的位置的情况下，获取预设条件下的道路状况，所述道路状况包括所述领航车所在的车道与所述跟随车所在的车道之间的车道线信息；当所述道路状况满足所述跟随车的换道条件时，则控制所述跟随车切换至所述领航车所在车道，并继续跟随所述领航车行驶。2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述在检测到所述领航车的位置的情况下，获取预设条件下的道路状况，包括：在检测到所述领航车的位置的情况下，控制所述跟随车在当前车道继续行驶；在所述换道条件未满足时，获取预设条件下的道路状况。3.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述获取预设条件下的道路状况，包括：获取距离第一时刻预设时长内的道路状况，所述第一时刻为所述领航车变道的时刻；和/或，获取距离第一位置预设距离内的道路状况，所述第一位置为所述领航车变道时所述跟随车所处的位置。4.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述获取预设条件下的道路状况，包括：获取识别到设定道路标识之前的道路状况，所述设定道路标识用于表示所述跟随车需要停止或转向的地面标识；或者，获取无法跟车状态之前的道路状况，所述无法跟车状态用于表示识别到所述跟随车所在车道上存在车速低于所述领航车速度的非编队车辆且所述非编队车辆到所述跟随车的车距小于设定车距。5.根据权利要求1至4任一项所述的车辆控制方法，其特征在于，所述道路状况满足所述跟随车的换道条件通过如下至少一种方式确定：确定所述跟随车邻近领航车所在侧的车道线为虚线；确定所述跟随车变道轨迹上不存在非编队车辆；确定所述车道线的虚线部分的长度满足所述跟随车变道所需的最小长度。6.根据权利要求5所述的车辆控制方法，其特征在于，所述确定所述车道线的虚线部分的长度满足所述跟随车变道所需的最小长度之前...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙雁宇，王里，王超，
申请(专利权)人：北京主线科技有限公司，
类型：发明
国别省市：