【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于车辆避障控制，具体涉及一种融合道路监控的车辆避障控制系统及控制方法。
技术介绍
1、随着汽车技术的发展，汽车的智能化和网联化程度越来越高。现有技术中，智能网联车辆使用自身摄像头、雷达、惯导系统识别周围环境与障碍物以辅助用户进行安全驾驶。道路监控设备通过道路监控镜头结合其他现有技术手段对相应路段实施监控，辅助交管部门工作。现有技术中缺少扩大驾驶员或者自动驾驶车辆的感知范围的有效技术手段，也无法对用车过程中存在的风险问题进行提前预估，以避免如恶劣天气、绿植遮挡以及建筑物遮挡导致的危险行车场景，使得用户行车安全难以得到保障。
技术实现思路
1、鉴于以上所述的现有技术的缺点，本专利技术的目的是提供一种融合道路监控的车辆避障控制系统及其评价方法，解决了恶劣天气、绿植遮挡以及建筑物遮挡导致的危险行车场景，使得用户行车安全难以得到保障。
2、为实现上述目的，本申请第一方面提供一种融合道路监控的车辆避障控制系统，包括：
3、道路信息采集模块，至少用于采集道路环境信息；
4、道路信息处理模块，至少用于对所述道路环境信息进行处理，以获得道路避障信息；
5、车辆信息采集模块，至少用于获取车辆环境信息；
6、车辆信息处理模块，至少用于基于所述车辆环境信息生成车辆避障信息，融合所述车辆避障信息和所述道路避障信息辅助和/或控制车辆以进行避障。
7、作为本专利技术的一种实施方式，所述道路避障信息包括路边数据层、路边特征层、路边
8、所述车辆避障信息包括车边数据层、车边特征层、车边目标层；
9、所述融合所述车辆避障信息和所述道路避障信息辅助和/或控制车辆以进行避障，包括：所述车辆信息处理模块基于所述路边数据层和所述车边数据层的前融合、基于所述路边目标层和所述车边目标层的后融合以及基于包含所述路边特征层或包含所述车边特征层的中间融合，辅助和/或控制车辆以进行避障。
10、作为本专利技术的一种实施方式，所述车辆避障控制系统包括云端，所述云端用于存储所述避障信息。
11、作为本专利技术的一种实施方式，所述道路信息处理模块包括道路信息感知模块和道路信息筛选模块，所述道路信息感知模块用于基于所述道路环境信息生成障碍物第一属性，并经所述道路信息筛选模块基于障碍物第一属性在所述道路环境信息中筛选出道路避障信息。
12、作为本专利技术的一种实施方式，所述道路信息处理模块还包括道路信息记录模块和道路信息上传模块，所述道路信息记录模块用于记录所述道路避障信息，所述道路信息上传模块用于将记录的所述道路避障信息上传至云端。
13、作为本专利技术的一种实施方式，所述车辆信息处理模块还包括车辆信息下载模块、车辆信息记录模块和感知融合模块，所述车辆信息下载模块用于下载所述道路避障信息，所述车辆信息记录模块用于记录所述道路避障信息，所述感知融合模块用于融合所述车辆避障信息和所述道路避障信息生成避障结果。
14、作为本专利技术的一种实施方式，所述车辆信息处理模块包括车辆信息感知模块、车辆信息筛选模块和避障结果生成模块；
15、所述车辆信息感知模块基于所述车辆环境信息生成障碍物第二属性和障碍物置信度，并基于所述障碍物第二属性和所述障碍物置信度生成车辆盲区和车辆避障信息；
16、所述车辆信息筛选模块用于来自所述车辆信息记录模块记录并传输的道路避障信息，并将所述道路避障信息传输给所述感知融合模块；
17、所述避障结果生成模块用于基于所述避障结果进行避障。
18、作为本专利技术的一种实施方式，所述车辆避障控制系统还包括报警模块，所述报警模块用于在车辆信息处理模块控制车辆进行避障前发出警报。
19、本申请第二方面提供一种融合道路监控的车辆避障控制方法，包括：
20、采集道路环境信息；
21、对所述道路环境信息进行处理，以获得道路避障信息；
22、获取车辆环境信息；
23、基于所述车辆环境信息生成车辆避障信息，融合所述车辆避障信息和所述道路避障信息控制车辆以进行避障。
24、本申请第三方面提供一种基于本申请第一方面所述的融合道路监控的车辆避障控制系统的评价方法，包括：
25、基于所述车辆避障信息计算第一感知性能；
26、基于所述车辆避障信息和所述道路避障信息计算第二感知性能；
27、对比所述第一感知性能和所述第二感知性能以获取验证结果。
28、作为本专利技术的一种实施方式，所述评价方法在恶劣天气场景中进行测试；
29、设置恶劣天气场景的传感器量化等级，所述传感器量化等级用以衡量恶劣天气对传感器的影响程度；
30、基于所述传感器量化等级在相同路段进行障碍物位置和/或速度识别测试，以对比所述第一感知性能和所述第二感知性能以获取验证结果。
31、本申请第四方面提供一种基于本申请第一方面所述的融合道路监控的车辆避障控制系统的评价系统，包括：
32、第一感知计算模块，至少用于基于所述车辆避障信息计算第一感知性能；
33、第二感知计算模块，至少用于基于所述车辆避障信息和所述道路避障信息计算第二感知性能；感知对比模块，至少用于对比所述第一感知性能和所述第二感知性能以获取验证结果。
34、本申请第五方面提供一种可读存储介质，存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如本申请第二方面或本申请第三方面中任意一项所述的方法的步骤。
35、综上所述，与现有技术相比，本专利技术包括以下至少一种有益技术效果：
36、1.通过建立智能网联车辆与道路监控的联合感知能力，有效扩大车辆的感知范围，实现对车辆主动控制或者辅助控制的效果；
37、2.通过将车辆传感器信息与道路监控相结合，有效扩大驾驶员或者自动驾驶车辆的感知范围，可以实现预先评估风险，避免因天气原因，绿植遮挡或建筑物遮挡造成的危险，从而保障人员与车辆安全。
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1.一种融合道路监控的车辆避障控制系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的融合道路监控的车辆避障控制系统，其特征在于，所述融合所述车辆避障信息和所述道路避障信息辅助和/或控制车辆以进行避障，包括：
3.根据权利要求1所述的融合道路监控的车辆避障控制系统，其特征在于，还包括云端，所述云端用于存储所述避障信息。
4.根据权利要求1所述的融合道路监控的车辆避障控制系统，其特征在于，所述道路信息处理模块包括道路信息感知模块和道路信息筛选模块，所述道路信息感知模块用于基于所述道路环境信息生成障碍物第一属性，并经所述道路信息筛选模块基于所述障碍物第一属性在所述道路环境信息中筛选出道路避障信息。
5.根据权利要求4所述的融合道路监控的车辆避障控制系统，其特征在于，所述道路信息处理模块还包括道路信息记录模块和道路信息上传模块，所述道路信息记录模块用于记录所述道路避障信息，所述道路信息上传模块用于将记录的所述道路避障信息上传至云端。
6.根据权利要求1所述的融合道路监控的车辆避障控制系统，其特征在于，所述车辆信息处理模块包括车辆
7.根据权利要求6所述的融合道路监控的车辆避障控制系统，其特征在于，所述车辆信息处理模块还包括车辆信息感知模块、车辆信息筛选模块和避障结果生成模块；
8.一种融合道路监控的车辆避障控制方法，其特征在于，包括：
9.一种基于权利要求1-7任一项所述的融合道路监控的车辆避障控制系统的评价方法，其特征在于，包括：
10.根据权利要求9所述的评价方法，其特征在于，包括：
11.一种基于权利要求1-7任一项所述的融合道路监控的车辆避障控制系统的评价系统，其特征在于，包括：
12.一种可读存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求8-10任一项所述的方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种融合道路监控的车辆避障控制系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的融合道路监控的车辆避障控制系统，其特征在于，所述融合所述车辆避障信息和所述道路避障信息辅助和/或控制车辆以进行避障，包括：
3.根据权利要求1所述的融合道路监控的车辆避障控制系统，其特征在于，还包括云端，所述云端用于存储所述避障信息。
4.根据权利要求1所述的融合道路监控的车辆避障控制系统，其特征在于，所述道路信息处理模块包括道路信息感知模块和道路信息筛选模块，所述道路信息感知模块用于基于所述道路环境信息生成障碍物第一属性，并经所述道路信息筛选模块基于所述障碍物第一属性在所述道路环境信息中筛选出道路避障信息。
5.根据权利要求4所述的融合道路监控的车辆避障控制系统，其特征在于，所述道路信息处理模块还包括道路信息记录模块和道路信息上传模块，所述道路信息记录模块用于记录所述道路避障信息，所述道路信息上传模块用于将记录的所述道路避障信息上传至云端。
6.根据权利要求1所述的融合道路监控的...
【专利技术属性】
技术研发人员：乔莉，殷玮，
申请(专利权)人：智己汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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