自动驾驶车辆制造技术

一种自动驾驶车辆，其包括估计车辆位置的车辆位置估计装置、能够被操作员视觉识别的触摸面板以及控制车辆位置估计装置和触摸面板的工作的控制装置，并且控制装置通过使触摸面板上的自动模式选择按钮和半自动模式选择按钮闪烁来显示车辆位置估计装置的工作状态。钮闪烁来显示车辆位置估计装置的工作状态。钮闪烁来显示车辆位置估计装置的工作状态。

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶车辆


[0001]本公开涉及配备有车辆位置估计装置的自动驾驶车辆的构造。

技术介绍

[0002]在自动驾驶中，需要准确地估计车辆位置。因此，已经提出了一种方法，该方法根据车辆位置信息和地图信息生成车辆位置处的路面图像，使用车辆中配备的相机拍摄路面的实际图像，并基于生成的路面图像与拍摄的路面的实际图像之间的差异检查车辆位置的估计精度(参见日本未审查专利申请公开第2018
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77771号)。基于来自GPS接收器的信号和来自检测车辆的行驶状态的传感器的信号来估计车辆位置信息。

技术实现思路

[0003]在自动驾驶车辆中，操作员有时将行驶控制模式切换为手动模式以执行手动驾驶。在从手动驾驶切换到自动驾驶时，操作员需要在自动驾驶开始之前使车辆位置估计装置工作并完成车辆位置估计工作。对于车辆位置的估计，例如，基于来自GPS接收器、检测行驶状态的传感器和物体检测传感器的输出、来自相机的图像等来估计车辆在用于自动驾驶的车载地图上的位置和朝向方向。
[0004]车辆位置估计工作的执行需要较长时间，因为车辆的准确位置和方向是基于来自多个传感器的输出和图像信息来确定的。因此，需要在自动驾驶开始之前就及早开始执行该工作，并且当在自动驾驶开始之前操作员正在执行手动驾驶时，需要使操作员识别车辆位置估计装置的工作状态。
[0005]因此，本公开的目的是使操作员识别自动驾驶车辆中车辆位置估计装置的工作状态。
[0006]本公开中的自动驾驶车辆是一种自动驾驶车辆，包括：估计车辆位置的车辆位置估计装置；能够被操作员视觉识别的显示装置；以及控制所述车辆位置估计装置和所述显示装置的工作的控制装置，其中所述控制装置使所述显示装置显示所述车辆位置估计装置的工作状态。
[0007]通过这种方式，所述控制装置使能够被所述操作员视觉识别的所述显示装置显示所述车辆位置估计装置的所述工作状态。因此，可以使所述操作员识别所述车辆位置估计装置的所述工作状态。
[0008]在本公开中的所述自动驾驶车辆中，所述控制装置可以执行行驶控制，并且能够在自动模式与手动模式之间切换行驶控制模式，并且当所述车辆位置估计装置在所述行驶控制模式是所述手动模式的状态下尚未完成车辆位置估计工作时，所述控制装置可以向所述操作员发出所述车辆位置估计装置处于执行待机状态的通知。
[0009]由此，可以使所述操作员识别所述车辆位置估计装置处于待机状态，并且可以促使所述操作员在自动驾驶开始之前使所述车辆位置估计装置工作并执行所述车辆位置估计工作。
[0010]在本公开中的所述自动驾驶车辆中，所述显示装置可以是GUI装置，包括在其上显示操作元素的画面，所述GUI装置接受在所述操作员选择所述操作元素时所述操作员的操作，并且当所述车辆位置估计装置在所述行驶控制模式是所述手动模式的状态下尚未完成所述车辆位置估计工作时，所述控制装置可以使所述显示装置显示另一操作元素，所述操作员通过所述另一操作元素选择所述车辆位置估计工作的执行或停止。
[0011]由此，可以使所述操作员识别出所述车辆位置估计装置尚未完成所述车辆位置估计工作，并且可以促使所述操作员在自动驾驶开始之前使所述车辆位置估计装置工作并执行所述车辆位置估计工作。
[0012]在本公开中的所述自动驾驶车辆中，所述显示装置可以是GUI装置，包括在其上显示操作元素的画面，所述GUI装置接受在所述操作员选择所述操作元素时所述操作员的操作，所述控制装置能够在自动模式与手动模式之间切换行驶控制模式，当所述行驶控制模式是所述手动模式时，所述控制装置可以基于由所述显示装置接受的所述操作员的操作执行行驶控制，并且在所述行驶控制模式是所述手动模式的状态下，当所述车辆位置估计装置在停车期间正在执行车辆位置估计工作时，在从所述显示装置输入开始行驶的操作的情况下，所述控制装置可以停止所述车辆位置估计装置中的所述车辆位置估计工作。
[0013]当所述自动驾驶车辆在所述车辆位置估计装置正在执行所述车辆位置估计工作期间响应于所述操作员的所述操作开始行驶时，可以避免所述车辆位置的估计精度的降低。
[0014]在本公开中的所述自动驾驶车辆中，所述控制装置可以执行行驶控制，并且能够在自动模式与手动模式之间切换行驶控制模式，并且在所述行驶控制模式是所述手动模式的状态下，所述控制装置可以使所述车辆位置估计装置在位置信息已知的预定位置处停车期间执行车辆位置估计工作。
[0015]即使GPS接收器无法接收来自GPS卫星的信号，也可以通过在所述位置信息已知的所述预定位置处停车期间估计所述车辆位置来估计所述车辆在用于自动驾驶的车载地图上的位置。
[0016]本公开使得所述操作员能够识别所述自动驾驶车辆中的所述车辆位置估计装置的所述工作状态。
附图说明
[0017]下面将参照附图描述本专利技术的示例性实施例的特征、优点以及技术和工业意义，其中，相同的标号表示相同的元件，并且其中：
[0018]图1是实施例中的自动驾驶车辆的外部视图；
[0019]图2是示出实施例中的自动驾驶车辆的构造的框图；
[0020]图3是从自动驾驶车辆的前侧向自动驾驶车辆的后侧观看的实施例中的自动驾驶车辆的车厢的立体图；
[0021]图4是实施例中的自动驾驶车辆的前侧的车厢的立体图；
[0022]图5是示出图4所示的触摸面板的画面和紧急停止按钮的平面图；
[0023]图6是示出用于实施例中的自动驾驶车辆的物体检测传感器的布置的平面图；
[0024]图7是示意性地示出用于实施例中的自动驾驶车辆的管理路线和车库的图；
[0025]图8是示出实施例中的自动驾驶车辆的自动驾驶开始之前的初步工作的流程图；
[0026]图9是示出在实施例中的自动驾驶车辆的车辆位置估计装置尚未执行车辆位置估计工作并且自动驾驶车辆正在以手动模式驾驶的情况下的触摸面板的画面的图；
[0027]图10是示出在实施例中的自动驾驶车辆在车辆入口框处停止并且车辆位置估计装置处于执行待机状态的情况下的触摸面板的画面的图；以及
[0028]图11是示出在实施例中的自动驾驶车辆的车辆位置估计装置正在执行车辆位置估计工作的情况下或者在实施例中的自动驾驶车辆的车辆位置估计装置已经完成车辆位置估计工作的情况下的触摸面板的画面的图。
具体实施方式
[0029]下面将参照附图描述实施例中的自动驾驶车辆10。图1是根据本实施例的自动驾驶车辆10的外部视图。下面将进行描述，假设自动驾驶车辆10是在通过自动驾驶行驶的同时运送乘客的电动公共汽车。在本说明书的各个图中，术语“前(FR)”和“后”是指车辆前后方向上的“前”和“后”，术语“左(LH)”和“右”是指自动驾驶车辆10朝向前方时的“左”和“右”，术语“上(UP)”和“下”是指车辆高度方向上的“上”和“下”。
[0030]如图1所示，自动驾驶车辆10具有大致长方体形状并且具有前后对称形状，并且外部设计也具有前后对称形状。本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶车辆，包括：车辆位置估计装置，其估计车辆位置；显示装置，其能够被操作员视觉识别；以及控制装置，其控制所述车辆位置估计装置和所述显示装置的工作，其中所述控制装置使所述显示装置显示所述车辆位置估计装置的工作状态。2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆，其中：所述控制装置执行行驶控制，并且能够在自动模式与手动模式之间切换行驶控制模式；并且当所述车辆位置估计装置在所述行驶控制模式是所述手动模式的状态下尚未完成车辆位置估计工作时，所述控制装置向所述操作员发出所述车辆位置估计装置处于执行待机状态的通知。3.根据权利要求2所述的自动驾驶车辆，其中：所述显示装置是GUI装置，包括在其上显示操作元素的画面，所述GUI装置接受在所述操作员选择所述操作元素时所述操作员的操作；并且当所述车辆位置估计装置在所述行驶控制模式是所述手动模式的状态下尚未完成所述车辆位置估计工作时，所述控制装置使所述显示装置显示另一操作元素，所述操作员通过所述另一操作元素选择所述车辆位...

【专利技术属性】
技术研发人员：井出裕人，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：