用于运行机动车的方法和机动车技术

本发明专利技术涉及一种用于运行机动车(1)的方法，该机动车(1)被设计为用于自主的和/或部分自主的行驶运行，在该行驶运行中，机动车(1)沿着预先确定的行驶轨迹(10)运动，在自主的或部分自主的行驶运行期间：根据对当前由机动车(1)行驶的行车道进行描述的车道信息以及对机动车(1)的当前速度进行描述的速度信息和对在机动车(1)的环境中的当前交通流量进行描述的至少一个交通信息，使居中地或基本上居中地沿着行驶的行车道延伸的行驶轨迹(10)向行车道的边缘移动，和/或，根据对在要行驶的道路走向中的狭窄位置或十字路口(23)进行描述的路线信息以及附加地根据对在机动车(1)的环境中是否存在紧急任务车辆(20)进行描述的紧急任务车辆信息和/或对在要行驶的道路走向上的事故(21)进行描述的事故信息，使机动车(1)在驶过狭窄位置或十字路口(23)之前停车。狭窄位置或十字路口(23)之前停车。狭窄位置或十字路口(23)之前停车。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于运行机动车的方法和机动车


[0001]本专利技术涉及一种用于运行机动车的方法，其中，该机动车被设计为用于自主的和/或部分自主的行驶运行，在该自主的和/或部分自主的行驶运行中，机动车沿着预先确定的行驶轨迹运动。此外，本专利技术还涉及一种机动车。

技术介绍

[0002]在道路交通法规的范围内发布了明确的规定，如何在特别是多车道的路段上形成救援通道，以使救援车辆在交通流量提高时能够不受阻碍地通行。尽管如此，紧急任务车辆的驾驶员在到达或离开事故地点时一再报告时间延迟，这是因为对此所需的救援通道没有符合规定地构建。为了避免这一点，机动车驾驶员例如通过高速公路的桥梁上的信息横幅一再被提醒，如何理想地形成救援通道。除了由驾驶员本身控制机动车的手动行驶运行之外，对于自主的或部分自主的行驶运行——在该自主或部分自主的行驶运行中机动车完全或部分地在没有驾驶员的操作处理的情况下被控制——也力求，在没有驾驶员干预的情况下可以形成符合规定的救援通道。对此由现有技术已知了不同的方案。
[0003]在DE 10 2016 011 544 A1中描述了一种用于运行车辆的方法，该车辆具有用于部分自主地或自主地运行车辆的驾驶员辅助装置。通过驾驶员辅助装置检测对交通重要的信息，其中，在确定了即将形成交通堵塞时根据检测到的对交通重要的信息来引导车辆以使在车道上形成和维持救援通道。在此，检测在前行驶的车辆的行驶行为作为对交通重要的信息。
[0004]在DE 10 2013 220 307 A1中描述了一种用于在形成救援通道时更好地辅助机动车驾驶员的系统。在此，该系统包括多个检测装置，这些检测装置表征交通情况和车辆周围环境。通过控制装置，根据检测到的参数来确定形成救援通道的必要性。此外，确定机动车的用于形成救援通道的一个或多个行动并且向驾驶员输出相应的信息，和/或对机动车进行半自动或全自动的控制。
[0005]DE 10 2015 014 789 A1描述了一种用于在具有大的交通流量的路段中形成行驶通道的方法，其中，在该路段中形成用于在交通堵塞时使至少一个紧急任务车辆通行的行驶通道。为此，通过第一车辆根据车辆自身的传感器探测在后面跟随的紧急任务车辆或者迎面驶来的车辆并且开始避让运动，其中，关于识别到紧急任务车辆或者迎面驶来的车辆的信息被依次从一车辆向下一车辆传递。在此，为所述信息添加对发出信息的车辆发起的避让运动的指示，基于所述指示，接收信息的车辆推导出自身的避让运动。

技术实现思路

[0006]本专利技术的目的是，在形成救援通道时改进机动车在自主的和/或部分自主的行驶运行中的特性/行为。
[0007]为了实现该目的，在开头所述类型的方法中根据本专利技术提出，在自主的或部分自主的行驶运行期间：
[0008]‑
根据对当前由机动车行驶的行车道进行描述的车道信息以及对机动车的当前速度进行描述的速度信息和对在机动车的环境中的当前交通流量进行描述的至少一个交通信息，使居中地沿着所行驶的行车道延伸的行驶轨迹向行车道的边缘移动，和/或
[0009]‑
根据对在要行驶的道路走向中的狭窄位置或十字路口/交叉路口进行描述的路线信息/走向信息/轮廓信息以及附加地根据对在机动车的环境中是否存在紧急任务车辆进行描述的紧急任务车辆信息和/或对在要行驶的道路走向上的事故进行描述的事故信息，使机动车在驶过狭窄位置或十字路口之前停车。
[0010]根据本专利技术的解决方案的优点在于，机动车在自主的和/或部分自主的行驶运行中可以前瞻性地做出反应并且特别是可以防止救援路径被机动车无意地堵塞。此外，通过根据本专利技术的方法有利地避免了，在自动驾驶/辅助驾驶时、即当机动车以自主的行驶运行模式或部分自主的行驶运行模式运行时，需要驾驶员的操作处理，以使救援路径保持畅通，所述操作处理必须与实现自主的或部分自主的行驶运行的控制装置的当前控制功能相反地进行。因此，在部分自主的运行中、例如在利用车道保持辅助和/或堵车辅助行驶时，驾驶员不必对抗在部分自主运行的范围内产生的转向力矩而转向或对抗加速力矩来制动，以便形成救援通道或使机动车停车以用于使救援路径保持畅通。
[0011]原则上，在自动的行驶运行中使机动车沿着行驶轨迹运动，该行驶轨迹居中地或至少基本上居中地沿着由机动车当前行驶的行车道延伸。为了形成救援通道和/或为了使机动车停车，驾驶员必须在自主的或部分自主的行驶运行期间主动地对抗驾驶员辅助系统的方向控制而转向，以便离开车道中央，或者例如通过停车过程对方向控制进行过度控制，由此可以形成救援通道和/或使狭窄位置保持畅通。
[0012]通过根据本专利技术提出的、根据车道信息以及速度信息和交通信息使居中地或基本上居中地沿着所行驶的行车道延伸的行驶轨迹向行车道的边缘移动，使得机动车在自主的或部分自主的行驶运行中能够独立自主地从行车道中央向行车道的边缘运动，从而在需要时基于机动车的当前速度以及在机动车的环境中的当前交通流量而自动开始形成救援通道。行驶轨迹在此可以持久地或在一定时间段内保持移动。特别是可以将移动后的行驶轨迹用于自主的或部分自主的行驶运行，直至通过连续检测到的速度信息和/或连续检测到的交通信息可以清楚地表明，不必再形成或维持救援通道。根据本专利技术的方法既可以在市内、而且也可以在市外使用。
[0013]车道信息可以描述：机动车是否位于单车道的道路上，或者机动车当前是否位于多车道的道路上，以及机动车当前位于多车道的道路的哪条车道上。根据机动车当前位于多车道的道路的哪条车道上，可以实现行驶轨迹向左侧的车道边缘或向右侧的车道边缘的调整。移动的行驶轨迹在此例如可以定位在当前所行驶的行车道的边缘上的车道标记旁边。为了确定：机动车应运动到哪个车道边缘，车道信息可以附加地包含如下信息：应根据哪个预定规则在当前行驶的车道上形成救援通道。紧接着可以将行驶轨迹移动到根据为了形成救援通道预定的规则所需的行车道边缘。例如这些规则可以规定，在驶过多车道道路的最左侧的车道时，行驶轨迹移动到车道的左侧边缘，并且在多车道道路的其他行车道中，行驶轨迹分别被移动到行车道的右侧边缘。
[0014]考虑速度信息和交通信息有利地实现了，仅当机动车的速度和机动车的环境中的交通流量表明需要形成救援通道时，才使行驶轨迹移动。由此有利地避免了在救援车辆已
经能够毫无问题地通行的情况下行驶轨迹的无意移动。
[0015]此外，通过根据本专利技术的方法有利地实现，当在要行驶的道路走向/道路轮廓/路线中存在狭窄位置或十字路口，以及除此之外在机动车的环境中存在紧急任务车辆和/或在要行驶的道路走向上存在事故时，在要由机动车行驶的道路走向中使机动车在驶过狭窄位置或十字路口之前停车。紧急任务车辆在此可以特别是具有特殊优先通行权的紧急任务车辆，例如救护车、警车或消防车。根据本专利技术的停车表示在自主的或部分自主的行驶运行中的紧急停车，该紧急停车特别是在没有驾驶员的手动干预的情况下进行。
[0016]通过根据本专利技术提出的使机动车停车有利地实现了，例如在十字路口前，横穿该十字路口的紧急任务车辆可以不受阻碍本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于运行机动车(1)的方法，其中，所述机动车(1)被设计为用于自主的和/或部分自主的行驶运行，在该自主的和/或部分自主的行驶运行中，机动车(1)沿着预先确定的行驶轨迹(10)运动，其中，在自主的或部分自主的行驶运行期间：
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根据对当前由机动车(1)行驶的行车道进行描述的车道信息以及对机动车(1)的当前速度进行描述的速度信息和对在机动车(1)的环境中的当前交通流量进行描述的至少一个交通信息，使居中地或基本上居中地沿着行驶的行车道延伸的行驶轨迹(10)向行车道的边缘移动，和/或
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根据对在要行驶的道路走向中的狭窄位置或十字路口(23)进行描述的路线信息以及附加地根据对在机动车(1)的环境中是否存在紧急任务车辆(20)进行描述的紧急任务车辆信息和/或对在要行驶的道路走向上的事故(21)进行描述的事故信息，使机动车(1)在驶过狭窄位置或十字路口(23)之前停车。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在机动车(1)停车之前根据车道信息使行驶轨迹(10)向所行驶的行车道的边缘移动。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在行车道与另一行车道、紧急车道(15)或紧急停靠处(16)邻接的情况中，使行驶轨迹越过行车道边缘移动到所述另一行车道、紧急车道(15)或紧急停靠处(16)上。4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，当机动车(1)的速度低于限值时和/或当交通信息描述了提高的交通流量时，进行行驶轨迹(10)的移动。5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，在行驶轨迹(10)移动之后，继续机动车(1)的自主的或部分自主的行驶运行；和/或在...

【专利技术属性】
技术研发人员：I，
申请(专利权)人：奥迪股份公司，
类型：发明
国别省市：