一种码垛机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种码垛机器人，包括：第一连接臂、连杆组件以及转轴，连杆组件包括连接部，转轴与第一连接臂通过第一深沟球轴承转动连接，转轴与所述连接部通过第二深沟球轴承转动连接，通过深沟球轴承取代角接触球轴承，降低了码垛机器人的成本，不需要设置油腔，减小了机器人关节的体积。减小了机器人关节的体积。减小了机器人关节的体积。

A palletizing robot

【技术实现步骤摘要】
一种码垛机器人


[0001]本技术涉及机器人
，特别涉及一种码垛机器人。

技术介绍

[0002]四轴码垛机器人的三角连杆零件，主铰点同大臂和小臂铰点共线，辅铰点分别连接手腕拉杆和旋转座拉杆，其作用是无论机器人各关节如何相对运动，在三角连杆、手腕拉杆、旋转座拉杆、大臂、小臂共同组成的双平行四边形机构的作用下，机器人末端法兰可永远保持水平姿态。此双平行四边形机构替换了现有的保持手腕末端水平位姿的驱动机构，节约了成本并减轻了末端负载。
[0003]此双平行四边形机械机构中，三角连杆起到连接两个平行四边形的作用，为了保障机器人末端的水平位姿，三角连杆必须结构稳定，无晃动、窜动等问题。通常情况下，为保证三角连杆结构稳定，一般采用圆锥滚子轴承或角接触轴承，成本较高，且需要设置润滑油腔。

技术实现思路

[0004]本技术的目的在于至少解决现有技术中存在的技术问题之一，提供一种码垛机器人。
[0005]根据本技术的第一方面实施例，提供一种码垛机器人，包括：第一连接臂、连杆组件以及转轴，所述连杆组件包括连接部，所述转轴与所述第一连接臂通过第二深沟球轴承转动连接，所述转轴与所述连接部通过第一深沟球轴承转动连接。
[0006]有益效果：此码垛机器人，包括：第一连接臂、连杆组件以及转轴，连杆组件包括连接部，转轴与第一连接臂通过第二深沟球轴承转动连接，转轴与所述连接部通过第一深沟球轴承转动连接，通过深沟球轴承取代角接触球轴承，降低了码垛机器人的成本，不需要设置油腔，减小了机器人关节的体积。
[0007]根据本技术第一方面实施例所述的码垛机器人，所述连接部设置有定位部，所述定位部用于对所述第一深沟球轴承定位。
[0008]根据本技术第一方面实施例所述的码垛机器人，所述定位部的两侧均均安装有所述第一深沟球轴承。
[0009]根据本技术第一方面实施例所述的码垛机器人，所述码垛机器人还包括压板，所述压板设置在所述转轴端部，所述压板和所述转轴的端部距离可调节设置，所述压板两侧伸出至所述转轴外侧。
[0010]根据本技术第一方面实施例所述的码垛机器人，所述压板与所述转轴通过紧固件连接固定。
[0011]根据本技术第一方面实施例所述的码垛机器人，所述转轴上设置有轴套，所述轴套将所述转轴分隔为第一轴段和第二轴段，所述第一轴段与所述第一连接臂连接，所述第二轴段与所述连接部连接。
[0012]根据本技术第一方面实施例所述的码垛机器人，所述码垛机器人还包括端盖，所述端盖设置在所述转轴外端，且所述端盖与所述连接部可拆卸连接。
[0013]根据本技术第一方面实施例所述的码垛机器人，所述连杆组件包括连接形成三角状的第一连杆、第二连杆以及第三连杆，所述第一连杆和所述第二连杆连接处形成所述连接部。
[0014]根据本技术第一方面实施例所述的码垛机器人，所述码垛机器人还包括第一拉杆、第二拉杆以及第二连接臂，所述第一拉杆、所述第一连接臂、所述第一连杆呈平行四边形状，所述第二拉杆、第二连接臂、所述第二连杆呈平行四边形状。
[0015]根据本技术第一方面实施例所述的码垛机器人，所述码垛机器人还包括底座组件，所述底座组件包括底座、驱动件以及旋转座，所述旋转座设置在所述底座上，所述驱动件安装在所述旋转座处，所述第一连接臂与所述驱动件的输出端转动连接。
附图说明
[0016]下面结合附图和实施例对本技术进一步地说明；
[0017]图1为本技术实施例码垛机器人整体结构示意图；
[0018]图2为本技术实施例码垛机器人侧面示意图；
[0019]图3为图2的A
‑
A放大示意图。
具体实施方式
[0020]本部分将详细描述本技术的具体实施例，本技术之较佳实施例在附图中示出，附图的作用在于用图形补充说明书文字部分的描述，使人能够直观地、形象地理解本技术的每个技术特征和整体技术方案，但其不能理解为对本技术保护范围的限制。
[0021]在本技术的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
[0022]在本技术的描述中，若干的含义是一个或者多个，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。
[0023]本技术的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属
技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本技术中的具体含义。
[0024]参照图1至图3，一种码垛机器人，包括：第一连接臂10、连杆组件20以及转轴30。其中，连杆组件20包括连接部21，转轴30与第一连接臂10通过第二深沟球轴承50转动连接，转轴30与连接部通过第一深沟球轴承40转动连接。
[0025]深沟球轴承的摩擦力阻力小、转速高、能够用于承受进行负荷或者径向和轴向同时作用的联合负荷的机件上。深沟球轴承包括一个外圈、一个内圈、一组钢球以及一组保持
架构成。深沟球轴承的类型具有单列和双列两种。深沟球轴承主要是承受进行载荷，当深沟球轴承仅仅承受径向载荷的时候，接触角为零。当深沟球轴承具有较大的进行游隙的时候，具有角接触轴承的性能，可以承受较大的轴向载荷，并且深沟球轴承的摩擦系数很小，极限转速也比较高。深沟球轴承安装在转轴上后，在轴承的轴向游隙范围内，可以限制轴或者外壳两个方向的轴向位移，因此，可在双向作轴向定位。此外，深沟球轴承还具有一定的调心能力。
[0026]容易理解地，第一深沟球轴承40和第二深沟球轴承50可以采用非接触式橡胶密封圈深沟球轴承。这样可以大幅度降低成本，非接触式橡胶密封圈深沟球轴承脂密封性良好，能够在满足轴承自润滑的条件下，不需要额外增加润滑油腔，节省了空间，同时节省了油封等成本。
[0027]参照图3，其中，连接部21设置有定位部211，定位部211用于对第一深沟球轴承40定位。进一步地，连接部211设置有通孔，通孔内设置有凸起形成定位部211。定位部211的两侧均均安装有第一深沟球轴承40。连接部21的通孔的凸起的两侧与转轴30之间形成用两个用于安装轴承的安装区，第一深沟球轴承40在轴向上被定位部211定位。
[0028]如图3所示，码垛机器人还包括压板60，压板60设置在转轴30端部，压板60和转轴30的端部距离可调节设置，压板60两侧伸出至转轴30外侧，定位部211的宽度值设置为定值，可以通过调节压板60和转轴30的端部的距离，从而调节转轴本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种码垛机器人，其特征在于，包括：第一连接臂；连杆组件，所述连杆组件包括连接部；以及转轴，所述转轴与所述第一连接臂通过第二深沟球轴承转动连接，所述转轴与所述连接部通过第一深沟球轴承转动连接。2.根据权利要求1所述的码垛机器人，其特征在于：所述连接部设置有定位部，所述定位部用于对所述第一深沟球轴承定位。3.根据权利要求2所述的码垛机器人，其特征在于：所述定位部的两侧均安装有所述第一深沟球轴承。4.根据权利要求3所述的码垛机器人，其特征在于：所述码垛机器人还包括压板，所述压板设置在所述转轴端部，所述压板和所述转轴的端部距离可调节设置，所述压板两侧伸出至所述转轴外侧。5.根据权利要求4所述的码垛机器人，其特征在于：所述压板与所述转轴通过紧固件连接固定。6.根据权利要求1所述的码垛机器人，其特征在于：所述转轴上设置有轴套，所述轴套将所述转轴分隔为第一轴段和第二轴段，所述第一轴段与所述第一连...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈坚伟，董泽锋，段尧，景双龙，钟文涛，胡为纬，黄侠，
申请(专利权)人：广东智源机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：