车载雷达的标定方法、装置、存储介质及车辆制造方法及图纸

本公开涉及一种车载雷达的标定方法、装置、存储介质及车辆，应用于控制器的方法包括：确定车载雷达是否需要进行自动标定；在确定车载雷达需要进行自动标定的情况下，确定车辆是否满足雷达标定条件；在车辆满足雷达标定条件的情况下，向车载雷达发送自动标定指令，以使车载雷达根据车载雷达中的加速度传感器当前采集到的加速度传感器的三轴加速度，以及预先存储的车载雷达与加速传感器之间的横滚角差值、航向角差值和俯仰角差值，确定车载雷达本次标定后的横滚角、航向角和俯仰角，以完成车载雷达的自动标定。通过上述方案，避免雷达计算结果产生偏差，保证车载雷达探测结果的准确性，为驾驶辅助系统提供准确的判断依据，从而保证车辆的安全运行。保证车辆的安全运行。保证车辆的安全运行。

【技术实现步骤摘要】
车载雷达的标定方法、装置、存储介质及车辆


[0001]本公开涉及车辆
，具体地，涉及一种车载雷达的标定方法、装置、存储介质及车辆。

技术介绍

[0002]车载雷达在ADAS(Advanced Driving Assistance System，高级驾驶辅助系统)中是非常重要的车载电子部件，车载雷达可用于探测本车与周边其他车辆或障碍物之间的距离、相对位置和相对速度，从而根据探测结果实现车辆安全驾驶，最大限度避免碰撞事故的发生。例如，在车辆前向碰撞预警功能实现中，设置于车辆前方的雷达能给FCW(Forward Collision Warning，前方碰撞预警系统)提供本车与前车之间的实时距离，由前方碰撞预警系统的智能摄像头来决策是否满足碰撞预警条件，因此车载雷达探测结果的准确性对于车辆安全至关重要。

技术实现思路

[0003]本公开的目的是提供一种车载雷达的标定方法、装置、存储介质及车辆，可以提高车载雷达探测结果的准确性，保证车辆的安全运行。
[0004]为了实现上述目的，第一方面，本公开提供一种车载雷达的标定方法，应用于控制器，包括：确定车载雷达是否需要进行自动标定；在确定所述车载雷达需要进行自动标定的情况下，确定车辆是否满足雷达标定条件，所述雷达标定条件包括所述车辆处于停车状态、且所述车辆位于水平路面上；在所述车辆满足所述雷达标定条件的情况下，向所述车载雷达发送自动标定指令，以使所述车载雷达根据所述车载雷达中的加速度传感器当前采集到的所述加速度传感器的三轴加速度，以及预先存储的所述车载雷达与所述加速传感器之间的横滚角差值、航向角差值和俯仰角差值，确定所述车载雷达本次标定后的横滚角、航向角和俯仰角，以完成所述车载雷达的自动标定。
[0005]可选地，采用如下方式中的至少一者确定所述车载雷达是否需要进行自动标定：在获取到表征所述车辆的引擎盖被打开之后再关闭的信息的情况下，确定所述车载雷达需要进行自动标定；在获取到的车辆行驶状态信息表征所述车辆的颠簸程度大于预设阈值的情况下，确定所述车载雷达需要进行自动标定；在获取到所述车载雷达发送的雷达偏移信息的情况下，确定所述车载雷达需要进行自动标定，其中，所述车载雷达用于根据所述加速度传感器实时采集到的所述加速度传感器的三轴加速度，确定所述加速度传感器实时的横滚角、航向角和俯仰角，并在以下中的至少一者的情况下，向所述控制器发送所述雷达偏移信息：所述加速度传感器当前的横滚角与上一次标定的所述加速度传感器的横滚角之间的差值的绝对值大于预设横滚角阈值、所述加速度传感器当前的航向角与上一次标定的所述加速度传感器的航向角之间的差值的绝对值大于预设航向角阈值、所述加速度传感器当前的俯仰角与上一次标定的所述加速度传感器的俯仰角之间的差值的绝对值大于预设俯仰角阈值。
[0006]可选地，所述车载雷达通过如下公式确定所述车载雷达本次标定后的横滚角、航向角和俯仰角：
[0007][0008][0009][0010]其中，Radar_α表示车载雷达本次标定后的横滚角，Radar_β表示车载雷达本次标定后的航向角，Radar_γ表示车载雷达本次标定后的俯仰角，A
X
表示加速度传感器当前的三轴加速度中在X轴方向上的加速度，A
Y
表示加速度传感器当前的三轴加速度中在Y轴方向上的加速度，A
Z
表示加速度传感器当前的三轴加速度中在Z轴方向上的加速度，α
δ
表示横滚角差值，β
δ
表示航向角差值，γ
δ
表示俯仰角差值。
[0011]第二方面，本公开提供一种车载雷达的标定方法，应用于车载雷达，包括：接收控制器发送的自动标定指令，其中，所述控制器在确定所述车载雷达需要进行自动标定且车辆满足雷达标定条件的情况下向所述车载雷达发送所述自动标定指令，所述雷达标定条件包括所述车辆处于停车状态、且所述车辆位于水平路面上；根据所述车载雷达中的加速度传感器当前采集到的所述加速度传感器的三轴加速度，以及预先存储的所述车载雷达与所述加速传感器之间的横滚角差值、航向角差值和俯仰角差值，确定所述车载雷达本次标定后的横滚角、航向角和俯仰角，以完成所述车载雷达的自动标定。
[0012]可选地，所述根据所述车载雷达中的加速度传感器当前采集到的所述加速度传感器的三轴加速度，以及预先存储的所述车载雷达与所述加速传感器之间的横滚角差值、航向角差值和俯仰角差值，确定所述车载雷达标定后的横滚角、航向角和俯仰角，包括：通过如下公式确定所述车载雷达本次标定后的横滚角、航向角和俯仰角：
[0013][0014][0015][0016]其中，Radar_α表示车载雷达本次标定后的横滚角，Radar_β表示车载雷达本次标定后的航向角，Radar_γ表示车载雷达本次标定后的俯仰角，A
X
表示加速度传感器的三轴加速度中在X轴方向上的加速度，A
Y
表示加速度传感器的三轴加速度中在Y轴方向上的加速度，A
Z
表示加速度传感器的三轴加速度中在Z轴方向上的加速度，α
δ
表示横滚角差值，β
δ
表示航向角差值，γ
δ
表示俯仰角差值。
[0017]可选地，在所述接收控制器发送的自动标定指令之前，所述方法还包括：根据所述加速度传感器实时采集到的所述加速度传感器的三轴加速度，确定所述加速度传感器实时的横滚角、航向角和俯仰角；在以下中的至少一者的情况下，向所述控制器发送雷达偏移信息，所述雷达偏移信息用于所述控制器确定所述车载雷达需要进行自动标定：所述加速度
传感器实时的横滚角与上一次标定的所述加速度传感器的横滚角之间的差值的绝对值大于预设横滚角阈值、所述加速度传感器实时的航向角与上一次标定的所述加速度传感器的航向角之间的差值的绝对值大于预设航向角阈值、所述加速度传感器实时的俯仰角与上一次标定的所述加速度传感器的俯仰角之间的差值的绝对值大于预设俯仰角阈值。
[0018]第三方面，本公开提供一种车载雷达的标定装置，应用于控制器，包括：第一确定模块，用于确定车载雷达是否需要进行自动标定；第二确定模块，用于在所述第一确定模块确定所述车载雷达需要进行自动标定的情况下，确定车辆是否满足雷达标定条件，所述雷达标定条件包括所述车辆处于停车状态、且所述车辆位于水平路面上；标定指令发送模块，用于在所述车辆满足所述雷达标定条件的情况下，向所述车载雷达发送自动标定指令，以使所述车载雷达根据所述车载雷达中的加速度传感器当前采集到的所述加速度传感器的三轴加速度，以及预先存储的所述车载雷达与所述加速传感器之间的横滚角差值、航向角差值和俯仰角差值，确定所述车载雷达本次标定后的横滚角、航向角和俯仰角，以完成所述车载雷达的自动标定。
[0019]可选地，第一确定模块采用如下子模块中的至少一者确定所述车载雷达是否需要进行自动标定：第一确定子模块，用于在获取到表征所述车辆的引擎盖被打开之后再关闭的信息的情况下，确定所述车载雷达需要进行自动标定；第本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车载雷达的标定方法，其特征在于，应用于控制器，包括：确定车载雷达是否需要进行自动标定；在确定所述车载雷达需要进行自动标定的情况下，确定车辆是否满足雷达标定条件，所述雷达标定条件包括所述车辆处于停车状态、且所述车辆位于水平路面上；在所述车辆满足所述雷达标定条件的情况下，向所述车载雷达发送自动标定指令，以使所述车载雷达根据所述车载雷达中的加速度传感器当前采集到的所述加速度传感器的三轴加速度，以及预先存储的所述车载雷达与所述加速传感器之间的横滚角差值、航向角差值和俯仰角差值，确定所述车载雷达本次标定后的横滚角、航向角和俯仰角，以完成所述车载雷达的自动标定。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，采用如下方式中的至少一者确定所述车载雷达是否需要进行自动标定：在获取到表征所述车辆的引擎盖被打开之后再关闭的信息的情况下，确定所述车载雷达需要进行自动标定；在获取到的车辆行驶状态信息表征所述车辆的颠簸程度大于预设阈值的情况下，确定所述车载雷达需要进行自动标定；在获取到所述车载雷达发送的雷达偏移信息的情况下，确定所述车载雷达需要进行自动标定，其中，所述车载雷达用于根据所述加速度传感器实时采集到的所述加速度传感器的三轴加速度，确定所述加速度传感器实时的横滚角、航向角和俯仰角，并在以下中的至少一者的情况下，向所述控制器发送所述雷达偏移信息：所述加速度传感器当前的横滚角与上一次标定的所述加速度传感器的横滚角之间的差值的绝对值大于预设横滚角阈值、所述加速度传感器当前的航向角与上一次标定的所述加速度传感器的航向角之间的差值的绝对值大于预设航向角阈值、所述加速度传感器当前的俯仰角与上一次标定的所述加速度传感器的俯仰角之间的差值的绝对值大于预设俯仰角阈值。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车载雷达通过如下公式确定所述车载雷达本次标定后的横滚角、航向角和俯仰角：本次标定后的横滚角、航向角和俯仰角：本次标定后的横滚角、航向角和俯仰角：其中，Radar_α表示车载雷达本次标定后的横滚角，Radar_β表示车载雷达本次标定后的航向角，Radar_γ表示车载雷达本次标定后的俯仰角，A
X
表示加速度传感器当前的三轴加速度中在X轴方向上的加速度，A
Y
表示加速度传感器当前的三轴加速度中在Y轴方向上的加速度，A
Z
表示加速度传感器当前的三轴加速度中在Z轴方向上的加速度，α
δ
表示横滚角差值，β
δ
表示航向角差值，γ
δ
表示俯仰角差值。4.一种车载雷达的标定方法，其特征在于，应用于车载雷达，包括：接收控制器发送的自动标定指令，其中，所述控制器在确定所述车载雷达需要进行自动标定且车辆满足雷达标定条件的情况下向所述车载雷达发送所述自动标定指令，所述雷
达标定条件包括所述车辆处于停车状态、且所述车辆位于水平路面上；根据所述车载雷达中的加速度传感器当前采集到的所述加速度传感器的三轴加速度，以及预先存储的所述车载雷达与所述加速传感器之间的横滚角差值、航向角差值和俯仰角差值，确定所述车载雷达本次标定后的横滚角、航向角和俯仰角，以完成所述车载雷达的自动标定。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述车载雷达中的加速度传感器当前采集到的所述加速度传感器的三轴加速度，以及预先存储的所述车载雷达与所述加速传感器之间的横滚角差值、航向角差值和俯仰角差值，确定所述车载雷达标定后的横滚角、航向角和俯仰角，包括：通过如下公式确定所述车载雷达本次标定后...

【专利技术属性】
技术研发人员：钱国平，夏宝华，李佳，胡孟永，
申请(专利权)人：北汽福田汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：