【技术实现步骤摘要】
本公开涉及车辆控制，具体地，涉及一种车辆定位方法、装置及车辆。
技术介绍
1、自动泊车系统是一种帮助驾驶员识别可用车位，并将车辆自动驾驶到可用车位中的驾驶辅助系统。自动泊车采用车上的视觉传感器或超声波雷达感知周边环境，在中央处理器中规划泊入方法和路径，并控制车辆自动行驶到车位中。
2、相关技术中，在无全球导航卫星系统(global navigation satellite system，gnss)和rtk(real-time kinematic，实时动态)融合定位的情况下，车辆的自动泊车系统在停车场的定位依靠车辆自带的传感器，一般采用激光雷达进行slam(simultaneouslocalization and mapping，即时定位与地图构建)建立停车场地图，并根据车辆泊入停车场时记录的位置，并以此位置作为车辆在上电后行驶前在slam地图中的初始位置。而在车辆泊车下电后，若在自动泊车系统未启动的情况下移动车辆，自动泊车系统在下电前泊入时记录的车辆位置和启动车辆的实际位置不一致，导致车辆定位偏差较大。
技术实现思路
1、本公开的目的是提供一种车辆定位方法、装置及车辆，以解决在自动泊车系统未启动的情况下移动车辆，导致车辆定位偏差较大的问题。
2、为了实现上述目的，本公开提供一种车辆定位方法，所述方法包括：
3、在车辆上电后，获取所述车辆的第一定位信息以及在上次下电前所存储的第二定位信息；
4、根据所述第一定位信息和所述第二定位信息之间
5、根据目标定位方式，确定所述车辆的目标定位信息。
6、可选地，根据所述第一定位信息和所述第二定位信息之间的偏差值以及预设的偏差阈值之间的大小关系，从不同的定位方式中确定出目标定位方式的步骤，包括：
7、在所述偏差值小于所述偏差阈值的情况下，确定所述目标定位方式为第一定位方式，所述第一定位方式是将所述第一定位信息确定为所述目标定位信息的方式。
8、可选地，根据所述第一定位信息和所述第二定位信息之间的偏差值以及预设的偏差阈值之间的大小关系，从不同的定位方式中确定出目标定位方式的步骤，包括：
9、在所述偏差值大于所述偏差阈值的情况下，确定所述目标定位方式为第二定位方式，所述第二定位方式是根据车辆周围的环境图像以及所述第一定位信息，确定所述目标定位信息的方式。
10、可选地，根据目标定位方式，确定所述车辆的目标定位信息的步骤，包括：
11、在确定所述目标定位方式为所述第二定位方式的情况下，获取所述环境图像；
12、根据所述环境图像，得到车辆所在车位的编号信息；
13、根据所述编号信息以及所述第一定位信息，得到所述目标定位信息。
14、可选地，根据所述编号信息以及所述第一定位信息，得到所述目标定位信息的步骤，包括：
15、根据所述第一定位信息，获得车辆的实时点云信息；
16、根据所述编号信息，确定车辆所在车位的车位点云信息；
17、采用icp算法对所述实时点云信息以及所述车位点云信息进行配准，获得所述目标定位信息。
18、可选地，采用icp算法对所述实时点云信息以及所述车位点云信息进行配准，获得所述目标定位信息的步骤，包括：
19、根据所述车位点云信息，初始化所述实时点云信息的特征矩阵的值；
20、从所述车位点云信息中获取与所述实时点云信息之间满足距离条件的目标点；
21、根据所述目标点以及所述实时点云信息中与所述目标点所对应的点之间的距离误差，采用最小二乘法对所述特征矩阵的值进行迭代计算，得到目标特征矩阵；
22、根据所述目标特征矩阵，获得所述目标定位信息。
23、可选地，根据所述目标特征矩阵，获得所述目标定位信息的步骤，包括：
24、采用svd方法对所述目标特征矩阵求解，得到目标旋转矩阵；
25、根据所述目标旋转矩阵，得到所述目标定位信息。
26、可选地，在根据目标定位方式，确定所述车辆的目标定位信息的步骤之后，所述方法还包括：
27、根据所述目标定位信息，更新车辆在地图中的实际位置；
28、根据所述实际位置以及用户所输入的目标位置，得到车辆的行驶路径。
29、为了实现上述目的，本公开还提供一种车辆定位装置，所述装置包括：
30、获取模块，用于在车辆上电后，获取所述车辆的第一定位信息以及在上次下电前所存储的第二定位信息；
31、第一确定模块，用于根据所述第一定位信息和所述第二定位信息之间的偏差值以及预设的偏差阈值之间的大小关系，从不同的定位方式中确定出目标定位方式；
32、第二确定模块，用于根据目标定位方式，确定所述车辆的目标定位信息。
33、为了实现上述目的，本公开还提供一种车辆，所述车辆包括：
34、处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的机器可执行指令，所述处理器用于执行机器可执行指令，以实现上述车辆定位方法。
35、本公开实施例根据车辆上电后获取的第一定位信息以及车辆在上次下电前所存储的第二定位信息之间的偏差值与预设的偏差阈值的大小关系，确定目标定位方式，并根据目标定位方式确定目标定位信息，相比于现有技术中将车辆在下电前所存储的定位信息直接作为车辆行驶的初始位置的方法，本公开根据车辆在上电后获取的第一定位信息和车辆下电前所存储的第二定位信息之间的偏差值作为选择目标定位方式的依据，在车辆定位偏差大小不同的情况下选择不同的定位方式，如此，根据车辆在上电后和上次下电前的定位信息之间的差距大小相对比后确定的定位方式，可以有效解决车辆自动泊车系统未启动的情况下移动车辆后定位偏差较大的问题，并提高车辆在遮挡场景下的定位准确性。
36、本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
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1.一种车辆定位方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一定位信息和所述第二定位信息之间的偏差值以及预设的偏差阈值之间的大小关系，从不同的定位方式中确定出目标定位方式的步骤，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一定位信息和所述第二定位信息之间的偏差值以及预设的偏差阈值之间的大小关系，从不同的定位方式中确定出目标定位方式的步骤，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据目标定位方式，确定所述车辆的目标定位信息的步骤，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述编号信息以及所述第一定位信息，得到所述目标定位信息的步骤，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，采用ICP算法对所述实时点云信息以及所述车位点云信息进行配准，获得所述目标定位信息的步骤，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，根据所述目标特征矩阵，获得所述目标定位信息的步骤，包括：
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根
9.一种车辆定位装置，其特征在于，所述装置包括：
10.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：
...【技术特征摘要】
1.一种车辆定位方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一定位信息和所述第二定位信息之间的偏差值以及预设的偏差阈值之间的大小关系，从不同的定位方式中确定出目标定位方式的步骤，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一定位信息和所述第二定位信息之间的偏差值以及预设的偏差阈值之间的大小关系，从不同的定位方式中确定出目标定位方式的步骤，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据目标定位方式，确定所述车辆的目标定位信息的步骤，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘航，孟博，师小五，
申请(专利权)人：北汽福田汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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