一种攀爬机器人、控制方法及计算机可读存储介质技术

本发明专利技术提供一种攀爬机器人、控制方法及计算机可读存储介质，通过固定板、移动板，至少两个支撑导轨，固定板上设置有攀爬装置，移动板上设置有第二攀爬装置，第一攀爬装置与第二攀爬装置用于攀爬攀爬物；固定板与各支撑导轨的一端固定连接；移动板设有与各支撑导轨对应的通孔，各支撑导轨穿过移动板的通孔，与移动板活动连接；移动板上设置有与各个支撑导轨一一对应的驱动装置，各驱动装置用于驱动移动板延各个支撑导轨进行移动，各个支撑导轨根据各驱动装置的不同转数进行偏移，解决了攀爬机器人只能直线或垂直攀爬，无法转向、偏移，遇到复杂情况则无法处理的缺陷，实现了攀爬机器人向不同方向进行偏移以适应不同攀爬环境、攀爬需求的功能。的功能。的功能。

【技术实现步骤摘要】
一种攀爬机器人、控制方法及计算机可读存储介质


[0001]本专利技术涉及机器人
，更具体地说，涉及一种攀爬机器人、控制方法及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]随着科技的发展，机器人技术也越来越成熟，运用到不同的
，应用到不同的场景，解决各种问题；其中，攀爬类机器人具有使用多种场景，例如，城市树木受天灾或者害虫影响，容易断裂，危及行人安全时，可以通过攀爬类机器人攀爬树木确认城市树木当前情况；以及果树病虫检测等都可以通过攀爬类机器人进行检测；再例如，一些高空场景也可以通过攀爬类机器人进行拍照确认；但是现在的攀爬机器人都比较笨重，且都是直线或垂直攀爬，遇到复杂情况则无法处理。

技术实现思路

[0003]本专利技术要解决的技术问题在于相关技术中，攀爬机器人只能直线或垂直攀爬，无法转向、偏移，遇到复杂情况则无法处理，针对该技术问题，提供一种攀爬机器人、控制方法及计算机可读存储介质。
[0004]为解决上述技术问题，本专利技术提供一种攀爬机器人，所述攀爬机器人包括：所述攀爬机器人包括：固定板、移动板，至少两个支撑导轨，所述固定板上设置有攀爬装置，所述移动板上设置有第二攀爬装置，所述第一攀爬装置与所述第二攀爬装置用于攀爬攀爬物；所述固定板与各支撑导轨的一端固定连接；所述移动板设有与各支撑导轨对应的通孔，各支撑导轨穿过所述移动板的通孔，与所述移动板活动连接；所述移动板上设置有与各个支撑导轨一一对应的驱动装置，各驱动装置用于驱动所述移动板延各个支撑导轨进行移动，各个支撑导轨根据各驱动装置的不同转数进行偏移：
[0005]可选的，当所述攀爬机器人包括三个支撑导轨时，各个支撑导轨之间形成三角结构。
[0006]可选的，所述攀爬机器人还包括：悬挂绳线，至少一个分隔板；所述悬挂绳线一端固定在所述固定板上，所述悬挂绳线上存在刻度节点，所述分隔板固定在所述刻度节点处；所述分隔板设有与各子支撑导轨对应的通孔，各子支撑导轨穿过所述分隔板的通孔，与所述分隔板活动连接
[0007]可选的，各驱动装置包括：电机、第一传动齿轮，第二传动齿轮，所述电机的输出轴与所述第一传动齿轮连接，所述第一传动齿轮与所述第二传动齿轮连接，所述第二传动齿轮还与支撑导轨连接。
[0008]可选的，所述攀爬机器人还包括：摄像头、控制面板；所述摄像头与所述控制面板设置在所述移动板和/或所述固定板上。
[0009]进一步地，本专利技术还提供了一种控制方法，所述控制方法包括：驱动装置接收控制指令，根据所述控制指令进行驱动以带动移动板相对固定板移动；当各驱动装置根据所述
控制指令进行驱动且各驱动装置的转数不同时，带动各个支撑导轨进行偏移。
[0010]可选的，所述驱动装置接收控制指令，根据所述控制指令进行转动以带动移动板相对固定板移动包括：第一驱动装置与第二驱动装置接收控制，当所述第一驱动装置与所述第二驱动装置的控制指令一致时，所述第一驱动装置和所述第二驱动装置驱动所述移动板相对所述固定板在Y轴上移动。
[0011]可选的，所述驱动装置接收控制指令，根据所述控制指令进行转动以带动移动板相对固定板移动包括：第一驱动装置与第二驱动装置接收控制指令，当所述第一驱动装置与所述第二驱动装置的控制指令不一致时，所述第一驱动装置和所述第二驱动装置驱动所述移动板移动，带动支撑导轨向X轴进行偏移。
[0012]可选的，所述驱动装置接收控制指令，根据所述控制指令进行转动以带动移动板相对固定板移动包括：当所述攀爬机器人包括第三驱动装置与对应的支撑导轨时，第一驱动装置、第二驱动装置与第三驱动装置接收控制指令，当所述第三驱动装置与第一驱动装置和/或所述第二驱动装置的控制指令不一致时，所述第一驱动装置和所述第二驱动装置以及第三驱动装置驱动所述移动板移动，带动支撑导轨向Z轴进行偏移。
[0013]进一步地，本专利技术还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现如上所述的控制方法的步骤。
[0014]有益效果
[0015]本专利技术提供一种攀爬机器人、控制方法及计算机可读存储介质，针对现有攀爬机器人只能直线或垂直攀爬，无法转向、偏移，遇到复杂情况则无法处理的缺陷，通过固定板、移动板，至少两个支撑导轨，固定板上设置有攀爬装置，移动板上设置有第二攀爬装置，第一攀爬装置与第二攀爬装置用于攀爬攀爬物；固定板与各支撑导轨的一端固定连接；移动板设有与各支撑导轨对应的通孔，各支撑导轨穿过移动板的通孔，与移动板活动连接；移动板上设置有与各个支撑导轨一一对应的驱动装置，各驱动装置用于驱动移动板延各个支撑导轨进行移动，各个支撑导轨根据各驱动装置的不同转数进行偏移，解决了攀爬机器人只能直线或垂直攀爬，无法转向、偏移，遇到复杂情况则无法处理的缺陷，实现了攀爬机器人向不同方向进行偏移以适应不同攀爬环境、攀爬需求的功能，提升了用户体验。
附图说明
[0016]下面将结合附图及实施例对本专利技术作进一步说明，附图中：
[0017]图1为本专利技术第一实施例提供的攀爬机器人的结构示意图；
[0018]图2为本专利技术第一实施例提供的攀爬机器人的主体的结构示意图；
[0019]图3为本专利技术第一实施例提供的攀爬机器人的主体局部的爆炸示意图；
[0020]图4为本专利技术第二实施例提供的控制方法基本流程图；
[0021]图5为本专利技术第二实施例提供的驱动装置带动移动板向上移动的示意图；
[0022]图6为本专利技术第二实施例提供的驱动装置带动移动板向下移动的示意图；
[0023]图7为本专利技术第二实施例提供的驱动装置带动移动板移动使得主体向右偏移的示意图；
[0024]图8为本专利技术第二实施例提供的驱动装置带动移动板移动使得主体向左偏移的示
意图；
[0025]图9为本专利技术第二实施例提供的驱动装置带动移动板移动使得主体向后偏移的示意图；
[0026]图10为本专利技术第二实施例提供的驱动装置带动移动板移动使得主体向前偏移的示意图。
具体实施方式
[0027]应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。
[0028]在后续的描述中，使用用于表示元件的诸如“模块”、“部件”或“单元”的后缀仅为了有利于本专利技术的说明，其本身没有特定的意义。因此，“模块”、“部件”或“单元”可以混合地使用。
[0029]第一实施例
[0030]为了解决上述问题，本实施例提出一种攀爬机器人，如图1和图2所示，上述攀爬机器人包括但不限于：固定板1、移动板2，至少两个支撑导轨3，所述固定板1上设置有第一攀爬装置4，所述移动板2上设置有第二攀爬装置5，所述第一攀爬装置4与所述第二攀爬装置5用于攀爬攀爬物；所述固定板1与各支撑导轨3的一端固定连接；所述移动板2设有与各支撑导轨3对应的通孔，各支撑导轨3穿过所述移动板2的通孔，与所述移动板2活动连接；所述移动板2上设置有与各个支撑导轨3本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种攀爬机器人，其特征在于，所述攀爬机器人包括：所述攀爬机器人包括：固定板、移动板，至少两个支撑导轨，所述固定板上设置有攀爬装置，所述移动板上设置有第二攀爬装置，所述第一攀爬装置与所述第二攀爬装置用于攀爬攀爬物；所述固定板与各支撑导轨的一端固定连接；所述移动板设有与各支撑导轨对应的通孔，各支撑导轨穿过所述移动板的通孔，与所述移动板活动连接；所述移动板上设置有与各个支撑导轨一一对应的驱动装置，各驱动装置用于驱动所述移动板延各个支撑导轨进行移动，各个支撑导轨根据各驱动装置的不同转数进行偏移。2.如权利要求1所述的攀爬机器人，其特征在于，当所述攀爬机器人包括三个支撑导轨时，各个支撑导轨之间形成三角结构。3.如权利要求1所述的攀爬机器人，其特征在于，所述攀爬机器人还包括：悬挂绳线，至少一个分隔板；所述悬挂绳线一端固定在所述固定板上，所述悬挂绳线上存在刻度节点，所述分隔板固定在所述刻度节点处；所述分隔板设有与各子支撑导轨对应的通孔，各子支撑导轨穿过所述分隔板的通孔，与所述分隔板活动连接。4.如权利要求1
‑
3任一项所述的攀爬机器人，其特征在于，各驱动装置包括：电机、第一传动齿轮，第二传动齿轮，所述电机的输出轴与所述第一传动齿轮连接，所述第一传动齿轮与所述第二传动齿轮连接，所述第二传动齿轮还与支撑导轨连接。5.如权利要求4所述的攀爬机器人，其特征在于，所述攀爬机器人还包括：摄像头、控制面板；所述摄像头与所述控制面板设置在所述移动板和/或所述固定板上。6.一种控制方法，应用于权利要求1
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5任一项所述的攀爬机器人，其特征在于，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：庄礼填，丘建涛，谢新城，杨帆，
申请(专利权)人：深圳创想未来机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：