一种检测装置和机器人制造方法及图纸

本申请涉及一种检测装置和机器人，其中检测装置包括包裹设置在机器人本体上的壳体、以及设置在机器人本体与壳体之间的检测模块和导电检测层；检测模块包括第一电路板以及设置第一电路板上的检测电路和振荡电路，检测电路用于检测振荡电路的振荡频率；振荡电路包括电感和第一电容；第一电容的第一端与电感相连，第一电容的第二端与检测电路相连；导电检测层连接于电感和第一电容之间，且导电检测层与外部导体构成第二电容时，振荡电路的振荡频率发生变化；通过设置在机器人本体上的检测模块和导电检测层，机器人在未与外部导体进行物理接触时，便能够感知到外部导体的接近，以使得机器人实现非接触式的距离感测。器人实现非接触式的距离感测。器人实现非接触式的距离感测。

【技术实现步骤摘要】
一种检测装置和机器人


[0001]本申请涉及机器人
，尤其涉及一种检测装置和机器人。

技术介绍

[0002]机器人正越来越多应用于工业生产和服务行业，机器人工作过程中存在与周围物体碰撞的风险。因此，如何使得机器人能够对周围物体进行感知以避免与周围物体的碰撞是亟需解决的问题。

技术实现思路

[0003]鉴于上述相关技术的不足，本申请的目的在于提供一种检测装置和机器人，旨在解决目前机器人在工作过程中无法近距离感知周围物体，导致与周围物体发生碰撞的问题。
[0004]一种检测装置，包括：包裹设置在机器人本体上的壳体、以及设置在所述机器人本体与所述壳体之间的检测模块和导电检测层；
[0005]所述检测模块包括第一电路板以及设置所述第一电路板上的检测电路和振荡电路，所述检测电路用于检测所述振荡电路的振荡频率；其中，所述振荡电路包括电感和第一电容；所述第一电容的第一端与所述电感相连，所述第一电容的第二端与所述检测电路相连；
[0006]所述导电检测层连接于所述电感和所述第一电容之间，且所述导电检测层与外部导体构成第二电容时，所述振荡电路的所述振荡频率发生变化。
[0007]上述检测装置，通过设置在机器人本体上的检测模块和导电检测层，机器人在未与外部导体进行物理接触时，便能够感知到外部导体的接近，以使得机器人实现非接触式的距离感测，从而有助于避免机器人与周围物体发生碰撞。
[0008]可选地，所述机器人本体包括至少一个机器臂和至少一个关节；所述导电检测层与所述壳体贴合设置，且所述导电检测层包裹所述机器臂和/或所述关节。
[0009]可选地，所述导电检测层包括包裹所述机器臂的第一检测区域和包裹所述关节的第二检测区域；所述检测模块设置在所述关节处且分别与所述第一检测区域和所述第二检测区域相连。
[0010]可选地，所述导电检测层为铜箔或铝箔。
[0011]可选地，所述检测电路还包括第三电容，所述第一电容的第二端通过所述第三电容与所述检测电路相连。
[0012]可选地，所述检测电路还包括第一电阻和/或第二电阻；所述第一电阻的第一端和所述第二电阻的第一端连接于所述第一电容和所述第三电容之间；所述第一电阻的第二端和所述第二电阻的第二端与所述检测电路相连。
[0013]基于同样的专利技术构思，本申请还提供一种机器人，包括机器人本体以及设置在所述机器人本体上的如前文阐述的检测装置和处理模块；
[0014]其中，所述处理模块包括第二电路板以及设置在所述第二电路板上的微控制单元；所述微控制单元与所述检测装置中的所述检测电路连接，所述微控制单元用于处理来自所述检测电路的所述振荡频率以得到所述外部导体与所述机器人间的距离。
[0015]上述机器人，能够在还没有与外部导体进行物理接触时，便能够感知到外部导体的接近，实现非接触式的距离感测，从而有助于避免机器人与周围物体发生碰撞。
[0016]可选地，所述机器人还包括设置在所述机器人本体上的电源模块，所述电源模块包括第三电路板以及设置在所述第三电路板上的电源端子；所述电源端子与外部电源连接，所述电源端子还分别与所述检测电路和所述微控制单元连接，以用于向所述检测电路和所述微控制单元供电。
[0017]可选地，所述第一电路板、所述第二电路板和所述第三电路板中的任意两个或两个以上集成在同一电路板上。
附图说明
[0018]图1为本申请实施例提供的检测装置的结构示意图；
[0019]图2为本申请实施例提供的机器人的结构示意图一；
[0020]图3为本申请实施例提供的壳体的结构示意图；
[0021]图4为本申请例提供的检测模块的结构示意图；
[0022]图5为本申请提供的机器人的结构示意图二；
[0023]图6为本申请提供的机器人的结构示意图三；
[0024]图7为本申请提供的控制方法的流程示意图；
[0025]附图标记说明：
[0026]1‑
机器人本体；2
‑
检测装置；20
‑
壳体；30
‑
检测模块；301
‑
检测电路；302
‑
振荡电路；3021
‑
电感；3022
‑
第一电容；3023
‑
第二电容，3024
‑
第三电容；3025
‑
第一电阻；3026
‑
第二电阻；40
‑
导电检测层； 50
‑
处理模块；501
‑
微控制单元；60
‑
电机驱动模块；70
‑
电源模块；701
‑ꢀ
电源端子。
具体实施方式
[0027]为了便于理解本申请，下面将参照相关附图对本申请进行更全面的描述。附图中给出了本申请的较佳实施方式。但是，本申请可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式。相反地，提供这些实施方式的目的是使对本申请的公开内容理解的更加透彻全面。
[0028]除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本申请。
[0029]机器人正越来越多应用于工业生产和服务行业，机器人工作过程中存在与周围物体碰撞的风险。因此，如何使得机器人能够对周围物体进行感知以避免与周围物体的碰撞是亟需解决的问题。
[0030]基于此，本申请希望提供一种能够解决上述技术问题的方案，其详细内容将在后续实施例中得以阐述。
[0031]本申请实施例：
[0032]如图1至图4所示，本申请提供一种检测装置2，此检测装置2 包括：包裹设置在机器人本体1上的壳体20、以及设置在机器人本体1与壳体20之间的检测模块30和导电检测层40；
[0033]检测模块30包括第一电路板以及设置第一电路板上的检测电路 301和振荡电路302，检测电路301用于检测振荡电路302的振荡频率；其中，振荡电路302包括电感3021和第一电容3022；第一电容 3022的第一端与电感3021相连，第一电容3022的第二端与检测电路301相连；
[0034]导电检测层40连接于电感3021和第一电容3022之间，且导电检测层40与外部导体构成第二电容3023时，振荡电路的振荡频率发生变化。
[0035]可以理解的是，导电检测层40采用具有导电性能的材质，举例来说，导电检测层40可为铜箔或铝箔。导电检测层40连接于振荡电路302后，导电检测层40可作为振荡电路302中电容的一个极板，接近机器人的外部导体作为电容的另一个极板，二者构成第二电容 3023。在外部导体靠近机器人的过程中，第二电容3023中两个极板之间的距离不断变化，此第二电容3023的电容值C可根据以下公式得到：其中本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种检测装置，其特征在于，包括：包裹设置在机器人本体上的壳体、以及设置在所述机器人本体与所述壳体之间的检测模块和导电检测层；所述检测模块包括第一电路板以及设置所述第一电路板上的检测电路和振荡电路，所述检测电路用于检测所述振荡电路的振荡频率；其中，所述振荡电路包括电感和第一电容；所述第一电容的第一端与所述电感相连，所述第一电容的第二端与所述检测电路相连；所述导电检测层连接于所述电感和所述第一电容之间，且所述导电检测层与外部导体构成第二电容时，所述振荡电路的所述振荡频率发生变化。2.如权利要求1所述的检测装置，其特征在于，所述机器人本体包括至少一个机器臂和至少一个关节；所述导电检测层与所述壳体贴合设置，且所述导电检测层包裹所述机器臂和/或所述关节。3.如权利要求2所述的检测装置，其特征在于，所述导电检测层包括包裹所述机器臂的第一检测区域和包裹所述关节的第二检测区域；所述检测模块设置在所述关节处且分别与所述第一检测区域和所述第二检测区域相连。4.如权利要求1
‑
3任一项所述的检测装置，其特征在于，所述导电检测层为铜箔或铝箔。5.如权利要求1
‑
3任一项所述的检测装置，其特征在于，所述检测电路还包括第三电容，...

【专利技术属性】
技术研发人员：庄礼填，
申请(专利权)人：深圳创想未来机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：