【技术实现步骤摘要】
一种深度图矫正方法、深度图矫正装置和机器人
本专利技术涉及RGBD领域，更具体地说，涉及一种深度图矫正方法、深度图矫正装置和机器人。
技术介绍
RGBD＝RGB+DepthMap；RGB色彩模式是工业界的一种颜色标准，是通过对红(R)、绿(G)、蓝(B)三个颜色通道的变化以及它们相互之间的叠加来得到各式各样的颜色的，RGB即是代表红、绿、蓝三个通道的颜色，这个标准几乎包括了人类视力所能感知的所有颜色，是目前运用最广的颜色系统之一。在3D计算机图形中，DepthMap(深度图)是包含与视点的场景对象的表面的距离有关的信息的图像或图像通道。其中，DepthMap类似于灰度图像，只是它的每个像素值是传感器距离物体的实际距离。通常RGB图像和Depth图像是配准的，因而像素点之间具有一对一的对应关系。随着机器人的普及，RGBD技术在机器人上也开始逐渐的应用，目前的RGBD技术应用在机器人上时，为了避免图像畸变导致深度图测量不准确，在机器人上设置的相机大多是外露在外面，且相机前方不能有任何的弯曲面的遮挡，否则会导致相机的成像产...
【技术保护点】
1.一种深度图矫正方法，应用于RGBD技术领域，其特征在于，所述深度图矫正方法包括：/n将图像矫正设备初始化，并将所述图像矫正设备保持头部水平，且在头部的正前方的预设距离点上设置标定板；/n将干扰源设置在所述图像矫正设备和标定板之间，并采用预设标定方法对所述图像矫正设备进行标定，得出标定结果，所述干扰源为使采集图像发生畸变的物体；/n根据所述标定结果以及预设的矫正算法对采集到的图像进行矫正。/n
【技术特征摘要】
1.一种深度图矫正方法，应用于RGBD技术领域，其特征在于，所述深度图矫正方法包括：
将图像矫正设备初始化，并将所述图像矫正设备保持头部水平，且在头部的正前方的预设距离点上设置标定板；
将干扰源设置在所述图像矫正设备和标定板之间，并采用预设标定方法对所述图像矫正设备进行标定，得出标定结果，所述干扰源为使采集图像发生畸变的物体；
根据所述标定结果以及预设的矫正算法对采集到的图像进行矫正。
2.如权利要求1所述的深度图矫正方法，其特征在于，所述图像矫正设备包括：彩色RGB相机和红外IR相机；
所述彩色RGB相机用于采集彩色图像的图像数据；
所述红外IR相机用于采集深度图像的图像数据。
3.如权利要求2所述的深度图矫正方法，其特征在于，当所述预设标定方法为张正友标定法时，所述标定结果包括：
标定后红外IR相机的内参数矩阵KL，畸变参数{kL1,kL2,pL1,pL2,kL3}；
标定后彩色RGB相机的内参数矩阵KR，畸变参数{kR1,kR2,pR1,pR2,kR3}；
标定后红外IR相机到彩色RGB相机的外参变换矩阵为MRL；
其中所述KL、KR和MRL分别为：
和
fLx表示红外IR相机焦距除以每个像素的宽度，fLy表示红外IR相机焦距除以每个像素的高度，cLx表示深度图像中心的像素横坐标，cLy表示深度图像中心的像素纵坐标。fRx表示彩色RGB相机焦距除以每个像素的宽度，fRy表示彩色RGB相机焦距除以每个像素的高度，cRx表示彩色图像中心的像素横坐标，cRy表示彩色图像中心的像素纵坐标。kL1,kL2,kL3表示红外IR相机的径向畸变参数，pL1,pL2表示红外IR相机的切向畸变参数。kR1,kR2,kR3表示彩色RGB相机的径向畸变参数，pR1,pR2表示彩色RGB相机的切向畸变参数。mij，i,j∈{1,2,3}表示外参变换中的旋转变换参数，mij，i∈{1,2,3}，j＝4表示外参变换中的平移部分参数。
4.如权利要求3所述的深度图矫正方法，其特征在于，所述根据所述标定结果以及预设的矫正算法对采集到的图像进行矫正包括以下步骤：配准深度图、畸变矫正、矫正图像中心位置深度，以及矫正图像所有像素位置深度。
5.如权利要求4所述的深度...
【专利技术属性】
技术研发人员：林天麟，陈先开，
申请(专利权)人：深圳创想未来机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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