一种充电方法、机器人、机器人充电系统及存储介质技术方案

本发明专利技术实施例提供一种充电方法、机器人、机器人充电系统及存储介质，将机器人上的第一充电部件设置在机器人底盘后侧，由于第一充电部件被设置在机器人底盘的后侧，因此，可以提升机器人的美观程度；且可以在不增加机器人成本的同时，利用机器人底盘前侧的信号检测器使得底盘正向面对充电设备，然后通过原地旋转，使得底盘正向背对充电设备，进而保证在底盘直线后退后第一充电部件与第二充电部件能顺利配合，实现机器人的自动充电；而且机器人充电时很大概率是背向充电设备所在的角落，正面朝向用户可能处在的位置，这不仅可以提升用户视觉方面的感受，而且能够方便用户向机器人下发指令对机器人进行控制，提升了用户体验。

【技术实现步骤摘要】
一种充电方法、机器人、机器人充电系统及存储介质
本专利技术涉及机器人
，尤其涉及一种充电方法、机器人、机器人充电系统及存储介质。
技术介绍
随着机器人技术的逐渐成熟，机器人已经逐渐应用于工业生产及民用生活中，例如工厂己经开始大批量使用工业机器人，用来替代工厂中的操作工人，在降低人力成本的同时提高生产的效率与准确率。在民用领域，服务机器人可以向用户提供接待、送餐等多种服务。机器人在工作过程中其所处位置并不是固定的，尤其是服务机器人，通常需要在移动的过程中向用户提供服务，所以，机器人基本都是通过蓄电池供电。因此，当蓄电池的电量不足时，需要对机器人进行充电。机器人可以通过充电底座、充电桩等充电设备进行充电，在机器人机身上设置有充电触点、充电头等充电部件，机器人机身上的充电触点或充电头可以与设置在充电设备上的充电触点或充电头相互配合，从而实现对机器人的充电。由于机器人的运动通常是正向前进，因此，为了保证机器人在有充电需求时，能够顺利与充电设备对接，因此，目前不少机器人机身上的充电部件被设置在机器人正面。不过，将机器人的充电部件设置在机器人本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种充电方法，其特征在于，包括：/n通过设置在机器人底盘的信号检测器在所述底盘旋转的同时检测充电设备上信号发射器所发射的信号，并根据检测结果调整所述底盘的方位直至所述底盘正向面对所述充电设备，所述信号检测器包括设置在所述底盘左右对称轴上用于检测所述底盘正前方信号的前信号检测器，所述信号发射器包括设置在所述充电设备左右对称轴上用于朝所述充电设备正前方发射信号的中信号发射器；/n控制所述底盘原地旋转直至所述底盘正向背对所述充电设备；/n控制所述底盘直线后退直至设置在所述底盘后侧的第一充电部件与设置在所述充电设备上的第二充电部件电连接，实现对所述机器人的充电。/n

【技术特征摘要】
1.一种充电方法，其特征在于，包括：
通过设置在机器人底盘的信号检测器在所述底盘旋转的同时检测充电设备上信号发射器所发射的信号，并根据检测结果调整所述底盘的方位直至所述底盘正向面对所述充电设备，所述信号检测器包括设置在所述底盘左右对称轴上用于检测所述底盘正前方信号的前信号检测器，所述信号发射器包括设置在所述充电设备左右对称轴上用于朝所述充电设备正前方发射信号的中信号发射器；
控制所述底盘原地旋转直至所述底盘正向背对所述充电设备；
控制所述底盘直线后退直至设置在所述底盘后侧的第一充电部件与设置在所述充电设备上的第二充电部件电连接，实现对所述机器人的充电。


2.如权利要求1所述的充电方法，其特征在于，所述根据检测结果调整所述底盘的方位直至所述底盘正向面对所述充电设备之后，控制所述底盘原地旋转直至所述底盘正向背对所述充电设备之前，还包括：
控制所述底盘正向前进；
确定所述底盘与所述充电设备的距离小于等于近位阈值。


3.如权利要求2所述的充电方法，其特征在于，所述确定所述底盘与所述充电设备的距离小于等于近位阈值包括：
在所述底盘正向前进的同时通过所述信号检测器检测所述充电设备上近位信号发射器所发射的近位信号，所述近位信号的发射距离等于近位阈值；
在所述信号检测器检测到所述近位信号时确定所述底盘与所述充电设备的距离小于等于近位阈值。


4.如权利要求3所述的充电方法，其特征在于，所述近位信号发射器设置在所述充电设备左右对称轴上；所述在所述底盘正向前进的同时通过所述信号检测器检测所述充电设备上近位信号发射器所发射的近位信号包括：
在所述底盘正向前进的同时通过所述前信号检测器检测所述充电设备上近位信号发射器所发射的近位信号。


5.如权利要求1-4任一项所述的充电方法，其特征在于，所述控制所述底盘原地旋转直至所述底盘正向背对所述充电设备包括：
控制所述底盘原地旋转直至所述信号检测器中的后信号检测器检测到所述中信号发射器所发射的信号，所述后信号检测器设置在所述底盘左右对称轴上，用于检测所述底盘正后方的信号；
或，
控制所述底盘原地旋转180°。


6.如权利要求1-4任一项所述的充电方法，其特征在于，所述通过设置在机器人底盘的信号检测器在所述底...

【专利技术属性】
技术研发人员：林天麟，余刚，郑钊欣，
申请(专利权)人：深圳创想未来机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44