具有自清洁功能的永磁轮组吸附式爬壁机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种具有自清洁功能的永磁轮组吸附式爬壁机器人，包括主车架、冲洗车轮安装架，所述主车架的底部两端分别固定冲洗车轮安装架，所述冲洗车轮安装架包括支撑板、防护挡板，所述支撑板与主车架的底部固定，所述支撑板的底部安装一对相互平行的永磁式吸附车轮。本实用新型专利技术在永磁式吸附车轮两侧均设置防护挡板，防护挡板上内嵌有冲洗管，通过冲洗管上的冲洗孔喷出清洗液以对永磁式吸附车轮的轮胎面进行清洗，保证永磁式吸附轮的吸附力，可适用于污染严重，凹凸不平的金属壁面上。凹凸不平的金属壁面上。凹凸不平的金属壁面上。

【技术实现步骤摘要】
具有自清洁功能的永磁轮组吸附式爬壁机器人


[0001]本技术涉及爬壁机
，具体涉及一种具有自清洁功能的永磁轮组吸附式爬壁机器人。

技术介绍

[0002]爬壁机器人是移动机器人领域的一个重要的分支，主流爬壁机器人为吸附式爬壁机器人，是把移动机器人技术与吸附技术有机结合，可在倾斜或垂直壁面上附着爬行，并能携带工具代替人工完成一定的作业任务，有效扩展了机器人的应用范围，可以带来良好的社会效益和经济效益。对于污染严重、凹凸不平的金属壁面，由于在爬壁过程中永磁式吸附车轮外表面容易粘附污渍而影响吸附力，导致爬壁机器人使用不方便。

技术实现思路

[0003]为解决现有技术存在的问题，本技术提供一种具有自清洁功能的永磁轮组吸附式爬壁机器人。
[0004]为实现上述目的，本技术采用的技术方案是：
[0005]一种具有自清洁功能的永磁轮组吸附式爬壁机器人，包括主车架、冲洗车轮安装架，所述主车架的底部两端分别固定冲洗车轮安装架，所述冲洗车轮安装架包括支撑板、防护挡板，所述支撑板与主车架的底部固定，所述支撑板的底部安装一对相互平行的永磁式吸附车轮，每个永磁式吸附车轮两侧的支撑板底部均固定防护挡板，所述防护挡板靠近永磁式吸附车轮的侧壁上内嵌冲洗管，所述冲洗管与防护挡板一体成型，所述冲洗管上设有多个沿永磁式吸附车轮轴向方向等间距排列的冲洗孔，所述冲洗管通过冲洗管线与清洗液箱连接以向永磁式吸附车轮喷送清洗液，所述清洗液箱固定在支撑板的顶部。
[0006]优选的是，所述永磁式吸附车轮包括主轴、主轮毂电机、轮桶，所述主轴位于对应的支撑板下方并与其固定，所述主轴的外侧套有轮桶，所述主轴的中心固定主轮毂电机，所述主轮毂电机上的轮毂与轮桶内壁固定，所述主轮毂电机两侧的主轴上分别连接永磁铁摆锤以提供吸附力。
[0007]在上述任一方案中优选的是，所述主轮毂电机两侧的主轴上分别固定摆锤控制轮毂电机，所述摆锤控制轮毂电机的外轮毂与所述永磁铁摆锤固定，所述永磁铁摆锤套在主轴上并与其转动连接。
[0008]在上述任一方案中优选的是，所述轮桶的外周壁上固定橡胶胎面，所述轮桶的两端分别固定端盖，以将主轮毂电机、摆锤控制轮毂电机和永磁铁摆锤封装在轮桶内，所述主轴贯穿端盖并与其转动连接。
[0009]在上述任一方案中优选的是，所述支撑板的两端分别固定轴座，所述轴座的一侧壁上设有豁口，所述主轴的端头伸进对应的豁口内与轴座可拆卸固定连接。
[0010]在上述任一方案中优选的是，所述主轴的端头为以下两种形式之一：
[0011]3)所述主轴的端头为圆柱形结构；
[0012]4)所述主轴的端头为长方体结构。
[0013]在上述任一方案中优选的是，所述永磁式吸附车轮两侧的防护挡板顶端通过间距调节组件连接，以调节永磁式吸附车轮两侧的防护挡板之间的间距。
[0014]在上述任一方案中优选的是，所述间距调节组件包括上连接板、下连接板，所述上连接板的一端与永磁式吸附车轮一侧的防护挡板顶端固定，所述下连接板与永磁式吸附车轮另一侧的防护挡板顶端固定，所述上连接板和下连接板呈上下方式排列在一起与支撑板通过螺栓固定。
[0015]在上述任一方案中优选的是，所述上连接板和下连接板上均设有多个纵向等间距排列的孔组，所述孔组包括多个沿永磁式吸附车轮轴向方向等间距排列的连接孔，所述永磁式吸附车轮正上方的支撑板的底部横向设有一排螺纹孔，所述螺栓穿过上连接板和下连接板上对齐的连接孔与螺纹孔连接。
[0016]与现有技术相比，本技术提供的具有自清洁功能的永磁轮组吸附式爬壁机器人具有以下有益效果：
[0017]1、在永磁式吸附车轮两侧均设置防护挡板，防护挡板上设有冲洗管，通过冲洗管上的冲洗孔喷出清洗液以对永磁式吸附车轮的轮胎面进行清洗，保证永磁式吸附轮的吸附力，可适用于污染严重，凹凸不平的金属壁面上；整体结构简单、运动灵活、操作性好；
[0018]2、主轴的端头采用长方体结构时，在主轴与轴座固定时，主轴的端头插进豁口内，这样主轴不会因受力过大而自身发生转动的问题，适用于主轴受力较大的场合。
附图说明
[0019]图1为本技术提供的具有自清洁功能的永磁轮组吸附式爬壁机器人的一优选实施例的整体结构示意图；
[0020]图2为图1的俯视图；
[0021]图3为图2的左视图；
[0022]图4为图2中冲洗车轮安装架的侧视图；
[0023]图5为图1中永磁式吸附车轮的内部结构图；
[0024]图6为上连接板和下连接板分别与防护挡板连接的结构示意图；
[0025]图7为图6中上连接板和防护板连接后的俯视图。
[0026]图中标注说明：1、侧边防护杆；2、冲洗车轮安装架；201、轴座；202、防护挡板；203、冲洗管；204、支撑板；205、豁口；3、主车架；4、永磁式吸附车轮；401、主轴；402、橡胶胎面；403、主轮毂电机；404、轮桶；405、永磁铁摆锤；406、端盖；407、轴承；408、卡环；409、摆锤控制轮毂电机；5、控制盒；6、清洗液箱；7、穿线管架；8、集线盒；9、上连接板；10、下连接板；11、连接孔；12、螺钉。
具体实施方式
[0027]为了更进一步了解本技术的
技术实现思路
，下面将结合具体实施例详细阐述本技术。
[0028]实施例1
[0029]如图1
‑
5所示，按照本技术提供的具有自清洁功能的永磁轮组吸附式爬壁机
器人的一实施例，包括主车架3、冲洗车轮安装架2，所述主车架3的底部两端分别固定冲洗车轮安装架2，所述冲洗车轮安装架2包括支撑板204、防护挡板202，所述支撑板204与主车架3的底部固定，所述支撑板204的底部安装一对相互平行的永磁式吸附车轮4，每个永磁式吸附车轮4两侧的支撑板204底部均固定防护挡板202，所述防护挡板202靠近永磁式吸附车轮4的侧壁上内嵌冲洗管203，所述冲洗管203与防护挡板202一体成型，所述冲洗管203上设有多个沿永磁式吸附车轮4轴向方向等间距排列的冲洗孔，所述冲洗管203通过冲洗管203线与清洗液箱6连接以向永磁式吸附车轮4喷送清洗液，所述清洗液箱6固定在支撑板204的顶部。所述永磁式吸附车轮4两侧的防护挡板202沿其轴线对称分布。主车架3两端的冲洗车轮安装架2上的永磁式吸附车轮4同轴安装，单独独立驱动。
[0030]在本实施例中，永磁式吸附车轮4的轴向长度较长，形成宽胎面，吸附力强，以增加附着可靠性，且在永磁式吸附车轮4两侧均设置防护挡板202，防护挡板202上设有冲洗管203，通过冲洗管203上的冲洗孔喷出清洗液以对永磁式吸附车轮4的轮胎面进行清洗，保证永磁式吸附轮的吸附力，可适用于污染严重，凹凸不平的金属壁面上。
[0031]进一步的，所述永磁式吸附车轮4包括主轴401、主轮毂电机403、轮桶404，所述主轴401位于对应的支撑板204下方并与其固定，所述主轴401的外侧套有轮本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种具有自清洁功能的永磁轮组吸附式爬壁机器人，包括主车架、冲洗车轮安装架，所述主车架的底部两端分别固定冲洗车轮安装架，其特征在于：所述冲洗车轮安装架包括支撑板、防护挡板，所述支撑板与主车架的底部固定，所述支撑板的底部安装一对相互平行的永磁式吸附车轮，每个永磁式吸附车轮两侧的支撑板底部均固定防护挡板，所述防护挡板靠近永磁式吸附车轮的侧壁上内嵌冲洗管，所述冲洗管与防护挡板一体成型，所述冲洗管上设有多个沿永磁式吸附车轮轴向方向等间距排列的冲洗孔，所述冲洗管通过冲洗管线与清洗液箱连接以向永磁式吸附车轮喷送清洗液，所述清洗液箱固定在支撑板的顶部。2.根据权利要求1所述的具有自清洁功能的永磁轮组吸附式爬壁机器人，其特征在于：所述永磁式吸附车轮包括主轴、主轮毂电机、轮桶，所述主轴位于对应的支撑板下方并与其固定，所述主轴的外侧套有轮桶，所述主轴的中心固定主轮毂电机，所述主轮毂电机上的轮毂与轮桶内壁固定，所述主轮毂电机两侧的主轴上分别连接永磁铁摆锤以提供吸附力。3.根据权利要求2所述的具有自清洁功能的永磁轮组吸附式爬壁机器人，其特征在于：所述主轮毂电机两侧的主轴上分别固定摆锤控制轮毂电机，所述摆锤控制轮毂电机的外轮毂与所述永磁铁摆锤固定，所述永磁铁摆锤套在主轴上并与其转动连接。4.根据权利要求3所述的具有自清洁功能的永磁轮组吸附式爬壁机器人，其特征在于：所述轮桶的外周壁上固定橡胶胎面，所述轮桶的两端分别固定端盖，以将主轮毂电机、摆...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱博，
申请(专利权)人：南京智瓜科技有限公司，
类型：新型
国别省市：