一种爬杆机器人制造技术

本申请实施例提供了一种爬杆机器人包括：多个滚动爬行模块、调径模块和检测模块；滚动爬行模块和检测模块安装在调径模块；调径模块用于调节不同滚动爬行模块之间的距离，以使得爬杆机器人适应不同直径的杆；检测模块用于对爬杆机器人爬行的杆进行检测；滚动爬行模块包括圆形外壳和旋翼组件，旋翼组件安装在圆形外壳内，圆形外壳设置有通孔，气流在旋翼组件的作用下通过圆形外壳以推动爬杆机器人沿杆爬行，且在爬杆机器人爬行过程中圆形外壳沿杆滚动。本申请实施例使用圆形外壳保护旋翼组件，避免旋翼组件与爬杆机器人爬行的杆等发生碰撞，圆形外壳在爬杆机器人爬行的杆表面滚动，减小了圆形外壳与爬杆机器人爬行的杆的摩擦。减小了圆形外壳与爬杆机器人爬行的杆的摩擦。减小了圆形外壳与爬杆机器人爬行的杆的摩擦。

【技术实现步骤摘要】
一种爬杆机器人


[0001]本申请实施例涉及机器人领域，具体涉及一种爬杆机器人。

技术介绍

[0002]当前的爬杆机器人应用广泛，例如使用爬杆机器人对各种较高的杆进行检查和维修，各种较高的杆例如旗杆、电线杆、广告牌柱子、高杆灯灯杆等。
[0003]现有的爬杆机器人包括：围框；行走机构，有两个以上，周向均匀设置在围框上，包括轮架和行走轮，轮架伸向围框中部，使用时，行走轮沿杆体滚动；转向机构，设置在围框上；推进器，有两个以上，环绕围框均布；行走轮为轮轴可绕水平轴线转动的万向轮，至少有部分推进器可被转向机构带动而绕水平轴线同步同向转动，以实现机器人原地转动或沿上下方向的螺旋运动。
[0004]现有技术中的爬杆机器人结构较为松散。

技术实现思路

[0005]本申请实施例提供了一种爬杆机器人，用于提供一种结构紧凑的爬杆机器人。
[0006]本申请实施例提供了一种爬杆机器人包括：多个滚动爬行模块、调径模块和检测模块；
[0007]滚动爬行模块和检测模块安装在调径模块；
[0008]调径模块用于调节不同滚动爬行模块之间的距离，以使得爬杆机器人适应不同直径的杆；
[0009]检测模块用于对爬杆机器人爬行的杆进行检测；
[0010]滚动爬行模块包括圆形外壳和旋翼组件，旋翼组件安装在圆形外壳内，圆形外壳设置有通孔，气流在旋翼组件的作用下通过圆形外壳以推动爬杆机器人沿杆爬行，且在爬杆机器人爬行过程中圆形外壳沿杆滚动。
[0011]本申请实施例中，使用旋翼组件为动力装置，并使用圆形外壳保护旋翼组件，避免旋翼组件与爬杆机器人爬行的杆等发生碰撞，圆形外壳在爬杆机器人爬行的杆表面滚动，减小了圆形外壳与爬杆机器人爬行的杆的摩擦，且能够利用圆形外壳与爬杆机器人爬行的杆的接触，保持爬杆机器人与爬杆机器人爬行的杆保持相对的稳定。
[0012]可选的，圆形外壳为圆球形、椭球形或者圆柱形。
[0013]本申请实施例中，圆形外壳为圆球形、椭球形或者圆柱形，提高了本方案的可实现性。
[0014]可选的，圆形外壳包括纬线结构和经线结构，纬线结构和经线结构交织，使得圆形外壳为笼体，纬线结构所在的平面与圆形外壳旋转的轴线垂直，经线结构与圆形外壳旋转的轴线属于同一平面。
[0015]本申请实施例中，圆形外壳为纬线结构和经线结构交织的笼体，通风性好，结构稳定。
[0016]可选的，多个滚动爬行模块在圆周方向均匀分布。
[0017]本申请实施例中，多个滚动爬行模块在圆周方向均匀分布，提高了爬杆机器人沿杆运动时的稳定性。
[0018]可选的，滚动爬行模块以导轨的中点为对称中心，对称安装在导轨。
[0019]可选的，调径模块包括N个导轨和N个调径节点，相邻导轨通过1个调径节点连接，N个导轨首尾相接形成N边形的环状结构，N为大于或等于3的自然数；相邻调径节点之间沿导轨的距离可调节。
[0020]本申请实施例中，通过将N个导轨首尾相接形成N边形的环状结构，实现对杆的包围，并通过调节相邻调径节点之间的距离，实现对N边形的环状结构的内径的调节，以使得爬杆机器人适应不同直径的杆。
[0021]可选的，滚动爬行模块以导轨的中点为对称中心，对称安装在导轨。
[0022]本申请实施例中，滚动爬行模块对称安装在导轨，提高了滚动爬行模块的稳定性。
[0023]可选的，每个调径节点包括2个旋转连接或固定连接的滑块，每个滑块与1个导轨滑动配合。
[0024]本申请实施例中，导轨通过滑块连接，提高了爬杆机器人调节内径的灵活性。
[0025]可选的，调径模块还包括多个张紧弹性件；
[0026]1个张紧弹性件连接2个导轨或2个调径节点，使得相邻的2个调径节点产生相互靠近的趋势。
[0027]本申请实施例中，使用张紧弹性件拉紧相邻的2个调径节点，使得滚动爬行模块贴紧杆的表面，提高爬杆机器人沿杆运动的稳定性。
[0028]可选的，导轨位于圆形外壳的轴线，圆形外壳通过轴承连接导轨，使得圆形外壳能够以导轨为轴转动。
[0029]本申请实施例中，使用轴承连接圆形外壳和导轨，减小了摩擦。
[0030]可选的，旋翼组件包括驱动桨叶、驱动电机和电机座；驱动电机安装在电机座，驱动桨叶在驱动电机的驱动下旋转，电机座设置在导轨。
[0031]可选的，调径模块还包括N个卷绳电机、N个卷绳轮和2N段卷绳；
[0032]每个卷绳轮连接2段卷绳；卷绳一端连接卷绳轮，卷绳另一端连接导轨；卷绳轮设置在调径节点，卷绳电机带动卷绳轮旋转，使得卷绳从卷绳轮放出或收回，以调节相邻调径节点的距离。
[0033]本申请实施例中，使用卷绳电机、卷绳轮和卷绳，实现对爬杆机器人的内径的主动精确控制。
[0034]可选的，导轨的两端设置有末端保护套，1个张紧弹性件连接2个导轨的末端保护套，卷绳一端连接卷绳轮，卷绳另一端连接导轨的末端保护套。
[0035]可选的，检测模块包括高度调节柱，高度调节柱的一端固定在调径节点，高度调节柱的另一端安装检测模块。
[0036]本申请实施例中，使用高度调节柱安装检测模块，提高了检测模块的灵活性。
[0037]可选的，检测模块包括视觉检测仪器、超声波检测仪、激光检测仪或红外检测仪。
附图说明
[0038]图1是本申请实施例的爬杆机器人的工作状态示意图；
[0039]图2是本申请实施例的爬杆机器人的调径模块示意图；
[0040]图3是本申请实施例的爬杆机器人的滚轮爬行模块示意图；
[0041]图4是本申请实施例的爬杆机器人的一种检测模块示意图；
[0042]图5是本申请实施例的爬杆机器人的另一种检测模块示意图；
[0043]1、滚动爬行模块；11、圆形外壳；111纬线结构；112、经线结构；113、轴承；12、旋翼组件；121、驱动桨叶；122、驱动电机；123、电机座；2、调径模块；21、导轨；22、调径节点；221、滑块；23、张紧弹性件；24、卷绳电机；25、卷绳轮；26、卷绳；3、检测模块；31、高度调节柱；32、相机；4、杆。
具体实施方式
[0044]本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0045]爬杆机器人可以应用在对多种杆状物体的检查和维修，各种较高的杆例如旗杆、电线杆、广告牌柱子、高杆灯灯杆，此处以对高杆灯灯杆进行检查为例进本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种爬杆机器人，其特征在于，包括：多个滚动爬行模块、调径模块和检测模块；所述滚动爬行模块和所述检测模块安装在所述调径模块；所述调径模块用于调节不同所述滚动爬行模块之间的距离，以使得所述爬杆机器人适应不同直径的杆；所述检测模块用于对所述爬杆机器人爬行的所述杆进行检测；所述滚动爬行模块包括圆形外壳和旋翼组件，所述旋翼组件安装在所述圆形外壳内，所述圆形外壳设置有通孔，气流在所述旋翼组件的作用下通过所述圆形外壳以推动所述爬杆机器人沿所述杆爬行，且在所述爬杆机器人爬行过程中所述圆形外壳沿所述杆滚动。2.根据权利要求1所述的爬杆机器人，其特征在于，所述圆形外壳为圆球形、椭球形或者圆柱形。3.根据权利要求1所述的爬杆机器人，其特征在于，所述圆形外壳包括纬线结构和经线结构，所述纬线结构和所述经线结构交织，使得所述圆形外壳为笼体，所述纬线结构所在的平面与所述圆形外壳旋转的轴线垂直，所述经线结构与所述圆形外壳旋转的轴线属于同一平面。4.根据权利要求1至3任一项所述的爬杆机器人，其特征在于，所述调径模块包括N个导轨和N个调径节点，相邻所述导轨通过1个所述调径节点连接，N个所述导轨首尾相接形成N边形的环状结构，N为大于或等于3的自然数；相邻所述调径节点之间沿所述导轨的距离可调节。5.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：丁宁，郑振粮，郝万钧，付雪奇，
申请(专利权)人：香港中文大学深圳，
类型：发明
国别省市：