一种多足爬墙机器人用吸盘组件制造技术

本实用新型专利技术公开一种多足爬墙机器人用吸盘组件，包括吸盘、吸盘法兰、直杆气缸、空心吸盘导柱、导筒、安装框架、真空泵和四个电磁阀，吸盘用于吸附墙面或壁面，吸盘法兰与吸盘连接，直杆气缸的推杆自由端垂直于吸盘法兰设置，直杆气缸的气缸本体设置在安装框架上，导筒设置在安装框架上，空心吸盘导柱插入导筒并沿导筒长度方向滑动；空心吸盘导柱的下端贯穿吸盘法兰与吸盘连通，四个电磁阀设置在安装框架上，真空泵设置在安装框架上，真空泵与直杆气缸的上下端、空心吸盘导柱的顶端均通过气管相连，四个电磁阀均布接在每条气路上。优点：本实用新型专利技术，用于爬墙或爬壁机器人，用于充当爬墙机器人的足，实现多足爬墙机器人；负压吸附，且能够越障。且能够越障。且能够越障。

A sucker assembly for multi legged wall climbing robot

【技术实现步骤摘要】
一种多足爬墙机器人用吸盘组件


[0001]本技术涉及一种多足爬墙机器人用吸盘组件。

技术介绍

[0002]高层建筑外墙、工业高耸建构筑物、风电塔筒叶片、水利大坝混凝土坝体、长大桥梁桥墩等建筑物和构筑物需要定期检测、清洗、维护维修作业等，基本上目前都采用蜘蛛人或电动吊篮的方式进行人工作业，高空作业风险大、效率低、强度高。随着智能技术的发展，采用机器人代替或辅助人进行高空作业是一个发展趋势。高空作业机器人如何实现与作业对象的有效接触是实现作业的必要条件，吸附式的爬墙爬壁机器人可与墙面或壁面可靠吸附，安全可靠，是爬壁机器人常用的一种手段。
[0003]目前，在墙面吸附的主要是以负压吸附式为主，但多数是一个大吸盘，只能在连续平面运行。但是它无法越过障碍。比如，在外墙表面有一个铝合金的小条，是无法越过。目前，这种大吸盘式的只能连续平面运行，无法进行越障，在实际应用中局限性较大。

技术实现思路

[0004]本技术提出一种多足爬墙机器人用吸盘组件，具体的技术方案是，一种多足爬墙机器人用吸盘组件，包括吸盘、吸盘法兰、直杆气缸、空心吸盘导柱、导筒、安装框架、真空泵和四个电磁阀，吸盘用于吸附墙面或壁面，吸盘法兰与吸盘连接，直杆气缸的推杆自由端垂直于吸盘法兰设置，直杆气缸的气缸本体设置在安装框架上，导筒设置在安装框架上，空心吸盘导柱插入导筒并沿导筒长度方向滑动；空心吸盘导柱的下端贯穿吸盘法兰与吸盘连通，四个电磁阀设置在安装框架上，真空泵设置在安装框架上，真空泵与直杆气缸的上下端、空心吸盘导柱的顶端均通过气管相连，四个电磁阀均布接在每条气路上。
[0005]对本技术技术方案的进一步改进，多足爬墙机器人用吸盘组件还包括与机器人主体连接的主体安装板，主体安装板设置在安装框架上。主体安装板的设计目的是，方便吸盘组件与其连接的机器人主体进行安装。
[0006]对本技术技术方案的进一步改进，多足爬墙机器人用吸盘组件还包括与机器人主体连接的至少一对卡轮，一对卡轮由两个空间垂直设置的橡胶轮构成，橡胶轮通过轮轴转动设置主体安装板上。至少一对卡轮的设计，一对卡轮可与机器人主体上进行滚动配合，进一步起到吸盘组件与其连接的机器人主体进行安装。
[0007]对本技术技术方案的进一步改进，主体安装板上设置两对卡轮，两对卡轮间隔设置，实现在机器人主体结构上运动路线引导和限位。
[0008]对本技术技术方案的进一步改进，导筒为直线运动轴承。
[0009]对本技术技术方案的进一步改进，空心吸盘导柱为空心圆管。空心吸盘导柱末端与吸盘相连，形成一个气体导通的通道，同时能在直杆气缸运动时，在与安装框架连接的导筒内上下滑动。
[0010]对本技术技术方案的进一步改进，空心吸盘导柱与吸盘法兰的连接处密封，
保证了吸盘内部的密封性。
[0011]对本技术技术方案的进一步改进，直杆气缸的上下端以及空心吸盘导柱的顶端均设置气管接头，气管接头的设置方便了气管的快速安装。
[0012]对本技术技术方案的进一步改进，真空泵通过立式框架设置在安装框架上，立式框架与安装框架垂直设置。
[0013]对本技术技术方案的进一步改进，立式框架与安装框架的板面上开设多个减震孔。
[0014]本技术技术方案中提及的直杆气缸、导筒、真空泵和四个电磁阀，均为市售件，直接购买获得。
[0015]本技术与现有技术相比，其有益效果是：
[0016]1、本技术的多足爬墙机器人用吸盘组件，用于爬墙机器人，用于充当爬墙机器人的足，实现多足爬墙机器人；负压吸附，且能够越障。
[0017]2、本技术的多足爬墙机器人用吸盘组件的应用，针对多足爬墙机器人，在遇到障碍时，在障碍位置处的几个吸盘松开，但其余的吸盘还能继续保持稳定不脱落。
附图说明
[0018]图1是多足爬墙机器人用吸盘组件的立体图。
[0019]图2是实施例中直杆气缸的推杆伸出的多足爬墙机器人用吸盘组件的状态示意图。
具体实施方式
[0020]下面对本技术技术方案进行详细说明，但是本技术的保护范围不局限于所述实施例。
[0021]为使本技术的内容更加明显易懂，以下结合附图1和图2和具体实施方式做进一步的描述。
[0022]为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
[0023]实施例1：
[0024]一种多足爬墙机器人用吸盘组件，包括吸盘1、吸盘法兰2、直杆气缸3、空心吸盘导柱4、导筒5、安装框架6、真空泵8和四个电磁阀7。
[0025]吸盘1用于吸附墙面或壁面，吸盘法兰2通过螺栓与吸盘1连接，吸盘法兰2与吸盘1之间可进一步作密封处理；吸盘法兰2用于连接直杆气缸3和空心吸盘导柱4。
[0026]直杆气缸3的推杆自由端垂直于吸盘法兰2设置，直杆气缸3的气缸本体设置在安装框架6上，直杆气缸3的推杆的伸出或缩回，是将吸盘1推出去，吸到墙上或收回来的。如图2所示。
[0027]导筒5为直线运动轴承，导筒5设置在安装框架6上，空心吸盘导柱4插入导筒5并沿导筒5长度方向滑动；空心吸盘导柱4的下端贯穿吸盘法兰2与吸盘1连通。直杆气缸3的推杆的伸出，空心吸盘导柱4随之顶出。
[0028]四个电磁阀7设置在安装框架6上，真空泵8设置在安装框架6上，真空泵8与直杆气缸3的上下端、空心吸盘导柱4的顶端均通过气管相连，四个电磁阀7均布接在每条气路上。电磁阀与真空泵、直杆气缸的上下端和空气吸盘导柱的首端相连，用于控制气管内气路启停和方向。
[0029]本实施例中提及的四个电磁阀7与真空泵8、直杆气缸3的上下端和空气吸盘导柱4的首端相连，用于控制气管内气路启停和方向，其涉及的控制方法为已知技术。
[0030]空心吸盘导柱4为空心圆管。空心吸盘导柱4与吸盘法兰2的连接处密封，空心吸盘导柱4与吸盘法兰2金额通过螺栓连接，并在密封处涂抹密封胶。或者空心吸盘导柱4与吸盘法兰2可焊接成一体。
[0031]直杆气缸3的上下端以及空心吸盘导柱4的顶端均设置气管接头，气管接头的设置方便了气管的快速安装。
[0032]如图1所示，本实施例的多足爬墙机器人用吸盘组件还包括与机器人主体连接的主体安装板9和两对卡轮，主体安装板9设置在安装框架6上。主体安装板9上设置两对卡轮，两对卡轮间隔设置。一对卡轮由两个空间垂直设置的橡胶轮10构成，橡胶轮10通过轮轴转动设置主体安装板9上。主体安装板的设计目的是，方便吸盘组件与其连接的机器人主体进行安装。一对卡轮可与机器人主体上进行滚动配合，进一步起到吸盘组件与其连接的机器人主体进行安装。
[0033]如图1所示，安装框架6用于固定吸盘1、吸盘法兰2、直杆气缸3、空心吸盘导柱4、导筒5、四个电磁阀7、真空泵8、主体安装板9和卡本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多足爬墙机器人用吸盘组件，其特征在于，包括吸盘（1）、吸盘法兰（2）、直杆气缸（3）、空心吸盘导柱（4）、导筒（5）、安装框架（6）、真空泵（8）和四个电磁阀（7），吸盘（1）用于吸附墙面或壁面，吸盘法兰（2）与吸盘（1）连接，直杆气缸（3）的推杆自由端垂直于吸盘法兰（2）设置，直杆气缸（3）的气缸本体设置在安装框架（6）上，导筒（5）设置在安装框架（6）上，空心吸盘导柱（4）插入导筒（5）并沿导筒（5）长度方向滑动；空心吸盘导柱（4）的下端贯穿吸盘法兰（2）与吸盘（1）连通，四个电磁阀（7）设置在安装框架（6）上，真空泵（8）设置在安装框架（6）上，真空泵（8）与直杆气缸（3）的上下端、空心吸盘导柱（4）的顶端均通过气管相连，四个电磁阀（7）均布接在每条气路上。2.根据权利要求1所述的多足爬墙机器人用吸盘组件，其特征在于，所述多足爬墙机器人用吸盘组件还包括与机器人主体连接的主体安装板（9），主体安装板（9）设置在安装框架（6）上。3.根据权利要求2所述的多足爬墙机器人用吸盘组件，其特征在于，所述多足爬墙机器人用吸盘组件还包括与...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘正权，刘露，于吉苏，艾福强，王雷，戴振东，
申请(专利权)人：中科特检机器人科技北京有限公司，
类型：新型
国别省市：