本实用新型专利技术涉及爬壁机器人技术领域，尤其涉及一种基于电磁吸附的爬壁机器人。包括机器人主体，机器人主体内壁两侧分别设置有电机，电机的输出轴贯穿机器人主体连接有前轮，前轮上设置有第一电磁铁；机器人主体后侧上部设置有曲臂，曲臂远离机器人主体的一侧设置有安装件，安装件上转动连接有转轴，转轴上设置有后轮，后轮上设置有第二电磁铁；机器人主体底部设置有吸附力检测传感器，机器人主体底部两侧设置有套筒，套筒内壁上设置有线圈，机器人主体底部对应套筒设置有铁芯。本实用新型专利技术提供一种基于电磁吸附的爬壁机器人，可有效防止本实用新型专利技术经过弧度较大的壁面时坠毁；且可在前轮、后轮的吸附力不足时进行吸附力补充。后轮的吸附力不足时进行吸附力补充。后轮的吸附力不足时进行吸附力补充。
【技术实现步骤摘要】
一种基于电磁吸附的爬壁机器人
[0001]本技术提供一种基于电磁吸附的爬壁机器人，属于爬壁机器人
技术介绍
[0002]随科技的不断进步，越来越多的爬壁机器人被应用于高空作业，其按吸附方式可分为负压吸附、永磁吸附、电磁吸附和静电吸附等。
[0003]现有的基于电磁吸附的爬壁机器人在经过弧度较大的壁面时，前轮或后轮容易翘起，导致其因前轮或后轮吸附力瞬间下降而坠毁；且现有的基于电磁吸附的爬壁机器人灵活性较差，不能在前轮、后轮的吸附力不足时，由其他的磁力组件产生吸附力进行补充。因此本技术提供一种基于电磁吸附的爬壁机器人，解决了上述问题。
技术实现思路
[0004]本技术提供一种基于电磁吸附的爬壁机器人，可在经过弧度较大的壁面时有效防止本技术因前轮或后轮翘起而坠毁；且可在前轮、后轮的吸附力不足时，可由主控器控制线圈通电，通过控制线圈电流的大小，使铁芯切割线圈产生不同大小的吸附力进行补充。
[0005]本技术提供一种基于电磁吸附的爬壁机器人，包括机器人主体，所述机器人主体内壁两侧分别设置有电机，所述电机的输出轴贯穿机器人主体连接有前轮，所述前轮上设置有第一电磁铁；所述机器人主体后侧上部设置有曲臂，所述曲臂远离机器人主体的一侧设置有安装件，所述安装件上转动连接有转轴，所述转轴上设置有后轮，所述后轮上设置有第二电磁铁；所述机器人主体底部设置有吸附力检测传感器，所述机器人主体底部两侧设置有套筒，所述套筒内壁上设置有线圈，所述机器人主体底部对应套筒设置有铁芯，所述铁芯位于套筒内；所述机器人主体前侧设置有主控器。
[0006]所述曲臂包括第一支臂、第二支臂和第三支臂，所述第一支臂一侧连接机器人主体，所述第一支臂远离机器人主体的一侧连接第二支臂，所述第二支臂远离第一支臂的一侧连接第三支臂，所述第三支臂远离第二支臂的一侧连接安装件。
[0007]所述机器人主体顶部设置有把手。
[0008]所述吸附力检测传感器和套筒并排设置在机器人主体底部，且所述吸附力检测传感器位于套筒之间。
[0009]所述机器人主体底部两侧均匀设置有散热孔。
[0010]所述散热孔位于吸附力检测传感器和套筒两侧。
[0011]所述第一电磁铁、第二电磁铁和电机分别电性连接主控器，所述吸附力检测传感器依次电性连接主控器和线圈。
[0012]本技术有益效果：
[0013]设置有曲臂，曲臂可跨越一定的弧度，通过曲臂连接后轮和机器人主体，可防止本技术在经过弧度较大的壁面时因前轮或后轮翘起坠毁；
[0014]设置有套筒、线圈和铁芯，当前轮、后轮的吸附力不足时，主控器可控制线圈通电，并通过控制线圈电流的大小，使铁芯切割线圈产生不同大小的吸附力进行补充，进一步防止本技术坠毁；
[0015]设置有机器人主体，机器人主体通过曲臂连接后轮，与现有的设置有两个前轮、两个后轮的基于电磁吸附的爬壁机器人相比，在满足稳定性的基础上，体积小，便于携带。
附图说明
[0016]图1为本技术的整体结构示意图。
[0017]图2为本技术的俯视图。
[0018]图3为本技术曲臂的结构示意图。
[0019]图4为本技术机器人主体底部的结构示意图。
[0020](1、机器人主体，2、电机，3、前轮，4、第一电磁铁，5、曲臂，6、安装件，7、转轴，8、后轮，9、第二电磁铁，10、吸附力检测传感器，11、套筒，12、线圈，13、铁芯，14、主控器，15、把手，16、第一支臂，17、第二支臂，18、第三支臂，19、散热孔)
具体实施方式
[0021]一种基于电磁吸附的爬壁机器人，其特征在于：包括机器人主体1，所述机器人主体1内壁两侧分别设置有电机2，所述电机2的输出轴贯穿机器人主体1连接有前轮3，所述前轮3上设置有第一电磁铁4；所述机器人主体1后侧上部设置有曲臂5，所述曲臂5远离机器人主体1的一侧设置有安装件6，所述安装件6上转动连接有转轴7，所述转轴7上设置有后轮8，所述后轮8上设置有第二电磁铁9；所述机器人主体1底部设置有吸附力检测传感器10，所述机器人主体1底部两侧设置有套筒11，所述套筒11内壁上设置有线圈12，所述机器人主体1底部对应套筒11设置有铁芯13，所述铁芯13位于套筒11内；所述机器人主体1前侧设置有主控器14。
[0022]所述曲臂5包括第一支臂16、第二支臂17和第三支臂18，所述第一支臂16一侧连接机器人主体1，所述第一支臂16远离机器人主体1的一侧连接第二支臂17，所述第二支臂17远离第一支臂16的一侧连接第三支臂18，所述第三支臂18远离第二支臂17的一侧连接安装件6。
[0023]所述机器人主体1顶部设置有把手15。
[0024]所述吸附力检测传感器10和套筒11并排设置在机器人主体1底部，且所述吸附力检测传感器10位于套筒11之间。
[0025]所述机器人主体1底部两侧均匀设置有散热孔19。
[0026]所述散热孔19位于吸附力检测传感器10和套筒11两侧。
[0027]所述第一电磁铁4、第二电磁铁9和电机2分别电性连接主控器14，所述吸附力检测传感器10依次电性连接主控器14和线圈12。
[0028]本技术提供一种基于电磁吸附的爬壁机器人，使用时，主控器控制第一电磁铁和第二电磁铁通电为前轮、后轮提供吸附力，吸附力检测传感器实时检测前轮、后轮的吸附力，当前轮、后轮的吸附力不足时，主控器控制线圈通电，并通过控制线圈电流的大小，使铁芯切割线圈产生不同大小的吸附力进行补充。
[0029]以上对本技术及其实施方式进行了描述，这种描述没有限制性，附图中所示的也只是本技术的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。总而言之如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本技术创造宗旨的情况下，不经创造性的设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本技术的保护范围。
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于电磁吸附的爬壁机器人，其特征在于：包括机器人主体(1)，所述机器人主体(1)内壁两侧分别设置有电机(2)，所述电机(2)的输出轴贯穿机器人主体(1)连接有前轮(3)，所述前轮(3)上设置有第一电磁铁(4)；所述机器人主体(1)后侧上部设置有曲臂(5)，所述曲臂(5)远离机器人主体(1)的一侧设置有安装件(6)，所述安装件(6)上转动连接有转轴(7)，所述转轴(7)上设置有后轮(8)，所述后轮(8)上设置有第二电磁铁(9)；所述机器人主体(1)底部设置有吸附力检测传感器(10)，所述机器人主体(1)底部两侧设置有套筒(11)，所述套筒(11)内壁上设置有线圈(12)，所述机器人主体(1)底部对应套筒(11)设置有铁芯(13)，所述铁芯(13)位于套筒(11)内；所述机器人主体(1)前侧设置有主控器(14)。2.根据权利要求1所述的一种基于电磁吸附的爬壁机器人，其特征在于：所述曲臂(5)包括第一支臂(16)、第二支臂(17)和第三支臂(18)，所述第一支臂(16)一侧连接机器人主体(1)，所述第一支臂(16)远离机器人主体(...
【专利技术属性】
技术研发人员：薛帅，张国才，许伟，张静，冯炎青，沈洋，邢秀文，
申请(专利权)人：北京理工大学珠海学院，
类型：新型
国别省市：
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