电堆物料堆叠控制方法、装置及物料拿取机构制造方法及图纸

本发明专利技术实施方式提供一种电堆物料堆叠控制方法、一种电堆物料堆叠控制装置及一种物料拿取机构，涉及电堆制造控制技术领域。方法包括：控制物料拿取机构到达第一指定位置后，实时获取物料拿取机构与目标物料之间的第一距离；依据第一距离与第一阈值的比较结果控制物料拿取机构将目标物料移动到第二指定位置并放置目标物料；控制物料拿取机构向远离目标物料的方向移动第二距离，并根据物料控制机构的当前位置更新第二指定位置。本实施方式有效消除了物料之间的厚度差异以及物料的平整度导致的物料之间的间隙差异带来的影响，能精确的检测吸盘与物料及电堆的距离，同时，能在线检测物料是否掉落，若物料掉落则自动停止作业，节省人力减少堆叠错误。节省人力减少堆叠错误。节省人力减少堆叠错误。

【技术实现步骤摘要】
电堆物料堆叠控制方法、装置及物料拿取机构


[0001]本专利技术涉及电堆制造控制
，具体地涉及一种电堆物料堆叠控制方法、一种电堆物料堆叠控制装置及一种物料拿取机构。

技术介绍

[0002]燃料电池通常需要将多个单体电池通过串联的方式组装成电堆，主要构成部件有双极板(BPP)、膜电极组件(MEA)、端板和紧固件等，电堆的组装是利用金属端板的夹紧力将金属端板、集流板、BPP、MEA等部分组装形成的整体结构，其中电堆的组装过程中单电池堆叠的准确度，决定着一个电堆性能的好坏，在物料堆叠过程中，物料与电堆的高度会一直变化，因为每片零件的厚度都有一定的公差，还因零件自然状态的平面度差异而存在间隙，且每节单电池的MEA和BPP之间存在间隙不同，因此造成物料和电堆的高度变化是不一致的，现有的电堆物料堆叠方法通常采用预先设定吸取物料的初始高度、物料的厚度及吸取范围等参数来控制机械手抓取物料，不能根据物料堆叠的变化调整抓取物料的位置，因此现有方法在取料和放料时不能精确保证吸盘与物料及电堆之间的距离，容易发生吸盘吸取不到物料或碰压物料的情况。

技术实现思路

[0003]本专利技术实施方式的目的是提供一种基于燃料电池系统的环境自检测方法、装置、系统及汽车，以解决现有方法不能精确吸取不断变化高度的物料及将其放置在高度变化的电堆上的问题。
[0004]为了实现上述目的，在本专利技术的第一方面，提供一种电堆物料堆叠控制方法，包括：
[0005]控制物料拿取机构到达第一指定位置后，实时获取所述物料拿取机构与目标物料之间的第一距离；
[0006]依据所述第一距离与第一阈值的比较结果控制所述物料拿取机构将所述目标物料移动到第二指定位置并放置所述目标物料；
[0007]控制所述物料拿取机构向远离所述目标物料的方向移动第二距离，并根据所述物料控制机构的当前位置更新所述第二指定位置。
[0008]可选地，控制所述物料拿取机构向远离所述目标物料的方向移动第二距离，包括：
[0009]在控制所述物料拿取机构向远离所述目标物料的方向移动期间，实时获取所述物料拿取机构与所述目标物料之间的距离，直至所述物料拿取机构与所述目标物料之间的距离为第二距离，控制所述物料拿取机构停止移动。
[0010]可选地，所述第一距离及所述第二距离均为所述物料拿取机构与所述目标物料在垂直方向上的距离。
[0011]可选地，依据所述第一距离与第一阈值的比较结果控制所述物料拿取机构将所述物料移动到第二指定位置并放置所述物料，包括：
[0012]确定所述第一距离达到所述第一阈值，控制所述物料拿取机构停止移动，控制所述物料拿取机构拿取所述目标物料并将所述目标物料移动到第二指定位置。
[0013]可选地，所述方法还包括：
[0014]在所述物料拿取机构移动所述目标物料的过程中，若所述目标物料与所述物料拿取机构之间的距离大于第二阈值，控制所述物料拿取机构停止移动。
[0015]可选地，所述方法还包括：
[0016]在所述物料拿取机构移动所述目标物料的过程中，实时检测所述目标物料的状态，若所述目标物料未处于被所述物料拿取机构吸取的状态，控制所述物料拿取机构停止移动。
[0017]可选地，所述目标物料为双极板或膜电极组件；
[0018]所述第一指定位置为所述双极板的拿取位置或所述膜电极组件的拿取位置。
[0019]可选地，控制所述物料拿取机构向远离所述目标物料的方向移动第二距离，并根据所述物料控制机构的当前位置更新所述第二指定位置后，所述方法还包括：
[0020]控制所述物料控制机构到达所述双极板的拿取位置或到达所述膜电极组件的拿取位置。
[0021]在本专利技术的第二方面，提供一种电堆物料堆叠控制装置，包括：
[0022]第一控制模块，被被配置为控制物料拿取机构到达第一指定位置后，实时获取所述物料拿取机构与目标物料之间的第一距离；
[0023]第二控制模块，被配置为依据所述第一距离与第一阈值的比较结果控制所述物料拿取机构将所述目标物料移动到第二指定位置并放置所述目标物料；
[0024]第三控制模块，被配置为控制所述物料拿取机构向远离所述目标物料的方向移动第二距离，并根据所述物料控制机构的当前位置更新所述第二指定位置。
[0025]在本专利技术的第三方面，提供一种物料拿取机构，包括：
[0026]吸盘，用于吸取目标物料；
[0027]设置在所述吸盘上的距离传感器，用于检测所述吸盘与所述目标物料之间的距离；
[0028]机械手，用于带动所述吸盘移动；
[0029]处理器、存储器以及存储在所述存储器中的计算机程序指令，当所述计算机程序指令被所述处理器执行时实现上述的电堆物料堆叠控制方法。
[0030]本专利技术上述技术方案通过实时获取物料拿取机构与目标物料之间的第一距离并根据第一距离控制物料拿取机构拿取目标物料至指定位置，能有效的消除物料之间的厚度差异及物料的平整度导致的物料之间的间隙差异，从而精确的控制物料拿取机构处于拿取物料的最佳范围内，避免物料拿取机构在拿取物料时和物料发送碰撞或无法成功拿取物料；同时，在物料拿取机构放置物料至指定位置后，根据物料拿取装置与目标物料之间的实时距离控制物料拿取装置反向移动第二距离，并以当前位置更新下次放置物料时的指定位置，从而保证物料拿取装置在放置物料时始终处于放置物料的最优距离。
[0031]本专利技术实施方式的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
[0032]附图是用来提供对本专利技术实施方式的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本专利技术实施方式，但并不构成对本专利技术实施方式的限制。在附图中：
[0033]图1是本专利技术优选实施方式提供的一种电堆物料堆叠控制方法的方法流程图；
[0034]图2是本专利技术优选实施方式提供的电堆堆叠示意图；
[0035]图3是本专利技术优选实施方式提供的现有电堆堆叠的取料控制示意图；
[0036]图4是本专利技术优选实施方式提供的现有电堆堆叠的放料控制示意图；
[0037]图5是本专利技术优选实施方式提供的物料拿取机构结构示意图；
[0038]图6是本专利技术优选实施方式提供的取料控制示意图；
[0039]图7是本专利技术优选实施方式提供的放料控制示意图；
[0040]图8是本专利技术优选实施方式提供的第二指定位置更新控制示意图；
[0041]图9是本专利技术优选实施方式提供的电堆物料堆叠控制装置的示意框图。
[0042]附图标记说明
[0043]1‑
堆叠定位装置，2
‑
端板，3
‑
双极板，4
‑
膜电极组件，5
‑
膜电极组件料框，6
‑
吸盘，7
‑
距离传感器，8
‑
机械手，9
‑
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种电堆物料堆叠控制方法，其特征在于，包括：控制物料拿取机构到达第一指定位置后，实时获取所述物料拿取机构与目标物料之间的第一距离；依据所述第一距离与第一阈值的比较结果控制所述物料拿取机构将所述目标物料移动到第二指定位置并放置所述目标物料；控制所述物料拿取机构向远离所述目标物料的方向移动第二距离，并根据所述物料控制机构的当前位置更新所述第二指定位置。2.根据权利要求1所述的电堆物料堆叠控制方法，其特征在于，控制所述物料拿取机构向远离所述目标物料的方向移动第二距离，包括：在控制所述物料拿取机构向远离所述目标物料的方向移动期间，实时获取所述物料拿取机构与所述目标物料之间的距离，直至所述物料拿取机构与所述目标物料之间的距离为第二距离，控制所述物料拿取机构停止移动。3.根据权利要求1所述的电堆物料堆叠控制方法，其特征在于，所述第一距离及所述第二距离均为所述物料拿取机构与所述目标物料在垂直方向上的距离。4.根据权利要求1所述的电堆物料堆叠控制方法，其特征在于，依据所述第一距离与第一阈值的比较结果控制所述物料拿取机构将所述物料移动到第二指定位置并放置所述物料，包括：确定所述第一距离达到所述第一阈值，控制所述物料拿取机构停止移动，控制所述物料拿取机构拿取所述目标物料并将所述目标物料移动到第二指定位置。5.根据权利要求1所述的电堆物料堆叠控制方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述物料拿取机构移动所述目标物料的过程中，若所述目标物料与所述物料拿取机构之间的距离大于第二阈值，控制所述物料拿取机构停止移动。6.根据权利要求1所述的电堆物料堆叠控制方法，其特征在于，所述方法还...

【专利技术属性】
技术研发人员：钟飞，李金辉，
申请(专利权)人：未势能源科技有限公司，
类型：发明
国别省市：