一种微小螺钉送料自动控制方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种微小螺钉送料自动控制方法及装置，涉及自动化送料技术领域，控制料盘按照传输转速持续转动，料盘在料仓中取料，将螺钉吸附至物料孔中；检测是否存在螺钉；在检测到所述螺钉存在时，料盘的速度由传输转速变为取料准备转速，且检测螺钉存在的情况下持续按照取料准备转速转动；螺钉在料盘低速转动下到达终点位置，料盘减速并停止转动，至取料位置完全停止；取走所述螺钉；检测到螺钉已取走，则控制料盘按照传输转速持续转动。本发明专利技术相比较于从高速急停，先降速再停止，不会发生过冲现象，提高定位精度，使螺钉可顺利进行取料，大大提高运行速率，减少运行节拍时间，提高取料效率。取料效率。取料效率。

【技术实现步骤摘要】
一种微小螺钉送料自动控制方法及装置


[0001]本专利技术涉及自动化送料
，具体涉及一种微小螺钉送料自动控制方法及装置。

技术介绍

[0002]螺钉是一种常见的紧固件，在机械、电器及建筑物上广泛使用，在以装配工序为主的现代化生产工厂中，大量使用螺钉作为固定零件。螺钉的型号种类众多，常用的有内六角螺钉、十字槽螺钉等。同一种螺钉中不同型号的螺钉一些基本尺寸如头部对边，头部厚度等的不同以外，最主要的是螺纹部分的不同。按照公称直径，可以分为M0.6
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M20等多种型号，其中一般将M2及以下的型号视作微小螺钉，因其直径较小，是连接产品物料的微小紧固件，形状微小，但在关键部位，能起到关键的作用。
[0003]因微小螺钉的尺寸规格较小，因此在收纳及使用过程中容易带来不便。一般工作人员在使用时，需要从物料箱中寻找足够数量的微小螺钉，并带到装配车间，人工寻找输送不仅浪费时间，影响加工效率，且容易在输送的过程中发生丢失。现有技术中已经存在完全自动化的装配设备，面对该类微小螺钉，通常会使用输送带或者圆盘送料设备进行螺钉的吸附及排序。但现有技术中，无论每一个吸钉孔无论是否有螺钉存在，都会在拾取位置暂停一段时间后再转到下一个吸钉孔，造成节拍浪费，降低装配速度。
[0004]申请号为CN201820232543.X的中国专利公开了一种螺钉分料装置及螺钉自动供料设备，具有旋转分料器及真空系统，当旋转分料器在旋转时，螺钉吸附孔转动至料仓内吸附料仓内的螺钉，使得一个螺钉被吸入至一个螺钉吸附孔内，并通过真空检测设备检测该螺钉随旋转分料器转动至预定位置后，控制器控制驱动装置关闭，再配合其他取料机械手取走该螺钉，可以实现自动送料。该专利技术利用真空度检测来判断吸附孔内是否吸附有螺钉，如果吸附有螺钉，则控制旋转盘 停止旋转，如果没有螺钉，旋转盘继续旋转。真空度检测设备精度低，延迟高，且易受气源气压影响，因此在运行过程中，旋转盘停止位置与实际取料机械手取料位置存在一定误差，尤其面对尺寸较小的微小螺钉，会进一步扩大误差影响，定位精度较差。
[0005]申请号为CN202011083348 .3的中国专利公开了一种用于微型螺钉的送料机，料仓的顶边处设有对应取钉位横向对射检测螺钉存在的第二传感器，且分隔转盘的背面设有一圈定位细孔，料仓固接于安装基板的上表面并包裹分隔转盘，面向定位细孔对射的第一传感器，分隔转盘受控转动且仅在第一传感器反馈定位感应信号同时第二传感器反馈螺钉存在信号条件下暂停转动，在第二传感器反馈空载信号条件下持续转动，提高了送料机的多用性，并且基于逻辑控制单元和多个传感器的信号感应，提高了设备的定位准确性及安全性。
[0006]但是在料盘高速转动的过程中，料盘从高速状态下突然停止，短距离内急停容易发生过冲，料盘停止位置与实际取料位置存在一定误差，针对尺寸细小微小螺钉装配，对于螺钉的位置精度要求非常高，这就要求供钉系统提供非常高的供钉精度，在考虑机构内各
种机械间隙的情况下，料盘短距离内急停会进一步放大误差影响，整体定位精度较低，精度差，取钉机构容易取不到钉，或者取歪钉；同时伴随生产线自动化水平的提高，对于生产节拍提出的需求越来越高，留给供钉设备的时间越来越短，为了提高定位精度而降低转盘速度，会影响设备整体的生产节拍，降低工作效率，无法满足生产需求。料盘短距离内急停瞬间冲击力很大，对料盘造成损坏，影响其使用寿命。
[0007]因此需要提供一种微小螺钉送料自动控制方法及送料装置，可以解决冲击力大与过冲影响导致定位精度低的问题，提高定位精度的同时不影响生产节拍，便于自动化取料。

技术实现思路

[0008]基于以上问题，本专利技术的目的在于提供了一种微小螺钉送料自动控制方法及装置。
[0009]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种微小螺钉送料自动控制方法，包括以下步骤：步骤一、送料，控制料盘按照传输转速持续转动，同时料盘在料仓中取料，所述料仓中的螺钉进入至物料孔中；步骤二、检测是否存在螺钉；步骤三、在检测到所述螺钉存在时，此时螺钉位于变速初始位置，所述料盘的速度由传输转速变为取料准备转速，且在检测螺钉存在的情况下持续按照所述取料准备转速转动；所述取料准备转速小于所述传输转速；步骤四、所述螺钉在所述料盘按照所述取料准备转速转动的情况下到达取料位置，所述料盘停止转动；步骤五、取走所述螺钉；步骤六、检测到所述螺钉已取走，则控制所述料盘按照传输转速持续转动，重复上述步骤。
[0010]优选地，所述料盘绕着中心的旋转轴进行转动，所述料盘上分布有多个物料孔，当所述物料孔转动到所述料盘的上料区域时，所述上料区域内的螺钉进入所述物料孔中，所述螺钉在所述料盘的转动下向所述取料位置运动。
[0011]优选地，所述第一到位模块刚检测所述螺钉存在时，向所述控制器发送初始到位信号，所述控制器收到所述初始到位信号后控制所述料盘速度由传输转速变为取料准备转速；若所述第一到位模块未检测到所述螺钉存在，则所述料盘持续按所述传输转速进行转动。
[0012]优选地，所述第一到位模块包括设置在所述料盘上的初位传感器，所述初位传感器用于检测所述螺钉存在时并向所述控制器发送初始到位信号。所述初位传感器为对射传感器，所述对射传感器包括分别设置在所述料盘两侧的发射器和接收器，所述发射器发出的检测光线射入所述接收器中；所述检测光线高于所述料盘的最高点且所述检测光线与所述料盘之间的距离小于所述螺钉的螺帽的高度。
[0013]优选地，所述料盘上设有第二到位模块，所述第二到位模块用于检测所述螺钉是否到达终点位置，若所述螺钉到达终点位置，则向控制器发送取料信号，在第一到位模块检
测螺钉存在且第二到位模块检测所述螺钉已到达终点位置的情况下，所述料盘减速，至取料位置完全停止。
[0014]优选地，所述第二到位模块包括终位传感器和跟随所述料盘同步进行转动的分度盘，所述分度盘与料盘分离或者与料盘为一体结构；所述分度盘上设有若干个定位特征，所述定位特征绕着所述分度盘的轴线按圆周分布在所述分度盘上，所述终位传感器用于检测所述定位特征并向所述控制器发送取料信号。
[0015]优选地，在步骤四中，所述料盘按取料准备转速运动的过程通过位置感测系统控制，所述位置感测系统用于感测所述转盘的坐标和所述转盘的旋转角度中的至少一种，并反馈至所述控制器，当位置感测系统感测到所述转盘到达取料位置时，所述控制器控制所述料盘停止转动。
[0016]优选地，所述位置感测系统将所述料盘自所述变速初始位置运动至所述取料位置的角位移转换为信号总值并保存至所述控制器，将该信号总值设为阈值，所述控制器自所述料盘变为取料准备转速时开始统计所述位置感测系统所发出的信号个数，当所述信号个数累计达到阈值时，所述控制器控制所述料盘停止转动。
[0017]优选地，所述终点位置、传输转速、取料准备转速和阈值可通过实验测量、程序计算或者系统自适应得出。
[0018]本专利技术还提供了一种微小螺钉送料自动控制装置，包括输送系统、定位系统、驱动系统和本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种微小螺钉送料自动控制方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤一、送料，控制料盘按照传输转速持续转动，同时料盘在料仓中取料，所述料仓中的螺钉进入至物料孔中；步骤二、第一到位模块检测是否存在螺钉；步骤三、在所述第一到位模块刚检测到所述螺钉存在的瞬间，此时螺钉的位置为变速初始位置，所述料盘的速度由传输转速变为取料准备转速，且在检测螺钉存在的情况下持续按照所述取料准备转速转动；所述取料准备转速小于所述传输转速；步骤四、所述螺钉在所述料盘按照所述取料准备转速转动的情况下到达终点位置，所述料盘停止转动，最终停止在取料位置上；步骤五、取走所述螺钉；步骤六、检测到所述螺钉已取走，则控制所述料盘按照传输转速持续转动，重复上述步骤。2.如权利要求1所述的一种微小螺钉送料自动控制方法，其特征在于：所述料盘绕着中心的旋转轴进行转动，所述料盘上分布有多个物料孔，当所述物料孔转动到所述料仓的上料区域时，所述上料区域内的螺钉进入所述物料孔中，所述螺钉在所述料盘的转动下向所述取料位置运动。3.如权利要求1所述的一种微小螺钉送料自动控制方法，其特征在于：步骤二中，检测是否存在螺钉的方法为：所述料盘上设有第一到位模块，所述第一到位模块刚检测所述螺钉存在时，向控制器发送初始到位信号，所述控制器收到所述初始到位信号后控制所述料盘速度由传输转速变为取料准备转速；若所述第一到位模块未检测到所述螺钉存在，则所述料盘持续按所述传输转速进行转动。4.如权利要求1
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3中任意一项所述的一种微小螺钉送料自动控制方法，其特征在于：所述料盘上设有第二到位模块，所述第二到位模块用于检测所述螺钉是否到达终点位置，若所述螺钉到达终点位置，则向控制器发送取料信号，在第一到位模块检测螺钉存在且第二到位模块检测所述螺钉已到达终点位置的情况下，所述料盘减速，至取料位置完全停止。5.如权利要求1
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3中任意一项所述的一种微...

【专利技术属性】
技术研发人员：王莎莎，魏爱军，吴心晨，
申请(专利权)人：德派装配科技苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：