电动自行车用无刷电机控制器中防刹车抱死的控制方法技术

本发明专利技术是在一般电动自行车用无刷电机控制器中的单片微处理器内设置一控制程序，通过脉宽调制ＰＷＭ中断子程序，在制动状态下，控制单片微处理器以ＰＷＭ周期的整数倍时间为周期周期性地将ＰＷＭ信号占空比清零，该ＰＷＭ信号与门控逻辑信号相与，然后通过前级驱动控制三相功率放大电路在被驱动电机内间断性、周期性地产生电磁制动转矩。优点是，本发明专利技术在不增加电动自行车无刷电机控制器硬件成本的基础上，实现了防刹车抱死功能，能够有效防止刹车时车轮抱死整车滑行而失控的现象，提高了整车使用的可靠性和安全性。

【技术实现步骤摘要】
电动自行车用无刷电机控制器中防刹车抱死的控制方法
本专利技术涉及电动自行车用无刷电机控制器中防刹车抱死(Anti-Lock Brake System)的控制方法。
技术介绍
现有电动自行车用无刷电机控制器不具有防刹车抱死(Anti-Lock Brake System)的功能，自行车使用时会出现刹车时车轮抱死整车滑行失控的现象，该失控现象只能通过频繁控制机械刹把来避免，操作不方便，整车的运行很不安全、可靠。
技术实现思路
本专利技术的目的是利用电动自行车用无刷电机控制器中的单片微处理器MCU，提供一种防刹车抱死的控制方法，该方法是在单片微处理器MCU内，设置一控制处理程序，包括一主程序和几个子程序，该程序的主程序循环执行空操作，每个脉宽调制PWM周期结束时，申请脉宽调制PWM中断，中断响应后，执行脉宽调制PWM中断子程序，脉宽调制PWM中断子程序的工作步骤为：a)根据霍尔信号，计算电机当前转速；-->b)模拟转矩指令采样；c)判别是否有制动信号，若无，取模拟转矩指令采样值作为转矩给定指令；d)若有制动信号，根据电机当前转速确定转矩指令；e)读取电流反馈信号，根据转矩指令和电流反馈信号数据，运行比例积分，并调整脉宽调制信号的占空比；f)判别是否在制动状态，若不是，输出驱动逻辑；g)若在制动状态，输出制动逻辑；h)脉宽调制计数器加1；i)根据脉冲调制计数器当前值，判别是否屏蔽斩波；j)若是，占空比清零；k)若未达到屏蔽斩波时刻，占空比取比例积分计算值。在制动状态下以脉宽调制周期的整数倍时间为周期，周期性将脉宽调制信号占空比清零，脉宽调制信号与门控逻辑信号相与输出控制信号至前级驱动电路，在电机内产生间断性、周期性的电磁制动转矩。本专利技术的优点是，由于控制功率放大电路在被驱动电机内周期性地产生电磁制动转矩，将有效防止刹车时车轮抱死整车滑行而失控的现象，提高了整车使用的可靠性和安全性。附图说明附图1为已有的电动自行车用无刷电机控制器功能框图。-->附图2为附图1中的三相功率放大电路图。附图3为本专利技术的主程序流程图。附图4为中断入口分配框图。附图5为AD采样中断子程序流程图。附图6为电流采样延时子程序流程图。附图7为本专利技术脉宽调制中断子程序流程图。具体实施方式请参阅附图1、2所示，附图1中原有传感受器霍尔信号输入到控制器的控制部分，控制部分有外围电路和单片微处理器MCU，本专利技术在附图2的三相功率放大电路中的三相中线IF接入一电流信号反馈电阻R50，反馈到控制部分的外围电路，附图3的主程序，是空操作循环等待中断，附图4为中断入口分配框图，附图5为AD采样中断子程序流程图，附图6为电流采样延时子程序流程图，附图7为脉宽调制中断子程序流程图，当每个脉宽调制PWM周期结束时，有脉宽调制中断要求，进入图7所示脉宽调制中断子程序流程，根据霍尔信号，计算电机当前转速，模拟转矩指令采样，判别是否有制动信号，若有制动信号，根据电机当前转速确定转矩指令，读取电流反馈信号，根据转矩指令和电流反馈信号数据，运行比例积分，并调整脉宽调制信号的占空比，输出制动逻辑，脉宽调制计数器加1，根据脉冲调制计数器当前值，判别是否达到屏蔽脉宽调制信号的时刻，若是，将脉宽调制信号的占空比清零，若未达到屏-->蔽斩波时刻，脉宽调制信号的占空比取比例积分计算值。通过周期性地执行脉宽调制PWM中断子程序，控制单片微处理器以PWM周期的整数倍时间为周期，周期性地将PWM信号占空比清零，该PWM信号与门控逻辑信号相与，然后通过前级驱动控制三相功率放大电路在被驱动电机内间断性、周期性地产生电磁制动转矩，使电动自行车刹车时不会抱死车轮。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种电动自行车用无刷电机控制器中防刹车抱死的控制方法，其特征在于：在该控制器中的单片微处理器ＭＣＵ内设置一控制处理程序，包括一主程序和几个子程序，该程序的主程序循环执行空操作，每个脉宽调制ＰＷＭ周期结束时，申请脉宽调制ＰＷＭ中断，中断响应后，执行脉宽调制ＰＷＭ中断子程序，脉宽调制ＰＷＭ中断子程序的工作步骤为：ａ）根据霍尔信号，计算电机当前转速；ｂ）模拟转矩指令采样；ｃ）判别是否有制动信号，若无，取模拟转矩指令采样值作为转矩给定指令；ｄ）若有制动 信号，根据电机当前转速确定转矩指令；ｅ）读取电流反馈信号，根据转矩指令和电流反馈信号数据，运行比例积分，并调整脉宽调制信号的占空比；ｆ）判别是否在制动状态，若不是，输出驱动逻辑；ｇ）若在制动状态，输出制动逻辑；　 　ｈ）脉宽调制计数器加１；ｉ）根据脉冲调制计数器当前值，判别是否屏蔽斩波；ｊ）若是，占空比清零；ｋ）若未达到屏蔽斩波时刻，占空比取比例积分计算值。

【技术特征摘要】
1、一种电动自行车用无刷电机控制器中防刹车抱死的控制方法，其特征在于：在该控制器中的单片微处理器MCU内设置一控制处理程序，包括一主程序和几个子程序，该程序的主程序循环执行空操作，每个脉宽调制PWM周期结束时，申请脉宽调制PWM中断，中断响应后，执行脉宽调制PWM中断子程序，脉宽调制PWM中断子程序的工作步骤为：a)根据霍尔信号，计算电机当前转速；b)模拟转矩指令采样；c)判别是否有制动信号，若无，取模拟转矩指令采样值作为转矩给定指令；d)若有制动信号，根据电机当前转速确定转矩指令；e)读取电流反馈信号，根据转矩指令和电流反馈信...

【专利技术属性】
技术研发人员：贡俊，秦小雷，须斌，
申请(专利权)人：上海安乃达驱动技术有限公司，
类型：发明
国别省市：31[中国|上海]