一种无人驾驶车辆手动控车模式下的安全冗余架构及控制方法技术

一种无人驾驶车辆手动控车模式下的安全冗余架构，包括：自动驾驶控制器、碰撞预警模块、报警模块、感知模块，所述碰撞预警模块与自动驾驶控制器之间建立通信连接，所述感知模块与自动驾驶控制器之间建立通信连接连接，碰撞预警模块跟报警模块之间建立通信连接，所述碰撞预警模块包括双目摄像头和超声波雷达。本发明专利技术能解决安全员手动控制无人驾驶车辆行驶时，由安全员误操作、疏忽大意或视野盲区等导致的安全事故；能够避免在开发及试运行阶段，安全员手动操控车辆时，存在误触或者不熟悉手柄操作方法以及安全员视野盲区等原因导致车辆与周边障碍物或行人发生碰撞的风险。周边障碍物或行人发生碰撞的风险。周边障碍物或行人发生碰撞的风险。

【技术实现步骤摘要】
一种无人驾驶车辆手动控车模式下的安全冗余架构及控制方法


[0001]本专利技术属于无人驾驶
，特别涉及一种无人驾驶车辆手动控车模式下的安全冗余架构及控制方法。

技术介绍

[0002]目前无人驾驶车辆在手动模式操控下具有一定的事故风险。在开发及试运行阶段，安全员手动操控车辆时，存在误触或者不熟悉手柄操作方法以及安全员视野盲区等原因导致车辆与周边障碍物或行人发生碰撞的风险。

技术实现思路

[0003]本专利技术旨在提出一种无人驾驶车辆手动控车模式下的安全冗余架构，以解决现有技术问题。
[0004]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种无人驾驶车辆手动控车模式下的安全冗余架构，包括：自动驾驶控制器、碰撞预警模块、报警模块、感知模块，所述碰撞预警模块包括双目摄像头和超声波雷达，所述碰撞预警模块与自动驾驶控制器之间建立通信连接，所述感知模块与自动驾驶控制器之间建立通信连接连接。
[0005]作为优选，所述双目摄像头用于拍摄车身周围影像，所述超声波雷达用于探测车身周围障碍物与车身之间的距离。
[0006]作为优选，所述碰撞预警模块跟报警模块之间建立通信连接，所述报警模块为喇叭、蜂鸣器中的一种。
[0007]本专利技术还提供一种无人驾驶车辆手动控车模式下的安全冗余架构控制方法，包括：步骤一：安全员开启手动控车模式；步骤二:所述碰撞预警模块启动，所述双目摄像头跟超声波雷达时刻监测车辆周围障碍物及行人的运动速度及距离；步骤三：当安全员的车辆视野盲区有障碍物或者行人时，所述碰撞预警模块发出预警，转入步骤四；步骤四：当有障碍车辆或者非机动车辆快速接近时，碰撞预警模块利用从CAN上得到的无人驾驶车辆速度和双目摄像头测得目标障碍车辆的车速和相对距离，然后根据TTC判定当2<TTC<=3s时发出预警，警示安全员有障碍物车辆快速接近，转入步骤五；步骤五：所述报警模块发出语音警报，警示安全员注意周围有障碍物车辆快速接近或者行人；步骤六：当TTC<=2s时，说明车辆在与障碍物或者车辆、行人距离很近或处于其他有碰撞风险的场景；步骤七：所述碰撞预警模块直接将碰撞风险传递给自动驾驶控制器，所述自动驾
驶控制器通过感知模块校验TTC<=2s的有效性，若判断为真，则转入步骤八；若判断为假，则转入步骤十；步骤八：所述自动驾驶控制器直接通过执行控制模块紧急刹停车辆，所述报警模块警示安全员有碰撞风险；步骤九：安全员检查车辆周围，确认无碰撞奉献后，转入步骤二；步骤十：所述自动驾驶控制器直接通过执行控制模块缓慢刹停车辆；步骤十一：所述报警模块警示安全员碰撞预警模块存在误判断风险，同时弹出碰撞预警模块误判断故障；步骤十二：安全员修复碰撞预警模块并确认无碰撞风险后，转入步骤九。
[0008]作为优选，所述TTC为自车与前车发生碰撞的时间，定义为自车与障碍物之间的距离除以相对速度。
[0009]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：1.本专利技术能解决安全员手动控制无人驾驶车辆行驶时，由安全员误操作、疏忽大意或视野盲区等导致的安全事故；2.本专利技术能够避免在开发及试运行阶段，安全员手动操控车辆时，存在误触或者不熟悉手柄操作方法以及安全员视野盲区等原因导致车辆与周边障碍物或行人发生碰撞的风险。
附图说明
[0010]图1为本专利技术方法的流程图。
具体实施方式
[0011]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0012]本实施例提供一种无人驾驶车辆手动控车模式下的安全冗余架构，包括：自动驾驶控制器、碰撞预警模块、报警模块、感知模块，所述碰撞预警模块与自动驾驶控制器之间建立通信连接，所述感知模块与自动驾驶控制器之间建立通信连接连接。
[0013]所述碰撞预警模块跟报警模块之间建立通信连接，所述报警模块包括喇叭、蜂鸣器。
[0014]所述碰撞预警模块包括双目摄像头和超声波雷达，所述双目摄像头用于拍摄车身周围影像，所述超声波雷达用于探测车身周围障碍物与车身之间的距离。
[0015]如图1所示，本实施例还提供一种无人驾驶车辆手动控车模式下的安全冗余架构控制方法，包括：S1：安全员开启手动控车模式；S2：所述碰撞预警模块启动，所述双目摄像头跟超声波雷达时刻监测车辆周围障碍物及行人的运动速度及距离；S3：当安全员的车辆视野盲区有障碍物或者行人时，所述碰撞预警模块发出预警，
转入步骤S4；S4：当有障碍车辆或者非机动车辆快速接近时，碰撞预警模块利用从CAN上得到的无人驾驶车辆速度和双目摄像头测得目标障碍车辆的车速和相对距离，然后根据TTC判定当2<TTC<=3s时发出预警，警示安全员有障碍物车辆快速接近，转入步骤S5；S5：所述报警模块发出语音警报，警示安全员注意周围有障碍物车辆快速接近或者行人；S6：当TTC<=2s时，说明车辆在与障碍物或者车辆、行人距离很近或处于其他有碰撞风险的场景；S7：所述碰撞预警模块直接将碰撞风险传递给自动驾驶控制器，所述自动驾驶控制器通过感知模块校验TTC<=2s的有效性，若判断为真，则转入步骤S8；若判断为假，则转入步骤S10；S8：所述自动驾驶控制器直接通过执行控制模块紧急刹停车辆，所述报警模块警示安全员有碰撞风险；S9：安全员检查车辆周围，确认无碰撞奉献后，转入步骤S2；S10：所述自动驾驶控制器直接通过执行控制模块缓慢刹停车辆；S11：所述报警模块警示安全员碰撞预警模块存在误判断风险，同时弹出碰撞预警模块误判断故障；S12：安全员修复碰撞预警模块后，转入步骤S9。
[0016]尽管已经示出和描述了本专利技术的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本专利技术的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本专利技术的范围由所附权利要求及其等同物限定。
[0017]上述本专利技术实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
[0018]上面结合附图对本专利技术的实施例进行了描述，但是本专利技术并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本专利技术的启示下，在不脱离本专利技术宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，这些均属于本专利技术的保护之内。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人驾驶车辆手动控车模式下的安全冗余架构，包括：自动驾驶控制器、碰撞预警模块、报警模块、感知模块，所述碰撞预警模块包括双目摄像头和超声波雷达，所述碰撞预警模块与自动驾驶控制器之间建立通信连接，所述感知模块与自动驾驶控制器之间建立通信连接连接。2.如权利要求1所述的所述一种无人驾驶车辆手动控车模式下的安全冗余架构，其特征在于，所述双目摄像头用于拍摄车身周围影像，所述超声波雷达用于探测车身周围障碍物与车身之间的距离。3.一种采用权1
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2所述无人驾驶车辆手动控车模式下的安全冗余架构控制方法，包括以下步骤：步骤一：安全员开启手动控车模式；步骤二:所述碰撞预警模块启动，所述双目摄像头跟超声波雷达时刻监测车辆周围障碍物及行人的运动速度及距离；步骤三：当安全员的车辆视野盲区有障碍物或者行人时，所述碰撞预警模块发出预警，转入步骤四；步骤四：当有障碍车辆或者非机动车辆快速接近时，碰撞预警模块利用从CAN上得到的无人驾驶车辆速度和双目摄像头测得目标障碍车辆的车速和相对距离，然后根据TTC判定当2<TTC<=3s时发出预警，警示安全员有障碍物车辆快速接近，转入步骤五。4.如权利要求3所述的一种无人驾驶车辆手动控车模式下的安全冗余架构控制方法，...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘江伟，曹恺，蔡营，陈泊通，
申请(专利权)人：东风悦享科技有限公司，
类型：发明
国别省市：