用于控制车辆的装置和方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及用于控制车辆的装置和方法。用于控制车辆的装置可以包括：传感器和控制器，所述传感器感测车辆周围的物体并获取车辆的行驶信息；所述控制器创建与车辆行驶的道路对应的统合的车道线，基于统合的车道线设置与物体对应的关注区域，并且基于车辆的行驶信息改变关注区域。变关注区域。变关注区域。

【技术实现步骤摘要】
用于控制车辆的装置和方法
[0001]相关申请的交叉引用
[0002]本申请要求2020年12月1日提交的韩国专利申请No.10
‑
2020
‑
0166072的优先权权益，其全部内容通过引用结合于本文中。


[0003]本专利技术涉及用于控制车辆的装置和方法。

技术介绍

[0004]近来，已研发出了这样一种技术，其中车载系统控制车辆的行驶，从而辅助或替代驾驶员的驾驶。为此，车载系统必须基于车辆周围区域的道路的车道线来感测车辆前方的物体，并确定车辆周围物体的运动。
[0005]然而，当由于传感器的误差或延迟(信号延迟)而错误识别车辆周围的物体时，会发生误判或无法确定物体的运动的情况。作为示例，以下情况为误判的情况：由传感器感测到的车辆周围的物体处于切入区域，从而将物体的运动确定为切入状态，但物体实际上不在切入区域中。即使物体被误判为处于切入状态，车辆也会执行制动控制以避免与周围物体发生碰撞。当这种情况反复发生时，车辆会频繁减速，从而降低驾驶员的乘坐舒适性。

技术实现思路

[0006]本专利技术的一个方面提供一种用于控制车辆的装置和方法，其即使在传感器产生误差或延迟(信号延迟)时也能够准确地确定车辆周围的物体的行为。
[0007]本专利技术构思所解决的技术问题不限于前面提及的问题，并且本专利技术所属领域的技术人员通过以下描述将清楚地理解本文没有提及的任何其他技术问题。
[0008]根据本专利技术的一个方面，一种用于控制车辆的装置包括：传感器和控制器，所述传感器感测车辆周围的物体并获取车辆的行驶信息；所述控制器创建与车辆行驶的道路对应的统合的车道线，基于统合的车道线设置与物体对应的关注区域，并且基于车辆的行驶信息改变关注区域。
[0009]在一种实施方案中，关注区域可以包括切入区域、内部路径区域和/或偏离区域的至少一个。
[0010]在一种实施方案中，控制器可以将基于车辆的行驶信息和关于道路的信息而计算出的临界距离存储为查询表，并且可以基于包括在查询表中的临界距离来改变关注区域。
[0011]在一种实施方案中，控制器可以学习包括车辆的行驶信息和关于道路的信息的数据集，以输出临界距离，并且基于临界距离改变关注区域。
[0012]在一种实施方案中，控制器可以基于车辆的行驶信息、物体的行驶信息以及车辆与物体之间的距离来生成用于计算临界距离的计算公式，并且根据基于计算公式计算出的临界距离来改变关注区域。
[0013]在一种实施方案中，控制器可以基于车辆的行驶信息计算临界距离，基于车辆的
平均速度和平均紧急制动次数来生成补偿函数，基于补偿函数调节临界距离，以及基于调节后的临界距离改变关注区域。
[0014]在一种实施方案中，控制器可以基于关注区域确定物体的行为。
[0015]在一种实施方案中，控制器可以将关注区域同等地应用于多个不同的物体，并且在设置关注区域之后，在利用航位推算确定出由传感器感测到的多个不同物体为相同的物体时，确定多个物体的行为。
[0016]在一种实施方案中，控制器可以对物体进入关注区域的情况和物体偏离关注区域的情况设置不同的关注区域，并且基于关注区域确定物体的行为。
[0017]在一种实施方案中，即使在传感器于预定的帧中没有感测到物体的时候，当在数量大于预定帧数的帧中感测到物体时，控制器也可以基于关注区域确定物体的行为。
[0018]根据本专利技术的另一个方面，一种用于控制车辆的方法包括：感测车辆周围的物体并获取车辆的行驶信息，创建与车辆行驶的道路对应的统合的车道线，基于统合的车道线设置与物体对应的关注区域，并且基于车辆的行驶信息改变关注区域。
[0019]在一种实施方案中，关注区域可以包括切入区域、内部路径区域和/或偏离区域的至少一个。
[0020]在一种实施方案中，所述方法可以进一步包括：将基于车辆的行驶信息和关于道路的信息而计算出的临界距离存储为查询表，并且可以基于包括在查询表中的临界距离来改变关注区域。
[0021]在一种实施方案中，所述方法可以进一步包括：学习包括车辆的行驶信息和关于道路的信息的数据集，以输出临界距离，并且基于临界距离改变关注区域。
[0022]在一种实施方案中，所述方法可以进一步包括：基于车辆的行驶信息、物体的行驶信息以及车辆与物体之间的距离来生成用于计算临界距离的计算公式，并且根据基于计算公式计算出的临界距离来改变关注区域。
[0023]在一种实施方案中，所述方法可以进一步包括：基于车辆的行驶信息计算临界距离，基于车辆的平均速度和平均紧急制动次数来生成补偿函数，基于补偿函数调节临界距离，以及基于调节后的临界距离改变关注区域。
[0024]在一种实施方案中，所述方法可以进一步包括基于关注区域确定物体的行为。
[0025]在一种实施方案中，所述方法可以进一步包括：将关注区域同等地应用于多个不同的物体，并且在设置关注区域之后，在利用航位推算确定出由传感器感测到的多个不同物体为相同的物体时，确定多个物体的行为。
[0026]在一种实施方案中，所述方法可以进一步包括：对物体进入关注区域的情况和物体偏离关注区域的情况设置不同的关注区域，并且基于关注区域确定物体的行为。
[0027]在一种实施方案中，所述方法进一步包括：即使在传感器于预定的帧中没有感测到物体的时候，当在数量大于预定帧数的帧中感测到物体时，基于关注区域确定物体的行为。
附图说明
[0028]通过随后结合附图的具体描述，本专利技术的以上和其它目的、特征和优点将更加清楚：
[0029]图1是示出本专利技术一种实施方案的车辆控制装置的配置的示意图；
[0030]图2A至图4C是用于说明本专利技术一种实施方案的创建统合的车道线的操作的示意图；
[0031]图5A和图5B是示意性地示出本专利技术一种实施方案的设置关注区域的方案的示意图；
[0032]图6至图8是示出本专利技术一种实施方案设置的关注区域的示意图；
[0033]图9A至图10B是示意性地示出本专利技术一种实施方案设置的关注区域的示意图；
[0034]图11A至图11C是示意性地示出基于车辆的行驶信息而改变的关注区域的示意图；
[0035]图12和图13是示意性地示出本专利技术一种实施方案的计算用于改变关注区域的临界距离的方案的示意图；
[0036]图14和图15是示意性地示出本专利技术一种实施方案设置的关注区域的关系的示意图；
[0037]图16至图18是示意性地示出基于本专利技术一种实施方案设置的关注区域来确定物体行为的操作的示意图；
[0038]图19是示出本专利技术一种实施方案的车辆控制方法的流程图；
[0039]图20是示出执行本专利技术一种实施方案的方法的计算系统的配置示意图。
具体实施方式
[0040]在下文中，将参考示例性附图对本专利技术的一些实施方案进行详细描述。在将附图标记添加到每个附图的组件中时，应本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于控制车辆的装置，所述装置包括：传感器，其配置为感测车辆周围的物体并获取车辆的行驶信息；以及控制器，其配置为：创建与车辆行驶的道路对应的统合的车道线；基于所述统合的车道线设置与物体对应的关注区域，并且基于所述行驶信息改变关注区域。2.根据权利要求1所述的用于控制车辆的装置，其中，所述关注区域包括切入区域、内部路径区域或偏离区域的至少一个。3.根据权利要求1所述的用于控制车辆的装置，其中，所述控制器配置为：将基于所述行驶信息和关于道路的信息而计算出的临界距离存储为查询表；基于所述临界距离改变关注区域。4.根据权利要求1所述的用于控制车辆的装置，其中，所述控制器配置为：学习包括所述行驶信息和关于道路的信息的数据集，以输出临界距离；基于所述临界距离改变关注区域。5.根据权利要求1所述的用于控制车辆的装置，其中，所述控制器配置为：基于所述行驶信息、物体的行驶信息以及车辆与物体之间的距离来生成用于计算临界距离的计算公式；根据基于所述计算公式计算出的临界距离来改变关注区域。6.根据权利要求1所述的用于控制车辆的装置，其中，所述控制器配置为：基于所述行驶信息计算临界距离；基于车辆的平均速度和平均紧急制动次数来生成补偿函数；基于所述补偿函数调节临界距离；基于调节后的临界距离改变关注区域。7.根据权利要求1所述的用于控制车辆的装置，其中，所述控制器配置为：基于所述关注区域确定物体的行为。8.根据权利要求7所述的用于控制车辆的装置，其中，所述控制器配置为：将关注区域同等地应用于多个物体；在设置关注区域之后，利用航位推算确定多个物体是否彼此相同；当确定出多个物体彼此相同时，确定多个物体的行为。9.根据权利要求7所述的用于控制车辆的装置，其中，所述控制器配置为：当物体进入关注区域时，设置第一关注区域；当物体偏离关注区域时，设置与所述第一关注区域不同的第二关注区域；基于所述第一关注区域和第二关注区域来确定物体的行为。10.根据权利要求7所述的用于控制车辆的装置，其中：所述传感器配置为在数量大于预定数量的帧中感测物体；所述控制器配置为当感测到物体的帧的数量大于预定数量时，基于关注区域确定物体的...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴太东，
申请(专利权)人：起亚株式会社，
类型：发明
国别省市：