一种基于可行驶区域的车辆前方防碰撞系统技术方案

本发明专利技术公开了一种基于可行驶区域的车辆前方防碰撞系统。包括环境感知模块、可行驶区域检测模块、控制决策模块、执行模块；通过车辆上的前视摄像头及激光雷达进行车辆前方道路环境信息的获取，在可行驶区域检测模块中处理上述道路环境信息得到可行驶区域及对应的可行驶区域边界内的障碍物信息列表，然后传输给控制决策模块，在控制决策模块中筛选出在本车行驶轨迹上的最危险目标物，并实时计算本车与最危险目标物的碰撞时间，根据碰撞时间阈值获得不同控制模式的控制决策，并将控制决策传输给执行模块，执行防碰撞。本发明专利技术能够克服现有的前方防碰撞系统只对人和车进行防碰撞，可实现对道路上出现的一般障碍物防碰撞，大大降低交通事故发生率。交通事故发生率。交通事故发生率。

【技术实现步骤摘要】
一种基于可行驶区域的车辆前方防碰撞系统


[0001]本专利技术涉及汽车环境感知、软件、计算机技术、机械电子技术、通讯技术、和嵌入式系统
的一种车辆防碰撞系统，具体涉及到一种基于可行驶区域的车辆前方防碰撞系统。

技术介绍

[0002]为了减少车辆碰撞事故的发生，政府规范交通法规、加大交通警察人力物力的投入，还积极出台商用车、乘用车自动紧急制动系统性能测试规范等各类政策，对营运类车辆还强制要求安装此系统，各研究机构、零部件供应商、主机厂也纷纷推出车辆前方防碰撞系统并投入使用，据统计上述车辆前方防碰撞系统主要针对车辆正前方出现的车辆、行人进行防碰撞且有较好的防碰撞效果，但对突然出现的、横穿的车辆、行人目标的防碰撞效果较差，此外，对于车辆前方道路上出现的一般障碍物(除车辆、行人外的目标物如水马、锥桶、防撞墩等道路维修防护工具及其它较大的静态物体)基本无法及时的进行碰撞预警及防碰撞，而难以避免的碰撞事故主要是上述后面这两种情况下发生的。

技术实现思路

[0003]针对目前车辆前方防碰撞系统对突然出现的交通目标防碰撞能力弱、非交通参与本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于可行驶区域的车辆前方防碰撞系统，其特征在于，包括环境感知模块、可行驶区域检测模块、控制决策模块和执行模块构成，具体地：环境感知模块，包括摄像头感知单元和激光雷达感知单元，摄像头感知单元感知车辆前方道路环境的图像数据信息，激光雷达感知单元感知车辆前方道路环境的激光点云数据信息；可行驶区域检测模块，包含感知数据预处理单元、目标识别单元、可行驶区域获取单元；感知数据预处理单元包括图像数据预处理、激光点云数据预处理、不同传感器数据坐标系统一；目标识别单元包括目标识别和目标融合，并进行目标筛选后输出障碍物初筛目标列表；可行驶区域获取单元根据障碍物初筛目标列表输出可行驶区域信息，所述的可行驶区域信息包含障碍物目标列表和可行驶区域边界；控制决策模块包括碰撞时间计算单元和控制模式选择单元；碰撞时间计算单元根据可行驶区域获取单元输出的障碍物目标列表中筛选出最危险目标，计算最危险目标与本车之间的相对速度、相对距离，并实时计算碰撞时间TTC；控制模式选择单元根据碰撞时间TTC作为控制模式选择的边界条件分析处理获得控制模式，并发送到执行模块；执行模块，根据控制决策模块处理获得的控制模式，启动自身内相应的单元，实现车辆前方防碰撞。2.根据权利要求1所述的一种基于可行驶区域的车辆前方防碰撞系统，其特征在于：所述的执行模块启动的单元包括防碰撞预警单元和防碰撞制动单元；防碰撞制动单元接收发送到执行模块的防碰撞制动控制模式，进行防碰撞制动；防碰撞预警单元接收发送到执行模块的防碰撞预警控制模式，进行声光及画面提示的防碰撞预警。3.根据权利要求1所述的一种基于可行驶区域的车辆前方防碰撞系统，其特征在于：所述的摄像头感知单元包括前视摄像头，前视摄像头安装在车辆前挡风玻璃上，摄像头感知单元通过前视摄像头获取车辆前方道路环境的图像数据信息。4.根据权利要求1所述的一种基于可行驶区域的车辆前方防碰撞系统，其特征在于：所述的激光雷达感知单元包括激光雷达，激光雷达安装在车辆顶部，激光雷达感知单元通过激光雷达获取车辆前方道路环境的激光点云数据信息。5.根据权利要求1所述的一种基于可行驶区域的车辆前方防碰撞系统，其特征在于：所述的前视摄像头采用车载宽视野长焦摄像头的一...

【专利技术属性】
技术研发人员：张飞燕，孙晓龙，刘亚，陈丽，黄秀芳，
申请(专利权)人：浙江亚太机电股份有限公司，
类型：发明
国别省市：