安全分析框架制造技术

本文讨论了用于确定与车辆控制器相关联的安全度量的技术。为了确定复杂系统(其可能是不可检查的)是否能够安全地操作，可以基于操作数据来识别各种操作状态(场景)，并将其与要调整的场景参数相关联。为了验证这种系统的安全操作，可以识别场景以供检查。该系统的子系统的误差度量可以被量化。除了其他系统/子系统的随机误差之外，误差度量也可以被引入到场景中。场景参数也可以被扰动。可以在模拟中实例化任何大量的这种扰动，以测试例如车辆控制器。可以基于该模拟来确定与车辆控制器相关联的安全度量以及任何失败的原因。联的安全度量以及任何失败的原因。联的安全度量以及任何失败的原因。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】安全分析框架
[0001]相关申请
[0002]本专利申请要求享有题目为“安全分析框架”，序列号为16/586,838，申请日为2019年9月27日的美国实用专利申请的优先权，并且要求享有题目为“误差建模框架”，序列号为16/586,853，申请日为2019年9月27日的美国实用专利申请的优先权。序列号为16/586,838和16/586,853的申请的全文通过引用方式被并入本文。

技术介绍

[0003]自动驾驶车辆可以使用自动驾驶车辆控制器来引导自动驾驶车辆通过环境。例如，自动驾驶车辆控制器可以使用规划的方法、装置和系统来确定驾驶路径，并且引导自动驾驶车辆通过包含动态对象(例如车辆、行人、动物等)和静态对象(例如建筑物、标志、停止的车辆等)的环境。然而，为了确保乘员的安全，验证控制器的安全性是重要的。
附图说明
[0004]参照附图描述了详细描述。在附图中，附图标记最左边的数字标识第一次出现附图标记的图。在不同的图中使用相同的附图标记指示类似或等同的组件或特征。
[0005]图1示出了基于参数化场景来生成与车辆控制器相关联的车辆本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种方法，包括：确定场景，所述场景包括描述环境的一部分的场景参数；接收与车辆的子系统相关联的误差模型；至少部分地基于所述场景、所述场景参数和所述误差模型来确定参数化场景；将所述参数化场景扰动为扰动的参数化场景；接收指示所述车辆的所述子系统如何对所述扰动的参数化场景作出响应的模拟数据；以及至少部分地基于所述模拟数据来确定与所述车辆的所述子系统相关联的安全度量。2.如权利要求2所述的方法，其中，所述场景参数与对象大小、对象速度、对象姿态、对象密度、车辆速度、车辆轨迹中至少之一相关联。3.如权利要求1或2所述的方法，其中，确定所述场景包括：接收与自动驾驶车辆相关联的日志数据；对所述日志数据进行聚类，以确定第一组群集，其中，所述第一组群集中的个体群集与所述场景相关联；至少部分地基于所述第一组群集来确定与所述个体群集相关联的概率；以及确定所述概率满足或超过概率阈值。4.如权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，所述误差模型是至少部分地基于以下操作来确定的：接收与所述环境相关联的真实数据；至少部分地基于将所述真实数据与和车辆相关联的日志数据进行比较来确定误差；以及至少部分地基于所述误差来确定误差分布；其中，所述误差模型包括所述误差分布。5.如权利要求1至4中任一项所述的方法，其中，所述参数化场景是第一参数化场景，所述扰动的参数化场景是第一扰动的参数化场景，并且所述模拟数据是第一模拟数据，所述方法还包括：基于所述第一模拟数据来确定第二参数化场景，所述第二参数化场景包括所述场景参数的第一子集或所述误差模型的第二子集中至少之一；扰动所述第二参数化场景；接收第二模拟数据；以及至少部分地基于所述第二模拟数据来更新所述安全度量。6.如权利要求5所述的方法，还包括：禁用所述场景参数或所述误差模型中的一个的至少第一部分；以及将所述第二模拟数据与所述场景参数或所述误差模型中的未禁用的一个的至少第二部分进行关联。7.如权利要求1至6中任一项所述的方法，其中，所述安全度量指示满足或超过成本阈值的概率。8.如权利要求1至7中任一项所述的方法，其中，所述部分是第一部分，所述方法还包括：
接收地图数据，其中，所述地图数据的第二部分与所述环境的所述第一部分相关联；以及确定所述地图数据的所述第二部分与和概率关联的场景相关联，所述概率满足或超过与所述场景参数相关联的阈值概率。9.一种包括编码指令的计算机程序产品，所述编码指令当在计...

【专利技术属性】
技术研发人员：G，
申请(专利权)人：祖克斯有限公司，
类型：发明
国别省市：