车辆以及轴偏移判定装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供车辆以及轴偏移判定装置。能够恰当地进行用于限制车辆控制的车载传感器有无轴偏移的判定。车辆(1)具备车速传感器(18)和车载传感器(17)，具有控制装置(10)，该控制装置基于车载传感器的轴偏移量以及车速来判定是否存在轴偏移，并基于判定结果来控制车辆的行驶，控制装置在车速大于第一阈值时，分别取得偏航方向以及俯仰方向的轴偏移量，在偏航方向和俯仰方向的轴偏移量分别大于对应的阈值时判定为存在轴偏移，在车速为第一阈值以下且大于比第一阈值小的第二阈值时，取得偏航方向上的轴偏移量，在偏航方向上的轴偏移量大于对应的阈值时判定为存在轴偏移，在车速为第二阈值以下时，不判定是否存在轴偏移。不判定是否存在轴偏移。不判定是否存在轴偏移。

【技术实现步骤摘要】
车辆以及轴偏移判定装置


[0001]本专利技术涉及具备用于检测周边的物体的车载传感器的车辆，尤其涉及基于车载传感器的检测结果进行自主行驶、驾驶辅助的车辆、以及判定该车载传感器的轴偏移的轴偏移判定装置。

技术介绍

[0002]包括照相机和雷达在内，进行车辆周边的物体(障碍物)的检测等的车载传感器是公知的(例如，专利文献1)。在专利文献1的车载传感器中，使用雷达来取得照相机的轴偏移量，基于照相机的轴偏移量来设定雷达对物体的检测区域。
[0003]专利文献1：日本特开2016
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80539号公报
[0004]照相机、雷达等车载传感器以光轴的方向与预先设定的方向一致的方式搭载于车辆，基于车载传感器的检测结果进行驾驶辅助和车辆的自主行驶等车辆控制。因此，要求车载传感器的光轴的方向与预先设定的方向充分一致，该光轴的方向与预先设定的方向之差、即轴偏移量充分小。
[0005]因此，本申请专利技术人想到了构成为仅在车载传感器的轴偏移量小于规定的阈值时执行驾驶辅助、自主行驶等各种处理。
[0006]但是，车载传感器本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆，具备检测车速的车速传感器和以规定的光轴为基准检测物体的位置的车载传感器，其中，所述车辆具有控制装置，该控制装置基于所述光轴相对于车辆搭载时的轴偏移量以及所述车速来判定所述光轴是否存在轴偏移，并基于判定结果来控制所述车辆的行驶，在所述车速大于第一阈值时，所述控制装置分别取得所述光轴的偏航方向上的轴偏移量和所述光轴的俯仰方向上的轴偏移量，在所述偏航方向上的轴偏移量或所述俯仰方向上的轴偏移量大于对应的阈值时，判定为存在轴偏移，在所述车速为所述第一阈值以下且大于比所述第一阈值小的第二阈值时，所述控制装置取得所述偏航方向上的轴偏移量，在所述光轴的所述偏航方向上的轴偏移量大于对应的阈值时判定为存在轴偏移，在所述车速为所述第二阈值以下时，不判定是否存在轴偏移。2.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述控制装置在所述车速大于所述第一阈值时，取得所述偏航方向上的轴偏移量、所述俯仰方向上的轴偏移量以及所述光轴的侧倾方向上的轴偏移量，在所述光轴的所述偏航方向上的轴偏移量、所述俯仰方向上的轴偏移量以及所述侧倾方向上的轴偏移量中的任意一个大于其所对应的阈值时，判定为存在轴偏移。3.根据权利要求1或2所述的车辆，其中，所述控制装置能够执行用于所述车辆的驾驶辅助、或者使所述车辆自主行驶的多个处理，在判定为存在轴偏移时，对能够执行的所述处理进行限制。4.根据权利要求3所述的车辆，其中，所述控制装置基于在所述车辆行驶时由所述车载传感器检测到的存在于路侧的物标的位置的变化，取得...

【专利技术属性】
技术研发人员：张明达，川越浩行，长冈伸治，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：