本发明专利技术涉及驾驶辅助系统、驾驶辅助方法以及计算机可读取记录介质。本发明专利技术提供一种能抑制给驾驶员带来的麻烦、不安感，并且能降低由存在于车辆的前方的物标产生的碰撞风险的驾驶辅助系统。根据本驾驶辅助系统，从车辆的周边状况的信息中提取与作为使车辆产生碰撞风险的存在的风险物标相关的风险物标信息。此外，获取与影响因素相关的影响因素信息，该影响因素是独立于风险物标存在的因素，并且是对碰撞风险造成影响的因素。并且，基于风险物标信息和影响因素信息来决定将碰撞风险定量化了的风险值，并基于决定出的风险值，以降低碰撞风险的方式决定致动器的操作量。撞风险的方式决定致动器的操作量。撞风险的方式决定致动器的操作量。
【技术实现步骤摘要】
驾驶辅助系统、驾驶辅助方法以及计算机可读取记录介质
[0001]本专利技术涉及对车辆的驾驶进行辅助的驾驶辅助系统、驾驶辅助方法以及存储有驾驶辅助程序的计算机可读取记录介质。
技术介绍
[0002]在从墙壁、泊车车辆的盲区突然冲出行人/自行车的情况下，以往的AEBS制动器无法进行充分的减速回避，从而恐怕会发生碰撞。因此，专利文献1中提出了一种“风险场方法”，该“风险场方法”是如下方法：进行盲区位置识别，将根据本车与盲区的距离/横向间隙/相对速度假定了假想的行人冲出时的AEBS工作后的碰撞预测速度定义为潜在风险值。如果进行减速或横向回避直至使此处假定的潜在风险值(碰撞预测速度)成为零为止，则能安全地通过该盲区。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：日本特开2017－206117号公报
[0006]例如，在一般道路上为了回避潜在风险而进行转向的情况下，道路宽度较窄，因此无法进行充分的回避。在该情况下，成为依靠减速来进行回避，但若以完全零风险为目标则会产生显著的减速，有时会使驾驶员(driver)感到麻烦。反之，若总是进行相同的回避控制，则根据状况有时会给驾驶员带来不安。
技术实现思路
[0007]本专利技术是鉴于上述的课题而完成的，其目的在于提供一种能抑制给驾驶员带来的麻烦、不安感，并且能降低由存在于车辆的前方的物标产生的碰撞风险的驾驶辅助系统、驾驶辅助方法以及存储有驾驶辅助程序的计算机可读取记录介质。
[0008]本专利技术的驾驶辅助系统具备：一个或多个存储器，存储有一个或多个程序；以及一个或多个处理器，与一个或多个存储器耦合。一个或多个处理器在一个或多个程序的执行时，执行以下的第一处理至第四处理。第一处理是从车辆的周边状况的信息中提取与作为使车辆产生碰撞风险的存在的风险物标相关的风险物标信息的处理。第二处理是获取与影响因素相关的影响因素信息的处理，该影响因素是独立于风险物标存在的因素，并且是对碰撞风险造成影响的因素。第三处理是基于风险物标信息和影响因素信息来决定将碰撞风险定量化了的风险值的处理。第四处理是基于决定出的风险值，以降低碰撞风险的方式决定对车辆的运动进行控制的致动器的操作量的处理。
[0009]根据如上述那样构成的驾驶辅助系统，基于风险物标信息和影响因素信息来决定将碰撞风险定量化了的风险值，并且基于该风险值，以降低碰撞风险的方式决定致动器的操作量。风险物标信息是与作为使车辆产生碰撞风险的存在的风险物标相关的信息，但影响因素信息是与独立于风险物标存在，并且对碰撞风险造成影响的影响因素相关的信息。通过在风险物标信息中加入影响因素信息来决定风险值，能适当地干预为了碰撞风险的降
低而进行的致动器操作。
[0010]作为本专利技术的驾驶辅助系统的第一方案，也可以是，一个或多个处理器在一个或多个程序的执行时，提取与存在于车辆的前方并且形成从车辆观察时成为盲区的区域的潜在风险物标相关的信息来作为风险物标信息。在该第一方案中，也可以获取与潜在风险物标的周边环境相关的信息来作为影响因素信息。或者，在第一方案中，也可以获取与存在于潜在风险物标的背后的移动体相关的信息来作为影响因素信息。或者，在第一方案中，也可以获取与向潜在风险物标所形成的盲区进行作用的动态因素相关的信息来作为影响因素信息。或者，在第一方案中，也可以获取与检测到潜在风险物标的时间和场所相关的信息来作为影响因素信息。
[0011]作为本专利技术的驾驶辅助系统的第二方案，也可以是，一个或多个处理器提取与存在于车辆的前方，并且可能与车辆碰撞的显在风险物标相关的信息来作为风险物标信息。在该第二方案中，如果显在风险物标是泊车车辆，则也可以获取与泊车车辆内的驾驶员的有无相关的信息来作为影响因素信息。或者，在第二方案中，也可以获取与检测到显在风险物标的道路的状态相关的信息来作为影响因素信息。或者，在第二方案中，也可以获取与检测到显在风险物标的时间和场所相关的信息来作为影响因素信息。
[0012]本专利技术的驾驶辅助方法具有以下的第一工序至第四工序。第一工序是从车辆的周边状况的信息中提取与作为使车辆产生碰撞风险的存在的风险物标相关的风险物标信息的工序。第二工序是获取与影响因素相关的影响因素信息的工序，该影响因素是独立于风险物标存在的因素，并且是对碰撞风险造成影响的因素。第三工序是基于在第一工序中提取出的风险物标信息和在第二工序中获取到的影响因素信息来决定将碰撞风险定量化了的风险值的工序。并且，第四工序是基于在第三工序中决定出的风险值，以降低碰撞风险的方式决定对车辆的运动进行控制的致动器的操作量的工序。
[0013]本专利技术的计算机可读取记录介质中存储的驾驶辅助程序使计算机执行以下的第一处理至第四处理。第一处理是从车辆的周边状况的信息中提取与作为使车辆产生碰撞风险的存在的风险物标相关的风险物标信息的处理。第二处理是获取与影响因素相关的影响因素信息的处理，该影响因素是独立于风险物标存在的因素，并且是对碰撞风险造成影响的因素。第三处理是基于在第一处理中提取出的风险物标信息和在第二处理中获取到的影响因素信息来决定将碰撞风险定量化了的风险值的处理。并且，第四处理是基于在第三处理中决定出的风险值，以降低碰撞风险的方式决定对车辆的运动进行控制的致动器的操作量的处理。
[0014]专利技术效果
[0015]根据本专利技术的驾驶辅助系统、驾驶辅助方法以及存储有驾驶辅助程序的计算机可读取记录介质，通过在风险物标信息中加入影响因素信息来决定风险值，能适当地干预为了碰撞风险的降低而进行的致动器操作。由此，能抑制给驾驶员带来的麻烦、不安感，并且能降低由存在于车辆的前方的物标产生的碰撞风险。
附图说明
[0016]图1是用于对由本专利技术的实施方式的驾驶辅助系统进行的驾驶辅助控制中的潜在风险回避控制的概要进行说明的概念图。
[0017]图2是用于对由本专利技术的实施方式的驾驶辅助系统进行的驾驶辅助控制中的潜在风险回避控制的概要进行说明的概念图。
[0018]图3是用于对由本专利技术的实施方式的驾驶辅助系统进行的驾驶辅助控制中的显在风险回避控制的概要进行说明的概念图。
[0019]图4是用于对由本专利技术的实施方式的驾驶辅助系统进行的驾驶辅助控制中的显在风险回避控制的概要进行说明的概念图。
[0020]图5是表示本专利技术的实施方式的驾驶辅助系统和应用了该驾驶辅助系统的车辆的构成例的框图。
[0021]图6是表示由本专利技术的实施方式的处理器执行的处理的框图。
[0022]图7是用于对由本专利技术的实施方式的驾驶辅助系统进行的驾驶辅助控制的第一实施例进行说明的概念图。
[0023]图8是用于对由本专利技术的实施方式的驾驶辅助系统进行的驾驶辅助控制的第一实施例进行说明的概念图。
[0024]图9是用于对由本专利技术的实施方式的驾驶辅助系统进行的驾驶辅助控制的第二实施例进行说明的概念图。
[0025]图10是用于对由本专利技术的实施方式的驾驶辅助系统进行的驾驶辅助控制的第二实施本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种驾驶辅助系统，对车辆的驾驶进行辅助，所述驾驶辅助系统的特征在于，具备：至少一个存储器，存储有至少一个程序；以及至少一个处理器，与所述至少一个存储器耦合，所述至少一个程序被配置为使所述至少一个处理器执行：从所述车辆的周边状况的信息中提取与作为使所述车辆产生碰撞风险的存在的风险物标相关的风险物标信息；获取与影响因素相关的影响因素信息，该影响因素是独立于所述风险物标存在的因素，并且是对所述碰撞风险造成影响的因素；基于所述风险物标信息和所述影响因素信息来决定将所述碰撞风险定量化了的风险值；以及基于决定出的风险值，以降低所述碰撞风险的方式决定对所述车辆的运动进行控制的致动器的操作量。2.根据权利要求1所述的驾驶辅助系统，其特征在于，所述至少一个程序被配置为使所述至少一个处理器执行：提取与存在于所述车辆的前方并且形成从所述车辆观察时成为盲区的区域的潜在风险物标相关的信息来作为所述风险物标信息。3.根据权利要求1所述的驾驶辅助系统，其特征在于，所述至少一个程序被配置为使所述至少一个处理器执行：提取与存在于所述车辆的前方并且可能与所述车辆碰撞的显在风险物标相关的信息来作为所述风险物标信息。4.根据权利要求2所述的驾驶辅助系统，其特征在于，所述至少一个程序被配置为使所述至少一个处理器执行：获取与所述潜在风险物标的周边环境相关的信息来作为所述影响因素信息。5.根据权利要求2所述的驾驶辅助系统，其特征在于，所述至少一个程序被配置为使所述至少一个处理器执行：获取与存在于所述潜在风险物标的背后的移动体相关的信息来作为所述影响因素信息。6.根据权利要求2所述的驾驶辅助系统，其特征在于，所述至少一个程序被配置为使所述至少一个处理器执行：获取与向所述潜在风险物标所形成的所述盲区进行作用的动态因素相关的信息来作为所述影响因素信息。7.根据权利要求2所述的驾驶辅助系统，其特征在于，所述至少一个程序被配置为使所述至少...
【专利技术属性】
技术研发人员：大野克巳，宫崎成，菅谷文男，中村慧，长谷川顺昭，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：
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