本发明专利技术提供一种能够向本车辆的乘员发出更适当的警报的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。实施方式的一形态的车辆控制装置包括：识别部，识别本车辆的周边的物体；道路信息获取部，获取所述本车辆的周边的道路信息；以及警报控制部，在由所述识别部识别出的所述物体存在于以所述本车辆的位置为基准而设定的规定区域内的情况下，使警报装置发出警报，在由所述识别部识别出的所述规定区域内存在的物体的至少一部分存在于较由所述道路信息获取部获取的所述本车辆所存在的道路的边界更靠道路外侧处的情况下，所述警报控制部不发出与所述物体相关的警报。与所述物体相关的警报。与所述物体相关的警报。
【技术实现步骤摘要】
车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
[0001]本专利技术涉及一种车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。
技术介绍
[0002]以往，已知有一种对本车辆的周边存在的其他车辆(周边车辆)进行探测并通知与所探测到的周边车辆相关的信息、或者进行与周边车辆的举动相对应的控制的技术。与此相关联，已知有一种对与本车辆行驶的本车道邻接的邻接车道中存在的超车车辆进行探测并使本车辆向远离所探测到的超车车辆的方向偏移而行驶的技术(例如，参照专利文献1)。另外，在邻接车道等的车道判定中，已知有一种基于在曲线(curve)行驶中由车辆所搭载的摄像机拍摄的图像所包含的白线的变化来确定行驶车道、邻接车道、次邻接车道的技术(例如，参照专利文献2)。
[0003][现有技术文献][0004][专利文献][0005][专利文献1]日本专利第5743286号公报
[0006][专利文献2]日本专利特开2019
‑
213108号公报
技术实现思路
[0007][专利技术所要解决的问题][0008]然而，即便在对周边车辆进行探测时探测到对本车辆的行驶产生影响的可能性低的周边车辆或存在于道路外侧的物标等物体的情况下，也有时会输出与关于所述物体的信息相关的警报。因此，有时无法对本车辆的乘员发出适当的警报。
[0009]本专利技术是考虑到此种情况而成的，其目的之一在于提供一种可向本车辆的乘员更适当地发出与物体相关的警报的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。
[0010][解决问题的技术手段][0011]本专利技术的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。
[0012](1)：本专利技术的一实施例的车辆控制装置包括：识别部，识别本车辆的周边的物体；道路信息获取部，获取所述本车辆的周边的道路信息；以及警报控制部，在由所述识别部识别出的所述物体存在于以所述本车辆的位置为基准而设定的规定区域内的情况下，使警报装置发出警报，在由所述识别部识别出的所述规定区域内存在的物体的至少一部分存在于较由所述道路信息获取部获取的所述本车辆所存在的道路的边界更靠道路外侧处的情况下，所述警报控制部不发出与所述物体相关的警报。
[0013](2)：在所述(1)的实施例中，所述道路信息获取部获取所述道路中包括的所述本车辆行驶的本车道、以及与所述本车道邻接的邻接车道，在由所述识别部识别出的所述规定区域内存在的物体的至少一部分存在于由所述道路信息获取部获取的所述邻接车道的情况下，所述警报控制部发出所述警报。
[0014](3)：在所述(1)或(2)的实施例中，在由所述识别部识别出的所述规定区域内存在
的物体存在于距由所述道路信息获取部获取的所述道路中包括的所述本车辆行驶的本车道的分道线为规定距离以内处的情况下，所述警报控制部发出所述警报。
[0015](4)：在所述(1)～(3)中任一项的实施例中，所述识别部将所述本车辆的周边的物体中识别的可靠度为阈值以下的物体、或者最初识别出的物体的位置是距所述本车辆为规定距离以内的位置的物体识别为不确定物体，在存在于所述规定区域内、且为较所述本车辆所存在的道路的边界更靠道路内侧处的物体是在规定时间以上未连续地识别出的不确定物体的情况下，所述警报控制部不发出与所述物体相关的警报。
[0016](5)：在所述(1)～(4)中任一项的实施例中，在所述规定区域内存在的物体的至少一部分存在于较所述本车辆所存在的道路的边界更靠道路外侧处的情况下，所述识别部将所述物体识别为障碍物，在前一周期中被识别为障碍物的物体的至少一部分存在于邻接车道、或者所述物体存在于距本车道为规定距离以内处的情况下，所述警报控制部发出与所述物体相关的警报。
[0017](6)：在所述(5)的实施例中，在前一周期中未被识别为障碍物的物体从所述本车辆观察而存在于较第二条分道线更靠外侧处的情况下，所述警报控制部不发出与所述物体相关的警报。
[0018](7)：本专利技术的一实施例的车辆控制方法是由计算机识别本车辆的周边的物体；获取所述本车辆的周边的道路信息；在识别出的所述物体存在于以所述本车辆的位置为基准而设定的规定区域内的情况下，使警报装置发出警报；且在所述规定区域内存在的物体的至少一部分存在于较所述本车辆所存在的道路的边界更靠道路外侧处的情况下，不发出与所述物体相关的警报。
[0019](8)：本专利技术的一实施例的存储介质是使计算机识别本车辆的周边的物体；获取所述本车辆的周边的道路信息；在识别出的所述物体存在于以所述本车辆的位置为基准而设定的规定区域内的情况下，使警报装置发出警报；且在所述规定区域内存在的物体的至少一部分存在于较所述本车辆所存在的道路的边界更靠道路外侧处的情况下，不发出与所述物体相关的警报。
[0020][专利技术的效果][0021]根据所述(1)～(8)的实施例，可向本车辆的乘员更适当地发出与物体相关的警报。
附图说明
[0022]图1是包括实施方式的车辆控制装置的车辆系统1的结构图。
[0023]图2是示意性地表示从上方观察本车辆M时的车室内的状况的图。
[0024]图3是表示显示于后视镜DMR 1的图像的一例的图。
[0025]图4是用于说明判定部130中的第一判定处理的图。
[0026]图5是用于说明判定部130中的第四判定处理的图。
[0027]图6是用于说明基于距分道线的距离来判定是否是作为警报对象的物体的处理的图。
[0028]图7是表示由实施方式的车辆控制装置100执行的处理的流程的一例的流程图。
[0029]图8是表示实施方式的车辆控制装置100的硬件结构的一例的图。
[0030][符号的说明][0031]1：车辆系统
[0032]10：摄像机
[0033]12：雷达
[0034]14：LIDAR
[0035]16：物体识别装置
[0036]20：通信装置
[0037]30：HMI
[0038]40：车辆传感器
[0039]50：导航装置
[0040]80：驾驶操作件
[0041]100：车辆控制装置
[0042]110：物体识别部
[0043]120：道路信息获取部
[0044]130：判定部
[0045]140：HMI控制部
[0046]142：警报控制部
[0047]150：存储部
[0048]200：行驶驱动力输出装置
[0049]210：制动器装置
[0050]220：转向装置
具体实施方式
[0051]以下，参照附图来说明本专利技术的车辆控制装置、车辆控制方法及程序的实施方式。
[0052][整体结构][0053]图1是包括实施方式的车辆控制装置的车辆系统1的结构图。搭载车辆系统1的车辆(以下，称为本车辆M)例如是二轮或三轮、四轮等的车辆，其驱动源为柴油发动机或汽油发动机等内燃机、电动机或者它们的组合。电动机本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆控制装置，包括：识别部，识别本车辆的周边的物体；道路信息获取部，获取所述本车辆的周边的道路信息；以及警报控制部，在由所述识别部识别出的所述物体存在于以所述本车辆的位置为基准而设定的规定区域内的情况下，使警报装置发出警报，在由所述识别部识别出的所述规定区域内存在的物体的至少一部分存在于较由所述道路信息获取部获取的所述本车辆所存在的道路的边界更靠道路外侧处的情况下，所述警报控制部不发出与所述物体相关的警报。2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述道路信息获取部获取所述道路中包括的所述本车辆行驶的本车道、以及与所述本车道邻接的邻接车道，在由所述识别部识别出的所述规定区域内存在的物体的至少一部分存在于由所述道路信息获取部获取的所述邻接车道的情况下，所述警报控制部发出所述警报。3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，在由所述识别部识别出的所述规定区域内存在的物体存在于距由所述道路信息获取部获取的所述道路中包括的所述本车辆行驶的本车道的分道线为规定距离以内处的情况下，所述警报控制部发出所述警报。4.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，所述识别部将所述本车辆的周边的物体中识别的可靠度为阈值以下的物体、或者最初识别出的物体的位置是距所述本车辆为规定距离以内的位置的物体识别为不确定物体，在存在于所述规定区域内、且为较所述本车辆所存在的道路的边界更靠道路内侧处的物体是在规定时间以上未被连续地识别出...
【专利技术属性】
技术研发人员：悬田隆史，小川将史，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：
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