本发明专利技术提供了一种车辆转向控制方法、装置及车辆，包括：根据预设的方向盘转动角度值与前轮偏转角度值的对应关系，确定目标方向盘转动角度值对应的目标前轮偏转角度值；根据预设的方向盘转动角度值和转弯半径缩减比例值的对应关系，确定目标方向盘转动角度值对应的目标转弯半径缩减比例值；根据目标前轮偏转角度值和目标转弯半径缩减比例值，计算得到后轮偏转角度值；根据后轮偏转角度值控制后轮进行偏转。本发明专利技术实施例根据方向盘转动角度确定合适的车辆转弯半径缩减比例值，即确定通过后轮辅助转向使车辆转弯半径减小到多大，再确定车辆后轮所需要的转动的角度值，使得车辆可以根据实际效果精确控制后轮偏转的角度，提高了车辆转向控制的精度。转向控制的精度。转向控制的精度。
【技术实现步骤摘要】
一种车辆转向控制方法、装置及车辆
[0001]本专利技术涉及车辆控制
，特别涉及一种车辆转向控制方法、装置及车辆。
技术介绍
[0002]当前市场后轮转向技术日渐成熟，有越来越多的车辆开始将后轮转向技术应用在车辆上，后轮转向技术可以在车辆转弯时使后轮同步偏转，辅助车辆转弯。
[0003]为了确定后轮偏转的角度，本领域技术人员通常采取的做法是：将前轮与后轮进行联动，并将前轮的偏转程度与后轮的偏转程度对应，例如，在驾驶员转动方向盘使前轮偏转幅度达到80％时，则使后轮同步偏转，并使偏转幅度达到80％。
[0004]通过上述方法控制后轮转向角，无法对车辆姿态进行精确控制，容易导致车辆在进行后轮辅助转向时，车辆转弯半径不能很好的符合用户预期。
技术实现思路
[0005]有鉴于此，本专利技术旨在提出一种车辆转向控制方法、装置及车辆，以解决现有技术中后轮辅助转向无法很好满足用户转向意图的问题。
[0006]为达到上述目的，本专利技术的技术方案是这样实现的：
[0007]一种车辆转向控制方法，应用于整车控制器，所述方法包括：
[0008]确定车辆的目标方向盘转动角度值；
[0009]根据预设的方向盘转动角度值与前轮偏转角度值的对应关系，确定所述目标方向盘转动角度值对应的目标前轮偏转角度值；
[0010]根据预设的方向盘转动角度值和转弯半径缩减比例值的对应关系，确定所述目标方向盘转动角度值对应的目标转弯半径缩减比例值；其中，所述目标转弯半径缩减比例值表示后轮偏转后的转弯半径与后轮偏转前的转弯半径的比例值；
[0011]根据所述目标前轮偏转角度值和所述目标转弯半径缩减比例值，计算得到后轮偏转角度值；
[0012]根据所述后轮偏转角度值控制所述车辆的后轮进行偏转。
[0013]一种车辆转向控制装置，应用于整车控制器，所述装置包括：
[0014]方向盘转角模块，用于确定车辆的目标方向盘转动角度值；
[0015]前轮偏转角模块，用于根据预设的方向盘转动角度值与前轮偏转角度值的对应关系，确定所述目标方向盘转动角度值对应的目标前轮偏转角度值；
[0016]比例模块，用于根据预设的方向盘转动角度值和转弯半径缩减比例值的对应关系，确定所述目标方向盘转动角度值对应的目标转弯半径缩减比例值；其中，所述目标转弯半径缩减比例值表示后轮偏转后的转弯半径与后轮偏转前的转弯半径的比例值；
[0017]后轮偏转角模块，用于根据所述目标前轮偏转角度值和所述目标转弯半径缩减比例值，计算得到后轮偏转角度值；
[0018]转向模块，用于根据所述后轮偏转角度值控制所述车辆的后轮进行偏转。
[0019]一种车辆，包括整车控制器，所述整车控制器包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述车辆转向控制方法。
[0020]本专利技术提供了一种车辆转向控制方法、装置及车辆，确定车辆的方向盘转动角度值；根据方向盘转动角度值与前轮偏转角度值的对应关系确定前轮偏转角度值，并根据方向盘转动角度值和转弯半径缩减比例值的对应关系确定转弯半径缩减比例值；根据前轮偏转角度值、转弯半径缩减比例值和后轮偏转角度值之间的几何关系，计算得到后轮偏转角度值；根据后轮偏转角度值控制车辆的后轮进行偏转。本专利技术实施例根据方向盘转动角度确定合适的车辆转弯半径缩减比例值，即确定通过后轮辅助转向使车辆转弯半径减小到多大，再确定车辆后轮所需要的转动的角度值，使得车辆可以根据实际效果精确控制后轮偏转的角度，提高了车辆转向控制的精度。
附图说明
[0021]构成本专利技术的一部分的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：
[0022]图1为本专利技术实施例所述的一种车辆转向控制方法步骤流程图；
[0023]图2为本专利技术实施例所述的一种后轮转向原理示意图；
[0024]图3为本专利技术实施例所述的一种后轮偏转角计算几何关系图；
[0025]图4为本专利技术实施例所述的另一种车辆转向控制方法步骤流程图；
[0026]图5为本专利技术实施例所述的一种车辆转向控制装置的结构框图。
[0027]附图标记说明：
[0028]10
‑
车辆前轮，11
‑
第一虚线圆周，12
‑
第一实线圆周，20
‑
车辆后轮，21
‑
第二虚线圆周，22
‑
第二实线圆周，23
‑
虚线半径，24
‑
实线半径。
具体实施方式
[0029]需要说明的是，在不冲突的情况下，本专利技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0030]另外，在本专利技术的实施例中所提到的整车控制器(VCU，Vehicle control unit)，是车辆的中央控制单元，是整个车辆控制系统的核心，整车控制器负责采集动力系统的状态、加速踏板信号、制动踏板信号、方向盘转动角度信号以及其他各个传感器信号，根据驾驶员的意图综合分析做出相应判定后，监控下层的各部件控制器的动作，它负责汽车的正常行驶、制动、发动机管理、网络管理、故障诊断、车辆状态监控等，从而保证车辆正常稳定的工作。
[0031]在本专利技术的实施例中所提到的前轮，是指车辆上靠近车辆前进方向一端的前桥上的车轮，前轮同时具有导向功能，可通过偏转使车辆改变行进方向，需要注意的是前桥是相对于后桥的概念，车辆并不一定只有一个前桥，对于具有两个前桥，且两个前桥都具有转向功能的车辆来说，两个前桥上的车轮都可以认为是车辆的前轮。
[0032]在本专利技术的实施例中所提到的后轮，是指车辆上靠近车辆尾部方向一端的后桥上的车轮，在传统的车辆架构中，后桥为固定车桥，不具备转向能力，在本专利技术实施例的车辆
架构中，后桥同样具备转向能力，可在车辆转向时使后轮发生偏转，辅助车辆转弯，同样的，车辆不止拥有一个后桥，对于具有多个后桥的车辆，其所有后桥均可具有转向能力，所有后桥上的车轮均可以发生偏转。
[0033]为方便讨论，在本专利技术实施例中以常见的四轮车辆(即具有一个前桥，一个后桥的车辆)作为示例进行详细说明，本专利技术实施例中的车辆转向方法同样适用于具有多个前桥或多个后桥的车辆。
[0034]下面将参考附图并结合实施例来详细说明本专利技术。
[0035]实施例一
[0036]如图1所示，示出了本专利技术实施例的一种车辆转向控制方法步骤流程图。
[0037]步骤S101，确定车辆的目标方向盘转动角度值，其中，目标方向盘转动角度值表示方向盘实际转动的角度值。
[0038]方向盘用于控制车辆的偏转角度，方向盘也被称为转向舵。
[0039]方向盘与车辆前轮相连，驾驶员通过转动方向盘可调整车辆的前轮偏转角度，车辆的偏转角度越大，则车辆转弯路径对应的圆的半径则越小本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆转向控制方法，应用于整车控制器，其特征在于，所述方法包括：确定车辆的目标方向盘转动角度值；根据预设的方向盘转动角度值与前轮偏转角度值的对应关系，确定所述目标方向盘转动角度值对应的目标前轮偏转角度值；根据预设的方向盘转动角度值和转弯半径缩减比例值的对应关系，确定所述目标方向盘转动角度值对应的目标转弯半径缩减比例值；其中，所述目标转弯半径缩减比例值表示后轮偏转后的转弯半径与后轮偏转前的转弯半径的比例值；根据所述目标前轮偏转角度值和所述目标转弯半径缩减比例值，计算得到后轮偏转角度值；根据所述后轮偏转角度值控制所述车辆的后轮进行偏转。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预设的方向盘转动角度值和转弯半径缩减比例值的对应关系，确定所述目标方向盘转动角度值对应的目标转弯半径缩减比例值，包括：确定所述车辆的行驶速度值；根据预设的方向盘转动角度值、行驶速度值和转弯半径缩减比例值三者之间的对应关系，确定目标转弯半径缩减比例值。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据预设的方向盘转动角度值与前轮偏转角度值的对应关系，确定所述目标方向盘转动角度值对应的目标前轮偏转角度值，包括：根据预设的方向盘转动角度值与左前轮偏转角度值的对应关系，确定目标左前轮偏转角度值；根据预设的方向盘转动角度值与右前轮偏转角度值的对应关系，确定目标右前轮偏转角度值。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标前轮偏转角度值、所述目标转弯半径缩减比例值和后轮偏转角度值之间的几何关系，计算得到所述后轮偏转角度值，包括：根据所述目标左前轮偏转角度值和所述目标转弯半径缩减比例值，计算得到左后轮偏转角度值；根据所述目标右前轮偏转角度值和所述目标转弯半径缩减比例值，计算得到右后轮偏转角度值。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述后轮偏转角度值控制所述车辆的后轮进行偏转，包括：对所述左后轮偏转角度值和所述右后轮偏转角度值进行求和，并计算平均偏转角度值；将所述平均偏转角度值作为所述后轮偏转角度值；根据所述后轮偏转角度值控制所述车辆的后轮进行偏转。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述后轮偏转角度值是按照以下公式计算得到的：
其中，δ表示所述目标前轮偏转...
【专利技术属性】
技术研发人员：郝之凯，崔晋，张慧君，葛强，
申请(专利权)人：长城汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。