一种转向轮角度的检测方法、装置及设备制造方法及图纸

本申请实施例公开了一种转向轮角度的检测方法、装置及设备，先通过定位天线模块以及惯性测量单元采集得到车辆行驶速度和航向角速率，根据车辆行驶速度、航向角速率以及车辆前后轮轴距计算得到转向角期望值。通过方向盘编码器检测得到的转向轴角速率，并输入至传递模型中，得到第一转向轮角速率。通过传递模型可以实现转向轴角速率与转向轮角速率之间的转换，得到转向轴角速度对应的转向轮角速度。最后，将转向角期望值和第一转向轮角速率经过滤波器可以拟合得到转向轮角度。如此可以通过转向角的期望值和转向角的计算值拟合得到转向轮角度，实现了在不安装角度传感器的前提下方便地获得较为准确的车辆转向轮角度，降低了获取转向轮角度的成本。获取转向轮角度的成本。获取转向轮角度的成本。

【技术实现步骤摘要】
一种转向轮角度的检测方法、装置及设备


[0001]本申请涉及车辆控制领域，具体涉及一种转向轮角度的检测方法、装置及设备。

技术介绍

[0002]在车辆实现自动驾驶的过程中，需要通过车辆中设置的传感器获取车辆的运行参数。自动驾驶系统利用车辆的运行参数，通过液压或者电控系统驱动车轮转向机构，实现对于车辆的自动驾驶。
[0003]在运行参数中，转向轮角度涉及到车辆控制的转向精度。目前，车辆的转向轮角度是通过设置在车辆中的模拟量角度传感器或者是陀螺仪式的增量式角度传感器得到的。通过角度传感器测量转向轮角度较为复杂，设置模拟量角度传感器以及陀螺仪式的增量式角度传感器成本较高并且容易损坏。如何较为便捷地获取转向轮角度是亟待解决的技术问题。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本申请实施例提供一种转向轮角度的检测方法、装置及设备，能够在不安装角度传感器的前提下实现获取较为准确的车辆转向角度，便于获取转向轮角度，并且降低了获取转向轮角度的成本。
[0005]为解决上述问题，本申请实施例提供的技术方案如下：r/>[0006]一本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种转向轮角度的检测方法，其特征在于，所述方法包括：通过定位天线模块以及惯性测量单元采集车辆行驶速度以及航向角速率；根据所述车辆行驶速度、所述航向角速率以及车辆前后轮轴距计算转向角期望值；通过方向盘编码器检测转向轴角速率，将所述转向轴角速率输入传递模型得到第一转向轮角速率，所述传递模型包括转向轴角速率与转向轮角速率的对应关系；将所述转向角期望值以及所述第一转向轮角速率经过滤波器拟合得到转向轮角度。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述车辆行驶速度、航向角速率以及车辆前后轮轴距计算转向角期望值之前，所述方法还包括：通过定位天线模块以及惯性测量单元采集所述天线模块的位置以及车辆姿态角；根据所述车辆行驶速度、所述航向角速率、所述车辆姿态角以及所述定位天线模块的位置，计算杠臂补偿之后的行驶速度；将所述速度杠臂补偿之后的行驶速度确定为车辆行驶速度。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆行驶速度、所述车辆位置、所述车辆姿态角以及所述定位天线模块的位置，计算杠臂补偿之后的行驶速度，包括：计算所述定位天线模块的位置与车辆参考点之间的杠臂长度；由所述车辆姿态角确定车辆载体坐标系至导航坐标系的转换矩阵；根据所述杠臂长度、所述航向角速率以及所述转换坐标，计算杠臂效应造成的速度误差；将所述车辆行驶速度减去所述杠臂效应造成的速度误差，得到杠臂补偿之后的行驶速度。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：按照时间序列保存所述转向轴角速率以及第二转向轮角速率，所述第二转向轮角速率是根据所述转向轮角度进行微分处理得到的；将按照时间序列保存的转向轴角速率以及第二转向轮角速率进行函数拟合得到目标传递模型，将所述传递模型更新为所述目标传递模型。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在将按照时间序列保存的转向轴角速率以及第二转向轮角速率进行函数拟合得到目标传递模型之前，所述方法还包括：计算目标时刻对应的转向角期望值...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈云，
申请(专利权)人：西安合众思壮导航技术有限公司，
类型：发明
国别省市：