路径规划方法技术

本发明专利技术公开了一种路径规划方法

【技术实现步骤摘要】
路径规划方法、装置、电子设备和存储介质


[0001]本专利技术涉及通信领域，具体涉及一种路径规划方法
、
装置
、
电子设备和存储介质
。

技术介绍

[0002]在农业作业应用中，耕地作业后一般还要进行整地作业，疏松土壤，以防止地块土壤中的水分蒸发
。
常用的整地作业方法有顺耙
、
横耙和对角耙地三种
。
其中，对角耙地是指耙地与耕地方向呈一定角度，耙地路径是对角线形式的一系列交叉直线，这样地块中每部分都会进行两次耙地作业，碎土效果极大的提升，并且阻力大大减弱，具有较好的整地效果，故实际作业中通常采用对角耙地的方法完成整地作业任务
。
[0003]在现有农业自动驾驶和自动耙地作业技术中，对角耙地作业方法一般仅适用于规则的矩形地块，对于一些常见的三角形
、
棱形
、
多边形等不规则地块并不适用
。
如何对不规则地块进行自动对角耙地作业成为目前亟待解决问题
。

技术实现思路

[0004]为解决上述问题，本专利技术实施例提出了一种路径规划方法
、
装置
、
电子设备和存储介质，能够对不规则地块进行自动对角耙地作业路径规划
。
[0005]一方面，本专利技术实施例提供的路径规划方法，包括：
[0006]获取不规则地块的边界数据；
[0007]根据所述边界数据获取所述不规则地块的最大内接矩形；
[0008]根据预先设置的覆盖面积比，对所述最大内接矩形的边进行平移调整，获取第一目标矩形，其中，所述覆盖面积比为第一面积与第二面积的比值，所述第一面积为平移后的边与所述不规则地块的边界以及所述最大内接矩形对应的边围成的面积，所述第二面积为所述平移后的边与所述最大内接矩形对应的边组成的矩形面积；
[0009]根据所述第一目标矩形，为所述作业车辆进行路径规划
。
[0010]可选的，所述根据预先设置的覆盖面积比，对所述最大内接矩形的边进行平移调整，获取第一目标矩形之后，所述根据所述第一目标矩形，为所述作业车辆进行路径规划之前，还包括：
[0011]根据作业车辆的最小转弯半径，对所述第一目标矩形的边进行平移调整，获取第二目标矩形；
[0012]所述根据所述第一目标矩形，为所述作业车辆进行路径规划为：
[0013]根据所述第二目标矩形，为所述作业车辆进行路径规划
。
[0014]可选的，所述根据作业车辆的最小转弯半径，对所述第一目标矩形的边进行平移调整，获取第二目标矩形之后，所述根据所述第二目标矩形，为所述作业车辆进行路径规划之前，还包括：
[0015]根据所述第二目标矩形的边长和预先设置的平移距离，获取所述作业车辆的入线角度，根据所述入线角度对所述平移距离进行调整，根据调整后的平移距离，获取第三目标
矩形；
[0016]所述根据所述第二目标矩形，为所述作业车辆进行路径规划为：
[0017]根据所述第三目标矩形，为所述作业车辆进行路径规划
。
[0018]可选的，所述根据所述第三目标矩形，为所述作业车辆进行路径规划包括：
[0019]根据所述入线角度，以及所述作业车辆的起始位置，获取初始直线，根据所述初始直线与所述第三目标矩形长边的交点，以及所述初始直线和另一条对角直线的角度，获取第二条直线，在所述第三目标矩形内，以所述初始直线和所述第二条直线作为基准线，获取带方向的对角线作业直线路径序列；
[0020]根据所述作业车辆的最小转弯半径，获取所述带方向的对角线作业直线路径序列中相邻两条直线路径的转弯路径；
[0021]其中，在所述作业车辆的最小转弯半径小于2倍所述车辆的幅宽的形况下，所述转弯路径为圆弧弯；否则，所述转弯路径为灯泡弯
。
[0022]可选的，所述路径规划方法，还包括：
[0023]在所述第三目标矩形中存在障碍物的情况下，根据所述障碍物的坐标集合，获取所述带方向的对角线作业直线路径序列中与所述障碍物相交的直线路径，根据所述作业车辆的最小转弯半径确定所述直线路径的避障路径
。
[0024]另一方面，本专利技术实施例提供一种路径规划装置，包括：
[0025]第一模块，用于获取不规则地块的边界数据；
[0026]第二模块，用于根据所述边界数据获取所述不规则地块的最大内接矩形；
[0027]第三模块，用于根据预先设置的覆盖面积比，对所述最大内接矩形的边进行平移调整，获取第一目标矩形，其中，所述覆盖面积比为第一面积与第二面积的比值，所述第一面积为平移后的边与所述不规则地块的边界以及所述最大内接矩形对应的边围成的面积，所述第二面积为所述平移后的边与所述最大内接矩形对应的边组成的矩形面积；
[0028]第四模块，用于根据所述第一目标矩形，为所述作业车辆进行路径规划
。
[0029]可选的，所述路径规划装置，还包括：
[0030]第五模块，用于根据作业车辆的最小转弯半径，对所述第一目标矩形的边进行平移调整，获取第二目标矩形；
[0031]所述第四模块，还用于根据所述第二目标矩形，为所述作业车辆进行路径规划
。
[0032]可选的，所述路径规划装置，还包括：
[0033]第六模块，用于根据所述第二目标矩形的边长和预先设置的平移距离，获取所述作业车辆的入线角度，根据所述入线角度对所述平移距离进行调整，根据调整后的平移距离，获取第三目标矩形；
[0034]所述第四模块，还用于根据所述第三目标矩形，为所述作业车辆进行路径规划
。
[0035]可选的，所述第四模块，包括：
[0036]第一子模块，用于根据所述入线角度，以及所述作业车辆的起始位置，获取初始直线，根据所述初始直线与所述第三目标矩形长边的交点，以及所述初始直线和另一条对角直线的角度，获取第二条直线，在所述第三目标矩形内，以所述初始直线和所述第二条直线作为基准线，获取带方向的对角线作业直线路径序列；
[0037]第二子模块，用于根据所述作业车辆的最小转弯半径，获取所述带方向的对角线
作业直线路径序列中相邻两条直线路径的转弯路径；
[0038]其中，在所述作业车辆的最小转弯半径小于2倍所述车辆的幅宽的形况下，所述转弯路径为圆弧弯；否则，所述转弯路径为灯泡弯
。
[0039]可选的，所述第一子模块，还用于在所述第三目标矩形中存在障碍物的情况下，根据所述障碍物的坐标集合，获取所述带方向的对角线作业直线路径序列中与所述障碍物相交的直线路径，根据所述作业车辆的最小转弯半径确定所述直线路径的避障路径
。
[0040]再一方面，本专利技术实施例提供一种电子设备，包括：
[0041]至少一个处理器；以及，
[0042]与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种路径规划方法，其特征在于，包括：获取不规则地块的边界数据；根据所述边界数据获取所述不规则地块的最大内接矩形；根据预先设置的覆盖面积比，对所述最大内接矩形的边进行平移调整，获取第一目标矩形，其中，所述覆盖面积比为第一面积与第二面积的比值，所述第一面积为平移后的边与所述不规则地块的边界以及所述最大内接矩形对应的边围成的面积，所述第二面积为所述平移后的边与所述最大内接矩形对应的边组成的矩形面积；根据所述第一目标矩形，为所述作业车辆进行路径规划
。2.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预先设置的覆盖面积比，对所述最大内接矩形的边进行平移调整，获取第一目标矩形之后，所述根据所述第一目标矩形，为所述作业车辆进行路径规划之前，还包括：根据作业车辆的最小转弯半径，对所述第一目标矩形的边进行平移调整，获取第二目标矩形；所述根据所述第一目标矩形，为所述作业车辆进行路径规划为：根据所述第二目标矩形，为所述作业车辆进行路径规划
。3.
根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据作业车辆的最小转弯半径，对所述第一目标矩形的边进行平移调整，获取第二目标矩形之后，所述根据所述第二目标矩形，为所述作业车辆进行路径规划之前，还包括：根据所述第二目标矩形的边长和预先设置的平移距离，获取所述作业车辆的入线角度，根据所述入线角度对所述平移距离进行调整，根据调整后的平移距离，获取第三目标矩形；所述根据所述第二目标矩形，为所述作业车辆进行路径规划为：根据所述第三目标矩形，为所述作业车辆进行路径规划
。4.
根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第三目标矩形，为所述作业车辆进行路径规划包括：根据所述入线角度，以及所述作业车辆的起始位置，获取初始直线，根据所述初始直线与所述第三目标矩形长边的交点，以及所述初始直线和另一条对角直线的角度，获取第二条直线，在所述第三目标矩形内，以所述初始直线和所述第二条直线作为基准线，获取带方向的对角线作业直线路径序列；根据所述作业车辆的最小转弯半径，获取所述带方向的对角线作业直线路径序列中相邻两条直线路径的转弯路径；其中，在所述作业车辆的最小转弯半径小于2倍所述车辆的幅宽的形况下，所述转弯路径为圆弧弯；否则，所述转弯路径为灯泡弯
。5.
根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：在所述第三目标矩形中存在障碍物的情况下，根据所述障碍物的坐标集合，获取所述带方向的对角线作业直线路径序列中与所述障碍物相交的直线路径，根据所述作业车辆的最小转弯半径确定所述直线路径的避障路径
。6.
一种路径规划装置，其特征在于，包括：第一模块，用于获取不规则地块的边界数据；

【专利技术属性】
技术研发人员：陈云，詹坤，刘琦，
申请(专利权)人：西安合众思壮导航技术有限公司，
类型：发明
国别省市：