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本申请实施例公开了一种转向轮角度的检测方法、装置及设备，先通过定位天线模块以及惯性测量单元采集得到车辆行驶速度和航向角速率，根据车辆行驶速度、航向角速率以及车辆前后轮轴距计算得到转向角期望值。通过方向盘编码器检测得到的转向轴角速率，并输入至...
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