一种纯电动自卸车驱动轮防滑控制方法技术

本发明专利技术公开了一种纯电动自卸车驱动轮防滑控制方法，该方法以驱动轮滑转率为控制目标，基于专家经验知识，首先计算驱动轮滑转率s，然后对滑转率s值大小进行分段处理，最后根据驱动轮滑转率s所处的滑转率区间，相应地计算出调整后的电机需求扭矩值T

【技术实现步骤摘要】
一种纯电动自卸车驱动轮防滑控制方法

：
[0001]本专利技术涉及一种纯电动自卸车驱动轮防滑控制方法，属于车辆工程领域。

技术介绍
：
[0002]驱动防滑系统(ASR)是燃油车辆的一种常用底盘电控技术，在纯电动车辆上也有应用，它的功能实现需要制动系统配合。当车辆在低附着系数的路面上行驶时，无配置ASR的车辆驱动轮易发生打滑，整车行驶方向易失控，且能严重影响到整车的动力性。而配置ASR的传统车辆通过减少节气门开度来降低发动机功率和驱动轮的驱动力矩，并利用制动器给出制动力，从而能达到防止驱动轮打滑的目的。
[0003]纯电动自卸车是一种用电机来替换发动机而保留其他车辆构造的新能源车辆。当在低附着系数的路面上行驶时，纯电动自卸车的驱动轮易出现打滑现象(滑转率接近或等于1)，同时车辆易发生偏离行驶方向的危险，这严重影响了整车的通过性和动力性，降低了车辆的整体性能。因此，为防止车轮原地打滑和滑转率过高现象的发生，满足整车的通过性和动力性的需求，有必要提出一种新型的驱动轮防滑控制方法。

技术实现思路
：
[0004]本专利技术是为了解决上述现有技术存在的问题而提供一种纯电动自卸车驱动轮防滑控制方法。本专利技术主要为了防止车轮原地打滑和滑转率过高现象的发生，从而满足整车的通过性和动力性的需求。
[0005]本专利技术的技术方案是：以驱动轮滑转率为控制目标，首先计算驱动轮滑转率s，然后对滑转率s值大小进行分段处理，最后根据驱动轮滑转率s所处的滑转率区间，通过查表方式得到T
VCU
的调整比例系数，进而得到不同滑转率下的T
TCU
值，以使车辆在低附着系数的路面行驶时，车轮滑转率在最佳区域内，从而防止车轮原地打滑和滑转率过高的现象，提高车辆行驶驱动力，具体步骤如下：
[0006]步骤1)
[0007]计算驱动轮滑转率s
[0008][0009]其中，r
r0
为没有车轮滑转时的车轮滚动半径(m)，n
D_wheel
为驱动轮转速(rpm)，u
f
‑
ABS_SPEED
为前桥平均速度(km/h)；
[0010]所述驱动轮转速n
D_wheel
的计算公式为：n
D_wheel
＝n
motor
·
λ
减
[0011]其中，n
motor
为电机转速(rpm)；λ
减
为减速比例系数(变速器速比与驱动桥速比之积)；
[0012]另外，所述驱动轮转速n
D_wheel
亦可通过对各轮速传感器测量值取均值的方法获
得。
[0013]步骤2)
[0014]对滑转率s值大小进行分段处理，将滑转率s值大小分段成四个区间：[0，0.15),[0.15，0.2),[0.2，0.25),[0.25，1]；
[0015]步骤3)
[0016]根据驱动轮滑转率s所处的滑转率区间，相应地计算出调整后的电机需求扭矩值T
TCU
；
[0017]当s∈[0,0.15)时，T
TCU
＝T
VCU
；
[0018]当s∈[0.15,0.2)时，T
TCU
＝T
VCU
×
ξ3；
[0019]当s∈[0.2,0.25)时，T
TCU
＝T
VCU
×
ξ2；
[0020]当s∈[0.25,1]时，T
TCU
＝T
VCU
×
ξ1；
[0021]其中，T
VCU
为整车控制器VCU发出的需求电机扭矩值；T
TCU
是由变速箱控制器TCU发给电机控制器MCU的调整后的电机需求扭矩值；ξ1、ξ2、ξ3为调整比例系数，可现场标定，且三者满足0.5＞ξ3＞ξ2＞ξ1＞0。
[0022]本专利技术具有如下有益效果：
[0023]方法调试简单易行，实现了纯电动自卸车驱动轮防滑控制，进而提高车辆在低附着系数路面的通过性和动力性。
附图说明：
[0024]图1本专利技术的逻辑图。
[0025]图2纯电动自卸车CAN网络拓扑图。
具体实施方式：
[0026]下面结合附图对本专利技术作进一步的说明。
[0027]如图1和图2，本专利技术一种纯电动自卸车驱动轮防滑控制方法，其相对应的控制系统装置包括各驱动轮速传感器、电子油门踏板传感器、整车控制器VCU、ABS控制器、变速箱控制器TCU、电机控制器MCU和电机。
[0028]各驱动轮速传感器与ABS控制器通过信号线连接，用于获取各驱动轮的轮速值；电子油门踏板传感器与VCU整车控制器通过信号线连接，用于采集电子油门踏板的深度值；整车控制器VCU分别与整车CAN总线和动力CAN总线连接，不仅起CAN网络的网关作用，还用于向动力CAN总线上发送需求电机扭矩指令值T
VCU
、前桥平均速度u
f
‑
ABS_SPEED
和车轮滚动半径r
r0
。
[0029]ABS控制器与整车CAN总线连接，用于计算并向整车CAN总线上发送驱动轮滑转率值s；所述变速箱控制器TCU分别与动力CAN总线和动力内CAN总线连接，用于依据纯电动自卸车驱动轮防滑控制方法，计算并向动力内CAN总线上发送需求电机扭矩调整指令值T
TCU
。电机控制器MCU与动力内CAN总线连接，并通过电流线与电机连接，用于向CAN总线上发送电机转速值n
motor
，同时输出三相电流值i
a
、i
b
、i
c
给电机以调节电机。
[0030]本专利技术的纯电动自卸车驱动轮防滑控制方法，具体实施步骤如下：
[0031]步骤1)
[0032]计算驱动轮滑转率s，
[0033][0034]其中，r
r0
为没有车轮滑转时的车轮滚动半径(m)，由整车控制器VCU发送到CAN网络上；n
D_wheel
为驱动轮转速(rpm)；u
f
‑
ABS_SPEED
为前桥平均速度(km/h)，由整车控制器VCU发送到CAN网络上。
[0035]驱动轮转速n
D_wheel
的计算公式为：n
D_wheel
＝n
motor
·
λ
减
[0036]其中，n
motor
为电机转速(rpm)，由电机控制器MCU发送到动力内CAN总线上；λ
减
为减速比例系数(变速器速比与驱动桥速比之积)。
[0037]另外，所述驱动轮转速n
D_wheel
亦可通过对各轮速传感器测量值本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种纯电动自卸车驱动轮防滑控制方法，其特征在于：包括:步骤1)：计算驱动轮滑转率s，其中，r
r0
为没有车轮滑转时的车轮滚动半径(m)，n
D_wheel
为驱动轮转速(rpm)，u
f
‑
ABS_SPEED
为前桥平均速度(km/h)；所述驱动轮转速n
D_wheel
的计算公式为n
D_wheel
＝n
motor
·
λ
减
其中，n
motor
为电机转速(rpm)，λ
减
为减速比例系数；步骤2)：对驱动轮滑转率s值大小进行分段处理，将驱动轮滑转率s值大小分段成四个区间：[0，0.15),[0.15，0.2),[0.2，0.25),[0.25，1]；步骤3)：根据驱动轮滑转率s所处的滑转率区间，相应地计算出调整后的电机需求扭矩值T

【专利技术属性】
技术研发人员：张跃革，王硕，
申请(专利权)人：南京金龙客车制造有限公司，
类型：发明
国别省市：