本发明专利技术涉及作业机械控制领域，提供一种作业机械控制方法及装置、作业机械，其中方法包括：确定作业机械在坡面作业；基于第一驱动力控制作业机械；其中，第一驱动力使得作业机械在坡面作业时的牵引力与第二驱动力使得作业机械在水平路面作业时的牵引力相同，第二驱动力为作业机械的操作部的当前位置信息对应的作业机械在水平路面作业时作业机械的动力系统输出的驱动力。如此，解决或者改善了现有技术中作业机械在坡面停车时，若仍保持水平路面作业时的操作习惯，停车距离变化较大的缺陷，无论是在坡面还是在水平路面，操作手都可以按照相同的操作习惯操作操作部，并具有相同的停车距离，降低了操纵难度，从而提高了作业机械的控制准确性。的控制准确性。的控制准确性。
【技术实现步骤摘要】
作业机械控制方法及装置、作业机械
[0001]本专利技术涉及作业机械控制
，尤其涉及一种作业机械控制方法及装置、作业机械。
技术介绍
[0002]目前，在利用压路机等作业机械对路面施工的过程中，不可避免的存在高架桥、匝道等常见的坡面，在不同的坡面，作业机械的受力发生变化，操作手若仍保持水平路面作业时的操作习惯，将导致作业机械的停车距离变化较大，例如，作业机械上坡停车时，停车距离会变短，导致部分路面未作业，而作业机械在下坡停车时，停车距离会变长，很容易与前方的障碍物发生碰撞。
技术实现思路
[0003]本专利技术提供一种作业机械控制方法及装置、作业机械，用以解决或者改善现有技术中作业机械在坡面停车时，若仍保持水平路面作业时的操作习惯，停车距离变化较大的缺陷。
[0004]本专利技术提供一种作业机械控制方法，包括：
[0005]确定作业机械在坡面作业；
[0006]基于第一驱动力控制所述作业机械；
[0007]其中，所述第一驱动力使得所述作业机械在坡面作业时的牵引力与第二驱动力使得所述作业机械在水平路面作业时的牵引力相同，所述第二驱动力为所述作业机械的操作部的当前位置信息对应的所述作业机械在水平路面作业时所述作业机械的动力系统输出的驱动力。
[0008]根据本专利技术提供的一种作业机械控制方法，在所述基于第一驱动力控制所述作业机械之前，还包括：
[0009]基于所述作业机械的重力、行进方向、当前作业路面的摩擦系数、所述坡面作业时的路面倾斜角度以及所述第二驱动力，得到所述第一驱动力。
[0010]根据本专利技术提供的一种作业机械控制方法，所述基于所述作业机械的重力、行进方向、当前作业路面的摩擦系数、所述坡面作业时的路面倾斜角度以及所述第二驱动力，得到所述第一驱动力，包括：
[0011]基于所述作业机械的重力、所述当前作业路面的摩擦系数和所述第二驱动力，确定所述作业机械在水平路面作业时的牵引力；
[0012]确定所述作业机械在坡面作业时的牵引力与所述作业机械在水平路面作业时的牵引力相同；
[0013]基于所述作业机械在坡面作业时的牵引力、所述作业机械的重力、所述行进方向、所述当前作业路面的摩擦系数以及所述路面倾斜角度，确定所述第一驱动力。
[0014]根据本专利技术提供的一种作业机械控制方法，在所述基于所述作业机械的重力、行
进方向、当前作业路面的摩擦系数、所述坡面作业时的路面倾斜角度以及所述第二驱动力，得到所述第一驱动力之前，还包括：
[0015]获取所述坡面作业时的路面温度；
[0016]获取预设的第一对应关系，所述第一对应关系包括路面温度区间与作业材料、作业路面的摩擦系数的对应关系；
[0017]基于所述第一对应关系，确定所述路面温度所在的路面温度区间对应的作业材料，根据作业材料得到所述当前作业路面的摩擦系数。
[0018]根据本专利技术提供的一种作业机械控制方法，在所述基于所述作业机械的重力、行进方向、当前作业路面的摩擦系数、所述坡面作业时的路面倾斜角度以及所述第二驱动力，得到所述第一驱动力之前，还包括：
[0019]获取预设的第二对应关系，所述第二对应关系包括操作部的位置信息与所述作业机械在水平路面作业时动力系统输出的第二驱动力的对应关系；
[0020]基于所述第二对应关系，确定所述作业机械的操作部的当前位置信息对应的所述作业机械在水平路面作业时动力系统输出的第二驱动力。
[0021]根据本专利技术提供的一种作业机械控制方法，所述基于第一驱动力控制所述作业机械，包括：
[0022]若确定所述作业机械在所述坡面作业时上坡，控制所述动力系统输出所述第一驱动力；
[0023]若确定所述作业机械在所述坡面作业时下坡，控制所述动力系统输出所述第一驱动力，或者，确定所述第二驱动力与所述第一驱动力之间的驱动力差值，控制所述动力系统输出所述第二驱动力且控制制动能量回收装置产生制动力，所述制动力的大小等于所述驱动力差值的大小。
[0024]根据本专利技术提供的一种作业机械控制方法，还包括：
[0025]若确定所述作业机械在坡面作业，发出报警信息。
[0026]本专利技术还提供一种作业机械控制装置，包括：
[0027]确定模块，用于确定作业机械在坡面作业；
[0028]控制模块，用于基于第一驱动力控制所述作业机械；
[0029]其中，所述第一驱动力使得所述作业机械在坡面作业时的牵引力与第二驱动力使得所述作业机械在水平路面作业时的牵引力相同，所述第二驱动力为所述作业机械的操作部的当前位置信息对应的所述作业机械在水平路面作业时所述作业机械的动力系统输出的驱动力。
[0030]本专利技术还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述作业机械控制方法。
[0031]本专利技术还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述作业机械控制方法。
[0032]本专利技术还提供一种作业机械，包括作业机械本体，所述作业机械本体上设有如上述任一种所述的作业机械控制装置或如上述任一种所述的电子设备或如上述任一种所述的计算机可读存储介质。
[0033]本专利技术提供的作业机械控制方法，确定作业机械在坡面作业时，基于第一驱动力控制作业机械，由于该第一驱动力可以使得作业机械在坡面作业时的牵引力与第二驱动力使得作业机械在水平路面作业时的牵引力相同，第二驱动力为作业机械的操作部的当前位置信息对应的作业机械在水平路面作业时作业机械的动力系统输出的驱动力，基于此，无论是在坡面还是在水平路面，操作手都可以按照相同的操作习惯操作操作部，并具有相同的停车距离，降低了操纵难度，从而提高了作业机械的控制准确性，避免或者改善了因停车距离变化大导致的部分路面未作业或者容易与前方的障碍物发生碰撞的问题。
附图说明
[0034]为了更清楚地说明本专利技术或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0035]图1是本专利技术提供的作业机械控制方法的流程示意图；
[0036]图2是本专利技术提供的作业机械的受力分析示意图之一；
[0037]图3是本专利技术提供的作业机械的受力分析示意图之二；
[0038]图4是本专利技术提供的作业机械的受力分析示意图之三；
[0039]图5是本专利技术提供的手柄操作停车示意图；
[0040]图6是本专利技术提供的停车距离示意图之一；
[0041]图7是本专利技术提供的停车距离示意图之二；
[0042]图8是本专利技术提供的停车时速度随时间变化的曲线的示意图；
[0043]图9是本专利技术提供的作业机械控制装置的结构示意图本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种作业机械控制方法，其特征在于，包括：确定作业机械在坡面作业；基于第一驱动力控制所述作业机械；其中，所述第一驱动力使得所述作业机械在坡面作业时的牵引力与第二驱动力使得所述作业机械在水平路面作业时的牵引力相同，所述第二驱动力为所述作业机械的操作部的当前位置信息对应的所述作业机械在水平路面作业时所述作业机械的动力系统输出的驱动力。2.根据权利要求1所述的作业机械控制方法，其特征在于，在所述基于第一驱动力控制所述作业机械之前，还包括：基于所述作业机械的重力、行进方向、当前作业路面的摩擦系数、所述坡面作业时的路面倾斜角度以及所述第二驱动力，得到所述第一驱动力。3.根据权利要求2所述的作业机械控制方法，其特征在于，所述基于所述作业机械的重力、行进方向、当前作业路面的摩擦系数、所述坡面作业时的路面倾斜角度以及所述第二驱动力，得到所述第一驱动力，包括：基于所述作业机械的重力、所述当前作业路面的摩擦系数和所述第二驱动力，确定所述作业机械在水平路面作业时的牵引力；确定所述作业机械在坡面作业时的牵引力与所述作业机械在水平路面作业时的牵引力相同；基于所述作业机械在坡面作业时的牵引力、所述作业机械的重力、所述行进方向、所述当前作业路面的摩擦系数以及所述路面倾斜角度，确定所述第一驱动力。4.根据权利要求2所述的作业机械控制方法，其特征在于，在所述基于所述作业机械的重力、行进方向、当前作业路面的摩擦系数、所述坡面作业时的路面倾斜角度以及所述第二驱动力，得到所述第一驱动力之前，还包括：获取所述坡面作业时的路面温度；获取预设的第一对应关系，所述第一对应关系包括路面温度区间与作业材料、作业路面的摩擦系数的对应关系；基于所述第一对应关系，确定所述路面温度所在的路面温度区间对应的作业材料，根据作业材料得到所述当前作业路面的摩擦系数。5.根据权利要求2所述的作业机械控制方法，其特征在于，在所述基于所述作业机械的重力、行进方向、当前作业路面的摩...
【专利技术属性】
技术研发人员：谭斌，
申请(专利权)人：湖南三一华源机械有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。