机器人路径生成模型定参方法、路径生成方法及移动平台技术

本申请公开了一种机器人路径生成模型定参方法、路径生成方法及移动平台，路径生成模型定参方法应用于移动平台，移动平台包括移动机构，机器人路径生成模型定参方法包括：根据移动平台构建路径生成模型，路径生成模型包括移动机构对应的待整定参数；获取定参指令，并解析定参指令获取移动机构对应的运行参数；根据运行参数控制移动机构运行，并将运行参数输入路径生成模型以生成移动平台的计算路径；在控制移动机构运行的过程中，获取移动平台的反馈路径；根据计算路径与反馈路径对待整定参数进行参数整定，获得定参路径生成模型，以补偿移动机构安装误差带来的路径偏差，提升移动平台定位导航的精度。台定位导航的精度。台定位导航的精度。

【技术实现步骤摘要】
机器人路径生成模型定参方法、路径生成方法及移动平台


[0001]本申请涉及移动平台控制领域，尤其涉及一种机器人路径生成模型定参方法、路径生成方法及移动平台。

技术介绍

[0002]移动平台正逐步替代部分人工的工作，如智能搬运车、自动巡逻车、机器人等。移动平台如机器人可根据移动机构的输出生成移动平台的移动路径，因而在定位导航的场景中被广泛应用。
[0003]但在移动平台的移动机构在安装时可能会存在着安装误差，导致移动机构相关的参数难以进行精确标定，而上述参数会极大影响移动平台生成移动路径的准确性，进而影响移动平台定位导航的智能化与精准度。

技术实现思路

[0004]本申请提供一种机器人路径生成模型定参方法、路径生成方法及移动平台，旨在对路径生成模型进行精确定参，补偿移动机构安装误差带来的路径偏差，提升移动平台定位导航的精度。
[0005]第一方面，本申请提供了一种机器人路径生成模型定参方法，应用于移动平台，移动平台包括移动机构，方法包括：
[0006]根据移动平台构建路径生成模型，路径生成模型包括移动机构对应的待整定参数；
[0007]获取定参指令，并解析定参指令获取移动机构对应的运行参数；
[0008]根据运行参数控制移动机构运行，并将运行参数输入路径生成模型以生成移动平台的计算路径；
[0009]在控制移动机构运行的过程中，获取移动平台的反馈路径；
[0010]根据计算路径与反馈路径对待整定参数进行参数整定，获得定参路径生成模型。
[0011]在一些实施方式中，移动平台设置有探测装置，获取移动平台的反馈路径，包括：
[0012]通过探测装置获取点云数据；
[0013]根据点云数据获取探测装置的位姿变量；
[0014]获取探测装置在移动平台上的相对安装位置；
[0015]根据探测装置的相对安装位置与位姿变量生成移动平台的反馈路径。
[0016]在一些实施方式中，点云数据包括与预设时刻对应的时刻点云数据，其中，预设时刻至少为两个；
[0017]根据点云数据获取探测装置的位姿变量，包括：
[0018]根据预设时刻相邻的时刻点云数据获取探测装置的时段位姿变量；
[0019]根据时段位姿变量确定位姿变量。
[0020]在一些实施方式中，根据计算路径与反馈路径对待整定参数进行参数整定，包括：
[0021]根据计算路径与反馈路径建立误差模型，误差模型用于输出计算路径与反馈路径的路径误差；
[0022]对待整定参数进行参数整定，以使误差函数输出的路径误差处于预设误差范围。
[0023]在一些实施方式中，移动机构包括间隔设置的第一舵轮与第二舵轮，待整定参数包括对应第一舵轮的第一待整定参数、及对应第二舵轮的第二待整定参数；
[0024]将运行参数输入路径生成模型以生成移动平台的计算路径，包括：
[0025]根据第一待整定参数、第二待整定参数、及运行参数确定移动平台在多个时刻的行驶向量；
[0026]基于多个时刻的行驶向量生成计算路径。
[0027]在一些实施方式中，第一待整定参数包括第一舵轮的第一安装角度参数与第一安装位置参数，第二待整定参数包括第二舵轮的第二安装角度参数与第二安装位置参数；
[0028]根据第一待整定参数、第二待整定参数、及运行参数确定移动平台在多个时刻的速度向量，包括：
[0029]根据第一安装角度参数、第一安装位置参数、第二安装角度参数、第二安装位置参数、及运行参数确定移动平台在多个时刻的中心倾角；
[0030]根据中心倾角、第一安装角度参数、第一安装位置参数、第二安装角度参数、第二安装位置参数、及运行参数确定移动平台在多个时刻的行驶向量。
[0031]在一些实施方式中，运行参数包括第一舵轮在多个时刻的第一输入角度、及第二舵轮在多个时刻的第二输入角度；
[0032]根据第一安装角度参数、第一安装位置参数、第二安装角度参数、第二安装位置参数、及运行参数确定移动平台在多个时刻的中心倾角，包括：
[0033]根据第一输入角度与第一安装角度参数确定对应第一舵轮的第一输出角度；
[0034]根据第二输入角度与第二安装角度参数确定对应第二舵轮的第二输出角度；
[0035]根据第一输出角度、第二输出角度、第一安装位置参数、及第二安装位置参数确定移动平台在多个时刻的中心倾角。
[0036]在一些实施方式中，运行参数还包括第一舵轮在多个时刻的第一输入速度、及第二舵轮在多个时刻的第二输入速度；
[0037]根据中心倾角、第一安装角度参数、第一安装位置参数、第二安装角度参数、第二安装位置参数、及运行参数确定移动平台在多个时刻的行驶向量，包括：
[0038]根据第一输出角度、第二输出角度、第一输入速度、第二输入速度、及中心倾角确定移动平台的行驶速率；
[0039]根据第一输出角度、第二输出角度、行驶速率、第一安装角度参数、第一安装位置参数、第二安装角度参数、第二安装位置参数、及中心倾角确定移动平台的转向速度；
[0040]根据行驶速率及转向速度确定移动平台的行驶向量。
[0041]第二方面，本申请实施例还提供了一种路径生成方法，应用于移动平台，方法包括：
[0042]接收运动指令并根据运动指令调用定参路径生成模型，其中，定参路径生成模型为采用上述的机器人路径生成模型定参方法生成；
[0043]解析运动指令获取移动机构对应的机构运行参数；
[0044]根据机构运行参数控制移动机构运行，并将机构运行参数输入定参路径生成模型以生成移动平台的输出路径。
[0045]第三方面，本申请实施例还提供了一种移动平台，移动平台包括：
[0046]平台主体；
[0047]移动机构，移动机构连接于平台主体；
[0048]存储器，用于存储计算机程序；及
[0049]处理器，用于调取存储在存储器中的计算机程序，以执行上述任一项的机器人路径生成模型定参方法，或实现上述的路径生成方法。
[0050]本申请实施例提供了一种机器人路径生成模型定参方法、路径生成方法、及移动平台，机器人路径生成模型定参方法及路径生成方法应用于移动平台，移动平台包括移动机构，机器人路径生成模型定参方法包括：根据移动平台构建路径生成模型，路径生成模型包括移动机构对应的待整定参数；获取定参指令，并解析定参指令获取移动机构对应的运行参数；根据运行参数控制移动机构运行，并将运行参数输入路径生成模型以生成移动平台的计算路径；在控制移动机构运行的过程中，获取移动平台的反馈路径；根据计算路径与反馈路径对待整定参数进行参数整定，获得定参路径生成模型，以补偿移动机构安装误差带来的路径偏差，提升移动平台定位导航的智能化与精准度。
附图说明
[0051]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人路径生成模型定参方法，应用于移动平台，所述移动平台包括移动机构，其特征在于，所述方法包括：根据所述移动平台构建路径生成模型，所述路径生成模型包括所述移动机构对应的待整定参数；获取定参指令，并解析所述定参指令获取所述移动机构对应的运行参数；根据所述运行参数控制所述移动机构运行，并将所述运行参数输入所述路径生成模型以生成所述移动平台的计算路径；在控制所述移动机构运行的过程中，获取所述移动平台的反馈路径；根据所述计算路径与所述反馈路径对所述待整定参数进行参数整定，获得定参路径生成模型。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述移动平台设置有探测装置，所述获取所述移动平台的反馈路径，包括：通过所述探测装置获取点云数据；根据所述点云数据获取所述探测装置的位姿变量；获取所述探测装置在所述移动平台上的相对安装位置；根据所述探测装置的所述相对安装位置与所述位姿变量生成所述移动平台的反馈路径。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述点云数据包括与预设时刻对应的时刻点云数据，其中，所述预设时刻至少为两个；所述根据所述点云数据获取所述探测装置的位姿变量，包括：根据所述预设时刻相邻的所述时刻点云数据获取所述探测装置的时段位姿变量；根据所述时段位姿变量确定所述位姿变量。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述计算路径与所述反馈路径对所述待整定参数进行参数整定，包括：根据所述计算路径与所述反馈路径建立误差模型，所述误差模型用于输出所述计算路径与所述反馈路径的路径误差；对所述待整定参数进行参数整定，以使所述误差函数输出的所述路径误差处于预设误差范围。5.根据权利要求1
‑
4任一项所述的方法，其特征在于，所述移动机构包括间隔设置的第一舵轮与第二舵轮，所述待整定参数包括对应所述第一舵轮的第一待整定参数、及对应所述第二舵轮的第二待整定参数；所述将所述运行参数输入所述路径生成模型以生成所述移动平台的计算路径，包括：根据所述第一待整定参数、所述第二待整定参数、及所述运行参数确定所述移动平台在多个时刻的行驶向量；基于多个时刻的所述行驶向量生成所述计算路径。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一待整定参数包括所述第一舵轮的第一安装角度参数与第一安装位置参数，所述第二待整定参数包括所述第二舵轮的第二安装角度参数与第二安装位置参数；所述根据所述第一待整定参数、所述第二待整定参数、及所述运行参数确定所述移动
平台在多个时刻的速度向量，包括：根据所述第一安装角度参数、所述第一安装位置参数...

【专利技术属性】
技术研发人员：张米令，何驭西，张朝辉，许瑨，
申请(专利权)人：西安优艾智合机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：