【技术实现步骤摘要】
一种机器人上下坡控制方法、装置及机器人
[0001]本申请涉及机器人
，更具体地说，涉及一种机器人上下坡控制方法、装置及机器人。
技术介绍
[0002]当前机器人的轮子设置通常为：设置一组用于驱动机器人移动的驱动轮和一组不带驱动只用于调整方向的万向轮，其万向轮通常设置在机器人的前面，即为前轮，驱动轮设置在机器人的后面，即为后轮。而机器人例如割草机器人由于重心的原因，其在爬坡过程中，其可能出现通过驱动轮后驱方式爬坡或者驱动轮前驱方式下坡的应用场景。如果是通过驱动轮后驱方式爬坡时，坡度一大，前轮容易悬空，会使得机器人头翘起来翻车；如果是驱动轮前驱下坡时，其在坡度较大时，可能机器人的尾巴翘起来翻车。
[0003]申请内容
[0004]本申请要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述部分技术缺陷，提供一种机器人上下坡控制方法、装置及机器人。
[0005]本申请解决其技术问题所采用的技术方案是：构造一种机器人上下坡控制方法，其中，所述机器人包括：设置于所述机器人的第一端的万向轮，设置于所述机器人的第二端并可...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种机器人上下坡控制方法，其特征在于，所述机器人包括：设置于所述机器人的第一端的万向轮，设置于所述机器人的第二端并可驱动所述机器人移动的驱动轮，其中，所述第一端与所述第二端正相对；所述控制方法包括以下步骤：S1、以预设驱动方向驱动所述驱动轮以使所述机器人沿第一方向运行；S2、监测所述机器人运行过程中、当前运行路径的坡度值，确认所述坡度值是否大于第一预设值，若是则执行步骤S3；否则执行步骤S6；S3、获取所述当前运行路径的坡度方向，根据所述坡度方向判定所述机器人的上下坡状态，当所述机器人为上坡时，执行步骤S4，当所述机器人为下坡时，执行步骤S5；S4、获取所述机器人的当前状态，以判断所述机器人的当前状态是否满足第一预设条件，若是则执行步骤S6，否则执行步骤S7；S5、获取所述机器人的当前状态，以判断所述机器人的当前状态是否满足第二预设条件，若是则执行步骤S6，否则执行步骤S7；S6、以所述预设驱动方向继续驱动所述驱动轮，并执行所述步骤S2；S7、调整所述机器人以使所述机器人的第一端和第二端朝向互换，并调整所述驱动轮的驱动方向以使所述机器人沿第二方向运行，并执行所述步骤S2。2.根据权利要求1所述的机器人上下坡控制方法，其特征在于，在所述步骤S4中，获取所述机器人的当前状态，以判断所述机器人的当前状态是否满足第一预设条件，包括：S411、判断所述第一方向是否由所述第一端指向所述第二端，若是，则判定所述机器人的当前状态满足所述第一预设条件，否则判定所述机器人的当前状态不满足所述第一预设条件；在所述步骤S7中，所述第二方向由所述第一端指向所述第二端。3.根据权利要求1所述的机器人上下坡控制方法，其特征在于，在所述步骤S5中，获取所述机器人的当前状态，以判断所述机器人的当前状态是否满足第二预设条件，包括：S511、判断所述第一方向是否由所述第二端指向所述第一端，若是，则判定所述机器人的当前状态满足所述第二预设条件，否则判定所述机器人的当前状态不满足所述第二预设条件；在所述步骤S7中，所述第二方向由所述第二端指向所述第一端。4.根据权利要求1所述的机器人上下坡控制方法，其特征在于，在所述步骤S4中，获取所述机器人的当前状态，以判断所述机器人的当前状态是否满足第一预设条件，包括:S421、分别获取所述万向轮与所述机器人的物理重心之间的第一距离和所述驱动轮与所述机器人的物理重心之间的第二距离；S422、判断所述第一方向是否由所述第二端指向所述第一端，若是，执行所述步骤S423，否则执行所述步骤S424；S423、确认所述第一距离是否小于或等于所述第二距离，若是，则判定所述机器人的当前状态满足所述第一预设条件，否则判定所述机器人的当前状态不满足所述第一预设条件，在所述步骤S7中，所述第二方向由所述第一端指向所述第二端；S424、确认所述第二距离是否小于或等于所述第一距离，若是，则判定所述机器人的当前状态满足所述第一预设条件，否则判定所述机器人的当前状态不满足所述第一预设条
件，在所述步骤S7中，所述第二方向由所述第二端指向所述第一端。5.根据权利要求1所述的机器人上下坡控制方法，其特征在于，在所述步骤S5中，获取所述机器人的当前状态，以判断所述机器人的当前状态是否满足第二预设条件，包括:S521、分别获取所述万向轮与所述机器人的物理重心之间的第一距离和所述驱动轮与所述机器人的物理重心之间的第二距离；S522、判断所述第一方向是否由所述第一端指...
【专利技术属性】
技术研发人员：田佳，
申请(专利权)人：深圳拓邦股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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