【技术实现步骤摘要】
一种机器人与货架的对接方法、装置及机器人
[0001]本专利技术涉及移动机器人
，特别是涉及一种机器人与货架的对接方法、装置及机器人。
技术介绍
[0002]随着技术的发展和人们生活水平的提高，机器人逐渐进入人们的生活中。为提高使用效率，机器人集多种功能于一身，引领、迎宾、配送等等。目前，机器人内部配送有货仓，用于存储货物，从而由机器人进行货物配送。现有技术中，机器人只相当于一个底盘，机器人用于钻进货架底部、支撑货架并拖运而走。如何准确地使机器人和货架对接，是使机器人提高取货效率的关键因素。
技术实现思路
[0003]为了解决上述技术问题，本专利技术实施例提供了一种机器人与货架的对接方法、装置及机器人，解决如何实现机器人与货架的对接问题，以提高机器人的工作效率。
[0004]为解决上述技术问题，本专利技术实施方式采用的一个技术方案是：提供一种机器人与货架的对接方法，所述机器人设置有第一连接件，所述货架设置有第二连接件，所述货架的两侧边分别设置有第一标识特征和第二标识特征，所述方法包括：
[0005]若接收到与所述货架对接的对接指令，则根据所述对接指令移动至目标区域；
[0006]检测在所述目标区域内是否存在所述货架；
[0007]若在所述目标区域内存在所述货架，则搜寻位于所述货架的所述第一标识特征、所述第二标识特征和所述第二连接件；
[0008]根据所述第一标识特征和所述第二标识特征，控制所述机器人移动，以将所述第一连接件与所述第二连接件进行对接。>[0009]在一些实施例中，所述对接指令携带有目标区域的信息；
[0010]所述若接收到与所述货架对接的对接指令，则根据所述对接指令移动至目标区域，包括：
[0011]若接收到所述货架广播的对接指令或接收到调度设备发送的对接指令时，则以所述目标区域中的第一位置为目的地，规划路径以获得第一路径；
[0012]根据第一路径定位导航至所述第一位置。
[0013]在一些实施例中，所述第一标识特征、所述第二标识特征和所述第二连接件分别位于所述货架的不同侧面；
[0014]所述搜寻位于所述货架的所述第一标识特征、所述第二标识特征和所述第二连接件，包括：
[0015]以所述货架为中心，在距离所述货架的预设距离以内，绕所述货架移动；
[0016]在移动过程中通过位于所述机器人侧边的激光雷达扫描所述货架；
[0017]在所述激光雷达获取到的一激光帧中同时识别到所述第一标识特征、所述第二标
识特征和所述第二连接件时，则搜寻到所述第一标识特征、所述第二标识特征和所述第二连接件。
[0018]在一些实施例中，所述方法还包括：
[0019]在所述机器人完成移动一圈，并且仍未搜寻到所述第一标识特征、所述第二标识特征和所述第二连接件时，则与所述货架通信连接；
[0020]向所述货架发送特征显现指令，其中，所述货架在接收到所述特征显现指令时，所述货架将所述第一标识特征和所述第二标识特征向外伸展，并向所述机器人发送确定指令；
[0021]在接收到所述确定指令时，所述机器人再次绕所述货架移动，并在移动过程中通过位于所述机器人侧边的激光雷达继续扫描所述货架。
[0022]在一些实施例中，所述根据所述第一标识特征和所述第二标识特征，控制所述机器人移动，以将所述第一连接件与所述第二连接件进行对接，包括：
[0023]根据所述第二连接件的位置调整所述机器人的姿态，以使所述第一连接件朝向所述第二连接件；
[0024]基于所述机器人两侧的激光雷达分别扫描所述货架的两侧，以使所述机器人两侧的激光雷达分别获取到所述第一标识特征和所述第二标识特征；
[0025]根据所述机器人两侧的激光雷达分别获取到的所述第一标识特征和所述第二标识特征的距离，继续调整所述机器人的姿态以达到目标姿态；
[0026]控制所述机器人直线移动，以将所述第一连接件和所述第二连接件对接。
[0027]在一些实施例中，所述方法还包括：
[0028]在所述第一连接件和所述第二连接件之间的拉力大于或等于预设拉力值时，则控制所述货架向前驱动以对所述机器人进行辅助助推。
[0029]为解决上述技术问题，本专利技术实施方式采用的另一个技术方案是：提供一种机器人与货架的对接装置，所述机器人设置有第一连接件，所述货架设置有第二连接件，所述货架的两侧边分别设置有第一标识特征和第二标识特征，所述装置包括：
[0030]移动模块，用于若接收到与所述货架对接的对接指令，则根据所述对接指令移动至目标区域；
[0031]检测模块，用于检测在所述目标区域内是否存在所述货架；
[0032]搜寻模块，用于若在所述目标区域内存在所述货架，则搜寻位于所述货架的所述第一标识特征、所述第二标识特征和所述第二连接件；
[0033]控制模块，用于根据所述第一标识特征和所述第二标识特征，控制所述机器人移动，以将所述第一连接件与所述第二连接件进行对接。
[0034]在一些实施例中，所述对接指令携带有目标区域的信息；
[0035]所述移动模块还用于：
[0036]若接收到所述货架广播的对接指令或接收到调度设备发送的对接指令时，则以所述目标区域中的第一位置为目的地，规划路径以获得第一路径；
[0037]根据第一路径定位导航至所述第一位置。
[0038]为解决上述技术问题，本专利技术实施方式采用的又一个技术方案是：提供一种机器人，包括：至少一个处理器，以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储
器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上所述的机器人与货架的对接方法的步骤。
[0039]为解决上述技术问题，本专利技术实施方式采用的还一个技术方案是：提供一种可读存储介质，所述可读存储介质存储有计算机可执行指令，当所述计算机可执行指令被执行时，实现如上所述的机器人与货架的对接方法的步骤。
[0040]本专利技术实施例提供了一种机器人与货架的对接方法、装置及机器人。机器人设置有第一连接件，货架设置有第二连接件，货架的两侧边分别设置有第一标识特征和第二标识特征。在本申请中，首先若接收到与货架对接的对接指令，则根据对接指令移动至目标区域，然后检测在目标区域内是否存在货架，再是若在目标区域内存在货架，则搜寻位于货架的第一标识特征、第二标识特征和第二连接件，最后根据第一标识特征和第二标识特征，控制机器人移动，以将第一连接件与第二连接件进行对接。本申请技术方案能够使机器人自动识别货架并完成对接，提升了机器人的作业效率。
附图说明
[0041]一个或多个实施例通过与之对应的附图进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。
[0042]图1是本专利技术实施例提供本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种机器人与货架的对接方法，其特征在于，所述机器人设置有第一连接件，所述货架设置有第二连接件，所述货架的两侧边分别设置有第一标识特征和第二标识特征，所述方法包括：若接收到与所述货架对接的对接指令，则根据所述对接指令移动至目标区域；检测在所述目标区域内是否存在所述货架；若在所述目标区域内存在所述货架，则搜寻位于所述货架的所述第一标识特征、所述第二标识特征和所述第二连接件；根据所述第一标识特征和所述第二标识特征，控制所述机器人移动，以将所述第一连接件与所述第二连接件进行对接。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对接指令携带有目标区域的信息；所述若接收到与所述货架对接的对接指令，则根据所述对接指令移动至目标区域，包括：若接收到所述货架广播的对接指令或接收到调度设备发送的对接指令时，则以所述目标区域中的第一位置为目的地，规划路径以获得第一路径；根据第一路径定位导航至所述第一位置。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一标识特征、所述第二标识特征和所述第二连接件分别位于所述货架的不同侧面；所述搜寻位于所述货架的所述第一标识特征、所述第二标识特征和所述第二连接件，包括：以所述货架为中心，在距离所述货架的预设距离以内，绕所述货架移动；在移动过程中通过位于所述机器人侧边的激光雷达扫描所述货架；在所述激光雷达获取到的一激光帧中同时识别到所述第一标识特征、所述第二标识特征和所述第二连接件时，则搜寻到所述第一标识特征、所述第二标识特征和所述第二连接件。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述机器人完成移动一圈，并且仍未搜寻到所述第一标识特征、所述第二标识特征和所述第二连接件时，则与所述货架通信连接；向所述货架发送特征显现指令，其中，所述货架在接收到所述特征显现指令时，所述货架将所述第一标识特征和所述第二标识特征向外伸展，并向所述机器人发送确定指令；在接收到所述确定指令时，所述机器人再次绕所述货架移动，并在移动过程中通过位于所述机器人侧边的激光雷达继续扫描所述货架。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一标识特征和所述第二标识特征，控制所述机器人移动，以将所述第一连接件与所述第二连接件进行对接，包括：根据所...
【专利技术属性】
技术研发人员：顾震江，梁朋，
申请(专利权)人：深圳优地科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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