一种自动控斗路径评估方法技术

本发明专利技术公开了一种自动控斗路径评估方法，包括以下步骤：设置数字测绘设备；数字测绘设备运行对作业环境进行三维空间建模；根据机器人当前位置及目标位置规划运动轨迹；根据规划的运动轨迹实现斗臂动作设置；控制绝缘斗移动到目标位置；完成目标位置处工作后返回初始位置。上述技术方案通过对多轴斗臂车斗臂连接件的分解，对不同规格的多轴斗臂车进行针对单个斗臂连接件的控制，从而实现对不同规格的多轴斗臂车进行适应性控制，同时满足精细化控制要求，使得控制更加精确，符合安全标准。符合安全标准。符合安全标准。

【技术实现步骤摘要】
一种自动控斗路径评估方法


[0001]本专利技术涉及电力系统
，尤其涉及一种自动控斗路径评估方法。

技术介绍

[0002]供电企业负责运营的配网处于电力系统末端，是服务用户、保证电力持续供给的关键环节，其可靠性在整个供电系统中占有非常重要的位置。一般情况下，停电检修是电网日常维护检修最常用的方式。但是，停电将直接影响居民用户的日常生活，及工农商业用户的生产经营活动，甚至会带来严重的经济损失，不利于社会和谐稳定；停电检修后的倒闸操作也可能会对系统内的设备造成冲击伤害，影响设备的使用寿命。减少配网停电检修时间、提升供电可靠性和服务水平，已成为提升供电企业服务水平的重要手段。
[0003]有资料显示，现在通常由工作人员采用车辆下装控制面板或通过平板实现对绝缘斗的控制移动，通过平板控制比车辆面板控制效率有了很大提升，但是整个移斗过程仍然依赖作业人员的熟练程度。
[0004]中国专利文献CN112596517A公开了一种“配网带电作业电力斗臂车绝缘斗精准移斗方法及系统”。采用方法包括：采集垂直和水平激光雷达的测距数据以及垂直转台和水本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动控斗路径评估方法，其特征在于，包括以下步骤：S1设置数字测绘设备；S2数字测绘设备运行对作业环境进行三维空间建模；S3根据机器人当前位置及目标位置规划运动轨迹；S4根据规划的运动轨迹实现斗臂动作设置；S5控制绝缘斗移动到目标位置；S6完成目标位置处工作后返回初始位置。2.根据权利要求1所述的一种自动控斗路径评估方法，其特征在于，所述步骤S1中数字测绘设备设置在斗臂前端，数字测绘设备与斗臂之间设有调平装置，所述数字测绘设备与PC端相连。3.根据权利要求1所述的一种自动控斗路径评估方法，其特征在于，所述步骤S2具体包括：S2.1数字测绘设备采集空间信息；S2.2基于采集信息，根据信息采集时的基准坐标、时间信息，将所有的空间信息转换到统一空间坐标系中，融合为一个空间信息的数据包；S2.3将融合后的数据包根据模型质量要求生成三角片面组成的三维空间模型。4.根据权利要求1或3所述的一种自动控斗路径评估方法，其特征在于，所述步骤S3对绝缘斗体积建模，按照三维空间模型进行路径规划，确保绝缘斗满足移动条件：移动距离最短；绝缘斗移动过程中与三维空间模型中物体之间距离大于安全距离。5.根据权利要求1所述的一种自动控斗路径评估方法，其特征在于，所述步骤S4进行斗臂动作设置，首先斗臂在时间长度t内驱动末端位置移动D移动到目标位置，斗臂是一个n轴结构的连接件，D表示为D＝(D1,D2,
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)D＝(D1,D2,
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,D)根据斗臂实际作业工况，以及n轴斗臂各自的运动学状态，建立每一轴斗臂的运动速度方程如下：其中，表示第i...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈坚，邱阳，周波，毛益凉，郑敬禄，陈凌霄，龚列谦，马劲东，黄向红，吴旭光，章文海，厉鹏程，周斌，陈小洁，李瑶玲，陈潇潇，林欢，
申请(专利权)人：国网浙江省电力有限公司温州供电公司亿嘉和科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：