标识配准方法、移动平台及存储介质技术

本发明专利技术提供一种标识配准方法、移动平台及存储介质，该标识配准方法包括：获取环境中的反光点云团；根据预设信息对所述反光点云团进行配准，所述预设信息包括条形标识的方向信息、条形标识的长度信息、多个条形标识之间的角度信息、间距信息、多个条形标识的间距比对信息、多个条形标识的长度比对信息中的至少一种。通过不同的预设信息对反光点云团进行匹配，以提供多种方式的标识配准，使用户可以根据具体的应用场景进行选择，提升了标识配准的多样性、适用性以及配准时的精准度。适用性以及配准时的精准度。适用性以及配准时的精准度。

【技术实现步骤摘要】
标识配准方法、移动平台及存储介质


[0001]本专利技术涉及标识匹配
，尤其涉及一种标识配准方法、移动平台及存储介质。

技术介绍

[0002]服务机器人正逐步替代部分人工的工作，如智能搬运车、扫地机器人、自动巡逻车等。对于服务机器人的使用场景中，会经常出现机器人自动定位的情况。
[0003]例如，机器人在自动充电过程中的自动获取移动轨迹，现有的服务机器人一般通过安装的激光雷达射出激光，激光被标识物返回后被机器人接收以得到点云数据，以根据点云数据的大小及形状来进行定位判断。
[0004]但是，目前的标识物的种类单一，可应用的场景和机器人类型有限，且机器人识别待识别对象对应的位置时，容易出现对标识的识别不准确，导致无法配准的情况。

技术实现思路

[0005]有鉴于此，本专利技术公开一种标识配准方法、移动平台及计算机可读存储介质。
[0006]第一方面，本专利技术实施例一种标识配准方法，应用于移动平台，方法包括：获取环境中的反光点云团；
[0007]根据预设信息对所述反光点云团进行配准，所述预设信息包括条形标识的方向信息、条形标识的长度信息、多个条形标识之间的角度信息、间距信息、多个条形标识的间距比对信息、多个条形标识的长度比对信息中的至少一种。
[0008]通过预设信息和反光点云团进行配准，可以提升标识配准的精确度，以及提高移动平台进行标识配准的使用场景的多样性。
[0009]在一些实施方式中，根据预设信息对反光点云团进行配准，包括：从所述反光点云团中确定条形特征点云；根据所述预设信息对所述条形特征点云进行配准。
[0010]通过从反光点云团中确定条形特征点云，能够提升标识配准的精确度。
[0011]在一些实施方式中，根据预设信息对所述条形特征点云进行配准，包括：在所述条形特征点云中确定多个参考点；根据所述多个参考点确定所述条形特征点云的方向信息和/或长度信息；根据所述条形标识的方向信息和所述条形特征点云的方向信息进行配准，和/或根据所述条形标识的长度信息和所述条形特征点云的长度信息进行配准。
[0012]通过在条形特征点云中确定参考点，以确定条形特征点云的方向信息和/或长度信息，可以提高标识的识别精度，以提升标识配准精确度。
[0013]在一些实施方式中，根据所述多个参考点确定所述条形特征点云的方向信息，包括：基于所述条形特征点云建立坐标系；对应所述坐标系的原点的至少两个方向插入N个参考点；根据所述坐标系原点和所述N个参考点确定所述条形特征点云的方向信息；其中，N为大于或等于2的自然数。
[0014]通过对条形特征点云建立坐标系，可以更准确地确定条形特征点云的方向信息，
从而提升标识配准的精准度。
[0015]在一些实施方式中，基于所述条形特征点云建立坐标系，包括：根据所述条形特征点云的质心点确定坐标系原点；基于所述坐标系原点建立坐标系。
[0016]通过将条形特征点云的质心点作为参考点，能够减小确定条形特征点云的方向信息的误差。
[0017]在一些实施方式中，当所述条形特征点云包括两个不平行的条形特征点云时，所述根据预设信息对所述条形特征点云进行配准，包括：确定所述至少两个不平行的条形特征点云之间的夹角信息；根据所述多个条形标识之间的角度信息和所述夹角信息进行配准。
[0018]在标识包括多条条形特征点云时，通过确定多条条形特征点云之间的夹角信息，以进行配准，可以提升标识配准的精确度。
[0019]在一些实施方式中，当所述条形特征点云包括至少两个依次平行排列的条形特征点云时，所述根据预设信息对所述条形特征点云进行配准，包括：确定所述条形特征点云之间的间距；根据所述多个条形标识之间的间距信息和所述间距进行配准。
[0020]通过确定多条条形特征点云之间的间隔信息，以进行配准，可以提升标识配准的精确度，以及增加标识配准方法的适用性。
[0021]在一些实施方式中，当所述条形特征点云包括至少三个依次平行排列的条形特征点云时，所述根据预设信息对所述条形特征点云进行配准，包括：确定相邻的所述条形特征点云之间的间距；对所述间距进行比值计算，得到间距比值；根据所述多个条形标识之间的间距比对信息和所述间距比值进行配准。
[0022]通过确定相邻的条形特征点云的间距，以及进行比值计算，可以提升标识配准的精确度，以及增加标识配准方法的适用性。
[0023]在一些实施方式中，长度比对信息包括目标长度比值、目标长度比对信息、目标长度和比值中的至少一项，当所述条形特征点云包括至少三个依次平行排列的条形特征点云，且至少存在一个所述条形特征点云的长度与其余两个所述条形特征点云的长度不相等时；所述根据预设信息对所述条形特征点云进行配准，包括：对相邻的条形特征点云的长度进行比值计算，得到第一比值和第二比值；对相隔的条形特征点云的长度进行比值计算，得到第三比值；根据所述第一比值、第二比值以及第三比值中的至少一项与所述目标长度比值进行匹配；和/或
[0024]对相邻的条形特征点云的长度进行相加计算，得到第一长度和以及第二长度和；对相隔的条形特征点云的长度进行相加计算，得到第三长度和根据第一长度和、第二长度和、第三长度和中的至少一项与所述目标长度值进行配准；和/或
[0025]对相邻的条形特征点云的长度进行相加计算，得到第一长度和以及第二长度和；对相隔的条形特征点云的长度进行相加计算，得到第三长度和；在第一长度和、第二长度和以及第三长度和中的两项进行比值计算，得到长度和比值；根据所述目标长度和比值和所述长度和比值进行配准。
[0026]通过长度比对信息与多条条形特征点云中的长度比值、长度和、以及长度和比值进行配准，可以提升标识配准的精确度，以及增加标识配准方法的适用性。
[0027]在一些实施方式中，从所述反光点云团中确定条形特征点云，包括：根据所述预设
亮度值从所述反光点云团中确定条形特征点云；或者根据所述预设亮度值从所述反光点云团中确定目标点云团；对所述目标点云团进行直线拟合，得到条形特征点云。
[0028]通过亮度值确定条形特征点云或者通过亮度值确定目标点云团再通过直线拟合得到条形特征点云，可以提高从反光点云团中确定条形特征点云的精度，从而提升预设信息与条形特征点云配准时的精度。
[0029]在一些实施方式中，获取环境中的反光点云团，包括：根据预设亮度值和/或根据设于所述移动平台上的雷达所扫描到的范围从所述环境中获取所述反光点云团。
[0030]通过检测环境中的亮度值和/或通过设于移动平台的雷达扫描确定反光点云团，可以在环境中获取到标识，以进行标识配准的操作。
[0031]在一些实施方式中，方法还包括：当所述预设信息与所述反光点云团中对应的信息匹配时，确定配准成功。
[0032]在一些实施方式中，方法还包括：确定与预设信息配准成功的反光点云团的相对位置信息；根据相对位置信息，控制移动平台移动至反光点云团对应的位置。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种标识配准方法，其特征在于，应用于移动平台，所述方法包括：获取环境中的反光点云团；根据预设信息对所述反光点云团进行配准，所述预设信息包括条形标识的方向信息、条形标识的长度信息、多个条形标识之间的角度信息、间距信息、多个条形标识的间距比对信息、多个条形标识的长度比对信息中的至少一种。2.如权利要求1所述的标识配准方法，其特征在于，所述根据预设信息对所述反光点云团进行配准，包括：从所述反光点云团中确定条形特征点云；根据所述预设信息对所述条形特征点云进行配准。3.如权利要求2所述的标识配准方法，其特征在于，所述根据预设信息对所述条形特征点云进行配准，包括：在所述条形特征点云中确定多个参考点；根据所述多个参考点确定所述条形特征点云的方向信息和/或长度信息；根据所述条形标识的方向信息和所述条形特征点云的方向信息进行配准，和/或根据所述条形标识的长度信息和所述条形特征点云的长度信息进行配准。4.如权利要求3所述的标识配准方法，其特征在于，所述根据所述多个参考点确定所述条形特征点云的方向信息，包括：基于所述条形特征点云建立坐标系；对应所述坐标系的原点的至少两个方向插入N个参考点；根据所述坐标系的原点和所述N个参考点确定所述条形特征点云的方向信息；其中，N为大于或等于2的自然数。5.如权利要求4所述的标识配准方法，其特征在于，所述基于所述条形特征点云建立坐标系，包括：根据所述条形特征点云的质心点确定坐标系原点；基于所述坐标系原点建立坐标系。6.如权利要求2所述的标识配准方法，其特征在于，当所述条形特征点云包括两个不平行的条形特征点云时，所述根据预设信息对所述条形特征点云进行配准，包括：确定所述至少两个不平行的条形特征点云之间的夹角信息；根据所述多个条形标识之间的角度信息和所述夹角信息进行配准。7.如权利要求2所述的标识配准方法，其特征在于，当所述条形特征点云包括至少两个依次平行排列的条形特征点云时，所述根据预设信息对所述条形特征点云进行配准，包括：确定所述条形特征点云之间的间距；根据所述多个条形标识之间的间距信息和所述间距进行配准。8.如权利要求2所述的标识配准方法，其特征在于，当所述条形特征点云包括至少三个依次平行排列的条形特征点云时，所述根据预设信息对所述条形特征点云进行配准，包括：确定相邻的所述条形特征点云之间的间距；对所述间距进行比值计算，得到间距比值；根据所述多个条形标识之间的间距比对信息和所述间距比值进行配准。9.如权利要求2所述的标识配准方法，其特征在于，所述长度比对信息包括目标长度比
值、目标长度比对信息、目标长度和比值中的至少一项，所述条形特征点云包括至少三个依次平行排列的条形特征点云，且至少存在一个所述条形特征点云的长度与其余两个所述条形特征点云的长度不相等；所述根据预设信息对所述条形特征点云进行配准，包括：对相邻的条形特征点云的长度进行比值计算，得到第一比值和第二比值；对相隔的条形特征点云的长度进行比值计算，得到第三比值；根据所述第一比值、第二比值以及第三比值中的至少一项与所述目标长度比值进行匹配；和...

【专利技术属性】
技术研发人员：黎江华，罗文凯，邓佳春，施少华，张朝辉，许瑨，边旭，
申请(专利权)人：西安优艾智合机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：