一种图像的配准方法、装置、存储介质及电子设备制造方法及图纸

本说明书公开了一种图像的配准方法、装置、存储介质及电子设备，获取无人机采集的空中图像和无人车采集的地面图像。根据无人机与无人车的相对位姿，确定空中图像与地面图像之间的粗仿射模型。确定空间采样点，并根据初始位置对应的空中图像确定各空间采样点对应的空中图像。根据初始位置对应的粗仿射模型，确定各空间采样点对应的粗仿射模型。确定各空中图像中与地面图像匹配的空中图像，根据该空中图像，确定该匹配采样点对应的粗仿射模型，进而得到无人机与无人车之间的精仿射模型。在没有先验地图信息的情况下，也能实现空中图像与地面图像的配准。且不受环境的约束，即在城市低空或者室内环境中时，也可以实现空中图像与地面图像的配准。地面图像的配准。地面图像的配准。

【技术实现步骤摘要】
一种图像的配准方法、装置、存储介质及电子设备


[0001]本申请涉及计算机
，尤其涉及一种图像的配准方法、装置、存储介质及电子设备。

技术介绍

[0002]随着科技的发展，人工智能飞速发展。其中，地空协作导航系统受到广泛关注。在城市低空或者室内环境中时，全球定位系统(Global Positioning System，GPS)的信号经常因被遮蔽而无法使用，因此，基于视觉的定位方法变得尤为重要。
[0003]在地空协作导航的应用中，确定地面采集图像与空中采集图像的配准方法，即建立地面采集图像的数据和空中采集图像的数据之间的关联关系，是保证地空协作导航可以实现的基础。但是，地面和空中采集图像的视角差异比较大，对实现地面采集图像与空中采集图像的配准增加了难度。因此，如何实现地面采集图像与空中采集图像的配准是一个亟待解决的问题。
[0004]基于此，本申请说明书提供了一种图像的配准方法。

技术实现思路

[0005]本说明书提供一种图像的配准方法、装置、介质及电子设备，以至少部分的解决现有技术存在的上述问题。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种图像的配准方法，其特征在于，所述方法包括：获取无人机采集的空中图像以及无人车采集的地面图像，并确定所述无人机与所述无人车的相对位姿；根据所述相对位姿，确定所述空中图像与所述地面图像之间的粗仿射模型，作为所述无人机采集所述空中图像时所在的初始位置对应的粗仿射模型；根据无人机采集所述空中图像时所在的初始位置，确定所述初始位置周围的空间采样点；根据所述初始位置对应的空中图像，确定各空间采样点对应的空中图像，并根据所述初始位置对应的粗仿射模型，确定各空间采样点对应的粗仿射模型；在各空中图像中，确定与所述地面图像匹配的空中图像，作为匹配图像；确定与所述匹配图像对应的空间采样点，作为匹配采样点，并根据所述匹配采样点对应的粗仿射模型，得到所述无人机与所述无人车之间的精仿射模型。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述初始位置对应的空中图像，确定各空间采样点对应的空中图像，具体包括：针对每个空间采样点，确定所述初始位置与该空间采样点的相对位置；根据所述相对位置以及所述初始位置对应的空中图像，确定该空间采样点对应的空中图像。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述初始位置对应的粗仿射模型，确定各空间采样点对应的粗仿射模型，具体包括：针对每个空间采样点，确定所述初始位置与该空间采样点的相对位置；根据所述无人机与所述无人车的相对位姿以及所述初始位置与该空间采样点的相对位置，确定所述无人机位于该空间采样点时与所述无人车的相对位姿；根据所述无人机位于该空间采样点时与所述无人车的相对位姿，确定该空间采样点对应的粗仿射模型。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，确定与所述地面图像匹配的空中图像，具体包括：提取各空中图像的图像特征，并提取所述地面图像的图像特征；根据各空中图像的图像特征以及所述地面图像的图像特征，确定与所述地面图像匹配的空中图像。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述匹配采样点对应的粗仿射模型，得到所述无人机与所述无人车之间的精仿射模型，具体包括：提取所述匹配图像中各像素点的图像特征，作为各第一特征；根据所述匹配采样点对应的粗仿射模型，确定所述各第一特征中与所述地面图像匹配的第一特征的数量；若所述数量大于预设的阈值，则将所述匹配采样点对应的粗仿射模型确定为所述无人机与所述无人车之间的精仿射模型；若所述数量不大于预设的阈值，则根据所述各第一特征，对所述匹配采样点对应的粗仿射模型的参数进行调整，并根据调整后的所述匹配采样点对应的粗仿射模型，重新确定所述各第一特征中与所述地面图像匹配的第一特征的数量，直至所述数量大于预设的阈值
为止。6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，确定所述各第一特征中与所述地面图像匹配的第一特征的数量，具体包括：提取所述地面图像中的各像素点的第二特征；针对所述匹配图像中的每个像素点，将该像素点作为空中像素点，根据所述匹配采样点对应的粗仿射模型，确定所述地面图像中与该空中像素点对应的地面像素点；根据该空中像素点的第一特征与该空中像素点对应的地面像素点的第二特征的相似度，判断该空中像素点的第一特征是否与所述地面图像匹配。7.如权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述各第一特征，对所述匹配采样点对应的粗仿射模型的参数进行调整，具体包括：在所述匹配图像中选取多个特征点，作为各选定特征点，并提取所述地面图像中的各地面像素点的第二特征；根据所述匹配采样点对应的粗仿射模型，将所述各选定特征点进行仿射变换，得到各选定特征点对应的各仿射特征，以及确定各选定特征点对应的地面图像中的地面像素点；以所述各仿射特征与所述各选定特征点对应的地面图像中的地面像素点的第二特征的相似度最大为优化目标，对所述匹配采样点对应的粗仿射模型的参数进行调整。8.一种图像的配准装置，其特征在于，所述装置具体包括：获取模块，用于获取无人机采集的空中图像以及无人车采...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙沁璇，施航，任祖杰，李月华，缪锐，朱琦，刘洋，彭风光，
申请(专利权)人：之江实验室，
类型：发明
国别省市：