一种机器人探测装置及管道机器人制造方法及图纸

本实用新型专利技术提供了一种机器人探测装置及管道机器人，探测装置包括探测节前支架、探测节后支架以及拍摄相机；所述探测节前支架和探测节后支架固定连接在一起；所述探测节前支架和探测节后支架的外表面均围绕设置有若干个与管道的内壁相接触的第一弹性支撑轮机构；所述探测节前支架内设置有相机安装腔室，所述拍摄相机固设于相机安装腔室内，所述探测节前支架的前端固设有透明保护镜片。本实用新型专利技术优点：能够自适应管径变化和实现越障功能；可以对拍摄相机起到很好的保护作用，确保拍摄相机在使用的过程中不容易损坏，可以提升拍摄相机的使用寿命。的使用寿命。的使用寿命。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人探测装置及管道机器人


[0001]本技术涉及管道机器人
，特别涉及一种机器人探测装置及管道机器人。

技术介绍

[0002]管道做为气体、液体等物质的输送载体，在日常生活和工业生产中无处不在。管道在使用的过程中会存在腐蚀、堵塞、裂缝等故障，同时管道在制造完成后也可能会存在异物、裂缝等缺陷，因此对管道的内部进行探测是必不可少的一个环节。在对管道的内部进行探测时，需要使用到探测装置，然而现有的探测装置在使用时无法适应管径变化，这给实际的使用带来了诸多的限制，同时摄像头没有采取任何保护措施，在使用的过程中容易损坏。有鉴于此，本案专利技术人针对现有技术中的上述缺陷深入研究，遂有本案产生。

技术实现思路

[0003]本技术要解决的技术问题，在于提供一种机器人探测装置及管道机器人，解决现有探测装置无法适应管径变化，并且容易损坏的问题。
[0004]本技术是这样实现的：
[0005]第一方面，一种机器人探测装置，包括探测节前支架、探测节后支架以及拍摄相机；所述探测节前支架和探测节后支架固定连接在一起；所述探测节前支架和探测节后支架的外表面均围绕设置有若干个与管道的内壁相接触的第一弹性支撑轮机构；所述探测节前支架内设置有相机安装腔室，所述拍摄相机固设于相机安装腔室内，所述探测节前支架的前端固设有透明保护镜片。
[0006]优选地，还包括供电模块和通信模块；所述供电模块和通信模块均固设于所述探测节后支架上；所述拍摄相机与通信模块电性连接，所述通信模块和拍摄相机均与供电模块电性连接。
[0007]优选地，还包括设置在所述探测节后支架的外部的外壳体，所述第一弹性支撑轮机构伸出至外壳体之外；所述外壳体包括探测节下壳以及与探测节下壳相连接的探测节上壳。
[0008]优选地，所述透明保护镜片通过镜片压片压紧固定在探测节前支架的前端。
[0009]优选地，所述第一弹性支撑轮机构包括第一安装底座、第一支撑架、第一弹簧以及第一支撑轮；
[0010]所述第一安装底座上形成有第一支撑架装配槽，所述第一支撑架可上下活动地设置在第一支撑架装配槽内；所述第一弹簧设置在第一支撑架的下部与第一支撑架装配槽的内底部之间；所述第一支撑轮转动设置在第一支撑架的上端。
[0011]优选地，所述拍摄相机为红外拍摄相机。
[0012]优选地，所述通信模块为无线通信模块。
[0013]第二方面，一种管道机器人，包括上述的探测装置以及至少一个驱动节；所述驱动
节通过活动接头与探测装置相连接。
[0014]优选地，所述驱动节包括驱动节外壳体、固定安装于驱动节外壳体内的驱动节支架、围绕设置在驱动节支架的两端的若干个与管道的内壁相接触的第二弹性支撑轮机构以及设置在驱动节支架的中部用于驱使驱动节沿着管道的内壁前进或者后退的一对摆动式驱动轮机构；
[0015]所述第二弹性支撑轮机构包括第二安装底座、第二支撑架、第二弹簧以及第二支撑轮；所述第二安装底座上形成有第二支撑架装配槽，所述第二支撑架可上下活动地设置在第二支撑架装配槽内；所述第二弹簧设置在第二支撑架的下部与第二支撑架装配槽的内底部之间；所述第二支撑轮转动设置在第二支撑架的上端，且所述第二支撑轮伸出至驱动节外壳体之外；
[0016]所述摆动式驱动轮机构包括摆臂、第三弹簧、摆动连杆和驱动部件，所述驱动节支架内径向设置有弹簧装配腔室，所述第三弹簧安装在弹簧装配腔室内，且第三弹簧的两端配设有弹簧压片；所述摆臂的一端转动设置有驱动轮，摆臂的另一端与驱动节支架铰接，所述驱动部件固定在摆臂上，并且驱动部件与驱动轮相连接；所述摆动连杆的一端与摆臂的中部铰接，摆动连杆的另一端与弹簧压片铰接。
[0017]优选地，所述活动接头包括万向节本体以及套设于所述万向节本体的第四弹簧。
[0018]通过采用本技术的技术方案，至少具有如下有益效果：
[0019]1、在探测节前支架和探测节后支架的外表面围绕设置多个第一弹性支撑轮机构，使得在使用时可以利用第一弹性支撑轮机构实现弹性支撑，使探测装置能够自适应管径变化和实现越障功能。同时将整个拍摄相机固定在探测节前支架的内部，并在探测节前支架的前端固定设置透明保护镜片，使得在使用时可以对拍摄相机起到很好的保护作用，确保拍摄相机在使用的过程中不容易损坏，可以提升拍摄相机的使用寿命。
[0020]2、通过在驱动节上设置可自适应管径变化和实现越障功能的第二弹性支撑轮机构和摆动式驱动轮机构，同时探测装置上也设置有可自适应管径变化和实现越障功能的第一弹性支撑轮机构，并且驱动节与探测装置之间、驱动节与驱动节之间均采用活动接头相连接，使得整个机器人不仅能够很好的适应70
‑
80mm管径的管道，使用范围更加广泛，而且也能够通过管道的各种弯头，包括90
°
长弯头，可以为实际的使用带来极大的方便。
【附图说明】
[0021]下面参照附图结合实施例对本技术作进一步的说明。
[0022]图1是本技术探测装置的立体图；
[0023]图2是本技术探测装置的俯视图；
[0024]图3是本技术探测装置的左视图；
[0025]图4是本技术探测装置的剖视图；
[0026]图5是本技术机器人的结构示意图；
[0027]图6是本技术中驱动节的剖视图；
[0028]图7是本技术中驱动节的正视图。
[0029]附图标记说明：
[0030]100
‑
探测装置；
[0031]200
‑
机器人；
[0032]1‑
探测节前支架，11
‑
相机安装腔室；
[0033]2‑
探测节后支架；
[0034]3‑
拍摄相机；
[0035]4‑
第一弹性支撑轮机构，41
‑
第一安装底座，411
‑
第一支撑架装配槽，42
‑
第一支撑架，43
‑
第一弹簧，44
‑
第一支撑轮；
[0036]5‑
透明保护镜片，51
‑
镜片压片，511
‑
开口；
[0037]6‑
供电模块；
[0038]7‑
通信模块；
[0039]8‑
外壳体，81
‑
探测节下壳，82
‑
探测节上壳；
[0040]9‑
驱动节，91
‑
驱动节外壳体，92
‑
驱动节支架，921
‑
弹簧装配腔室，93
‑
第二弹性支撑轮机构，931
‑
第二安装底座，9311
‑
第二支撑架装配槽，932
‑
第二支撑架，933
‑...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人探测装置，其特征在于：包括探测节前支架、探测节后支架以及拍摄相机；所述探测节前支架和探测节后支架固定连接在一起；所述探测节前支架和探测节后支架的外表面均围绕设置有若干个与管道的内壁相接触的第一弹性支撑轮机构；所述探测节前支架内设置有相机安装腔室，所述拍摄相机固设于相机安装腔室内，所述探测节前支架的前端固设有透明保护镜片。2.如权利要求1所述的一种机器人探测装置，其特征在于：还包括供电模块和通信模块；所述供电模块和通信模块均固设于所述探测节后支架上；所述拍摄相机与通信模块电性连接，所述通信模块和拍摄相机均与供电模块电性连接。3.如权利要求2所述的一种机器人探测装置，其特征在于：还包括设置在所述探测节后支架的外部的外壳体，所述第一弹性支撑轮机构伸出至外壳体之外；所述外壳体包括探测节下壳以及与探测节下壳相连接的探测节上壳。4.如权利要求1所述的一种机器人探测装置，其特征在于：所述透明保护镜片通过镜片压片压紧固定在探测节前支架的前端。5.如权利要求1所述的一种机器人探测装置，其特征在于：所述第一弹性支撑轮机构包括第一安装底座、第一支撑架、第一弹簧以及第一支撑轮；所述第一安装底座上形成有第一支撑架装配槽，所述第一支撑架可上下活动地设置在第一支撑架装配槽内；所述第一弹簧设置在第一支撑架的下部与第一支撑架装配槽的内底部之间；所述第一支撑轮转动设置在第一支撑架的上端。6.如权利要求1
‑
5任意一项所述的一种机器人探测装置，其特征在于：所述拍摄相机为红外拍摄相机。7.如权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：曾维栋，詹伟刚，吴荣杰，钟林辉，洪岁煌，
申请(专利权)人：泉州中国兵器装备集团特种机器人研发中心，
类型：新型
国别省市：