一种微型螺旋推进管路探测机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及飞机油路检测装置的技术领域，公开了一种微型螺旋推进管路探测机器人，包括车架、导向组件、驱动组件、减速电机和滑环；导向组件包括设置在车架前端的前支撑架和沿前支撑架外围设置的多个导向轮，导向轮的外周与管路内壁接触；驱动组件包括设置在车架后端的后支撑架和沿后支撑架外围设置的多个驱动轮，驱动轮的外周与管路内壁接触；减速电机安装在车架上，且减速电机的输出轴通过滑环与后支撑架传动连接；导向轮的转动平面与输出轴的轴线平行；驱动轮的转动平面与输出轴的轴线始终存在夹角α通过合理的结构设计使得机器人更加紧凑小巧，在满足飞机细小管路的内部复杂管路内的探测需求的同时有效缩小机器体积。积。积。

【技术实现步骤摘要】
一种微型螺旋推进管路探测机器人


[0001]本技术涉及飞机油路检测装置的
，具体的说，是一种微型螺旋推进管路探测机器人，用于作为检测设备的搭载平台在封闭管路内行进。

技术介绍

[0002]飞机导管是实现航空燃油运输的通道。飞机部件装配时，若是导管内壁焊缝处质量存在缺陷或内部残存异物，将对飞机的飞行安全埋下隐患。由于飞机结构复杂，飞机导管的形状各异，这就导致了飞机导管的异物检查较为困难，由于飞机管路的内径普遍较小，这对探测机器人的尺寸大小具备严格要求，因此急需一款结构紧凑，功能集成的微型管路探测机器人。除此之外，输油管路、输气管路、输水管路等对探测机器人均有一定需求。

技术实现思路

[0003]本技术的目的在于针对上述需求，提供一种微型螺旋推进管路探测机器人，通过合理的结构设计使得机器人更加紧凑小巧，在满足飞机细小管路的内部复杂管路内的探测需求的同时有效缩小机器体积。
[0004]本技术通过下述技术方案实现：
[0005]一种微型螺旋推进管路探测机器人，包括车架、导向组件、驱动组件、减速电机和滑环；
[0006]所述导向组件包括设置在车架前端的前支撑架和沿前支撑架外围设置的多个导向轮，导向轮的外周与管路内壁接触；
[0007]所述驱动组件包括设置在车架后端的后支撑架和沿后支撑架外围设置的多个驱动轮，驱动轮的外周与管路内壁接触；
[0008]所述减速电机安装在车架上，且所述减速电机的输出轴通过滑环与所述后支撑架传动连接；
[0009]所述导向轮的转动平面与所述输出轴的轴线平行，保证车架在管路内行进时保持朝向和姿态角度，防止车体倾覆，为测量设备提供稳定搭载平台；所述驱动轮的转动平面与所述输出轴的轴线始终存在夹角α，且0
°
＜α＜90
°
。
[0010]为了更好地实现本技术，进一步地，所述导向轮通过车轮支架安装在前支撑架上；
[0011]所述驱动轮通过车轮支架安装在后支撑架上。
[0012]前支撑架与所述车架固定连接，所述后支撑架与所述车架转动连接，安装于所述车架上的减速电机通过输出轴和滑环，驱动后支撑架相对所述车体转动，因所述驱动轮的转动平面与所述输出轴的轴线始终存在夹角α，且0
°
＜α＜90
°
，使得所述后支撑架的运动形式能够模拟丝杆螺母在丝杆上的螺旋前进运动形式，依靠后支撑架的旋转运动实现机器人整体在管路内行进，则夹角α即为行进导程的螺旋升角，已知管路内内径为D的情况下，后支撑架每旋转一周时，机器人的行进导程为k=D
·
π
·
tanα（0
°
＜α＜90
°
）。
[0013]由上可知，在输出轴转速恒定，管路内径不变的情况下，通过调节夹角α的角度大小，可改变机器人的行进速度，夹角α与行进速度关系为：夹角α越大，机器人动力越大，行进速度减小；夹角α越小，机器人动力越小，行进速度越大。
[0014]为了更好地实现本技术，进一步地，所述车轮支架包括直线轴承、导向轴、轮支脚；所述导向轴的两端分别与所述直线轴承的内圈、所述轮支脚连接；
[0015]用于安装导向轮的车轮支架的直线轴承安装在前支撑架上；
[0016]用于安装驱动轮的车轮支架的直线轴承安装在后支撑架上。
[0017]为了更好地实现本技术，进一步地，所述车轮支架还包括套设在所述导向轴上的弹簧；所述弹簧的两端分别与所述直线轴承、所述轮支脚连接，且所述导向轴与所述轮支脚滑动连接。
[0018]为了更好地实现本技术，进一步地，所述导向轮的数量为三个，三个导向轮沿同一圆周均分。
[0019]为了更好地实现本技术，进一步地，所述驱动轮的数量为三个，三个驱动轮沿同一圆周均分。
[0020]为了更好地实现本技术，进一步地，所述滑环为轴承、电滑环、光纤滑环中的一种。
[0021]为了更好地实现本技术，进一步地，所述导向轮、所述驱动轮均为橡胶轮。
[0022]本技术与现有技术相比，具有以下优点及有益效果：
[0023]（1）本技术的通过所述导向轮的转动平面与所述输出轴的轴线平行，保证车架在管路内行进时保持朝向和姿态角度，防止车体倾覆，为测量设备提供稳定搭载平台；安装在后支撑架上的扫描检测装置模拟螺旋前进运动，推动车架及前支撑架沿管路内壁行进；同时，后支撑架上可以安装电子扫描器件大再去，实现对管路内部的螺旋扫描。
[0024]（2）本技术中的车轮支架中，直线轴承和轮支脚之间的弹簧在机器人在管路内行进时处于压缩状态，推动轮支脚使得所述与管路内壁以一定的压力接触，并可在一定范围内适应管路内径和弯曲率变化；结合机器人驱动轮的螺旋行进方式，使得机器人即使在垂直管路内也能顺利行进。
附图说明
[0025]下面将结合附图对技术方案进行清楚、完整地描述，显然所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。
[0026]图1为本技术提供的一种微型螺旋推进管路探测机器人的轴侧示意图；
[0027]图2为本技术的机器人位于管路中的状态示意图；
[0028]图3为本技术的机器人的俯视图结构示意图；
[0029]图4为本技术的机器人的后视图或前视图；
[0030]图5为本技术的轮支架的结构示意图；
[0031]图6为本技术的机器人在管路中的运动轨迹示意图。
[0032]其中：1、导向轮；2、车架；3、滑环；4、车轮支架；5、直线轴承；6、驱动轮；7、导向轴；8、减速电机；9、输出轴；10、前支撑架；11、轮支脚；12、弹簧；13、后支撑架。
具体实施方式
[0033]以下结合实施例的具体实施方式，对本专利技术创造的上述内容再做进一步的详细说明。但不应将此理解为本专利技术上述主题的范围仅限于以下的实例。在不脱离本专利技术上述技术思想情况下，根据本领域普通技术知识和惯用手段作出的各种替换或变更，均应包括在本专利技术的范围内。
[0034]实施例1：
[0035]本实施例的一种微型螺旋推进管路探测机器人，图1
‑
图3包括车架2、导向组件、驱动组件、减速电机8和滑环3；
[0036]所述导向组件包括设置在车架2前端的前支撑架10和沿前支撑架10外围设置的多个导向轮1，导向轮1的外周与管路内壁接触；
[0037]所述驱动组件包括设置在车架2后端的后支撑架13和沿后支撑架13外围设置的多个驱动轮6，驱动轮6的外周与管路内壁接触；
[0038]所述减速电机8安装在车架2上，且所述减速电机8的输出轴9通过滑环3与所述后支撑架13传动连接；
[0039]所述导向轮1的转动平面与所述输出轴9的轴线平行，保证车架2在管路内行进时保持朝向和姿态角度，防止车体倾覆，为测量设备提供稳定搭载平台；所述驱动轮6的转动平面与所述本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种微型螺旋推进管路探测机器人，其特征在于：包括车架（2）、导向组件、驱动组件、减速电机（8）和滑环（3）；所述导向组件包括设置在车架（2）前端的前支撑架（10）和沿前支撑架（10）外围设置的多个导向轮（1）；所述驱动组件包括设置在车架（2）后端的后支撑架（13）和沿后支撑架（13）外围设置的多个驱动轮（6）；所述减速电机（8）安装在车架（2）上，且所述减速电机（8）的输出轴（9）通过滑环（3）与所述后支撑架（13）传动连接；所述导向轮（1）的转动平面与所述输出轴（9）的轴线平行，所述驱动轮（6）的转动平面与所述输出轴（9）的轴线始终存在夹角α，且0
°
＜α＜90
°
。2.根据权利要求1所述的一种微型螺旋推进管路探测机器人，其特征在于：所述导向轮（1）通过车轮支架（4）安装在前支撑架（10）上；所述驱动轮（6）通过车轮支架（4）安装在后支撑架（13）上。3.根据权利要求2所述的一种微型螺旋推进管路探测机器人，其特征在于：所述车轮支架（4）包括直线轴承（5）、导向轴（7）、轮支脚（11）；所述导向轴（7）的两端分别与所述直线轴承（5）的内圈、...

【专利技术属性】
技术研发人员：王志乾，邓珍波，雷沛，
申请(专利权)人：成都飞机工业集团有限责任公司，
类型：新型
国别省市：