一种用于管路探测扫描的管路探测车制造技术

本实用新型专利技术涉及管路探测装置技术领域，公开一种用于管路探测扫描的管路探测车，包括车体及其上的电子器件系统，电子器件系统与外界的上位机连接；电子器件系统设有电源及由电源供电的摄像头、无线通讯装置、中控装置、电机驱动器、减速电机、照明装置、数据采集装置、测距传感器和姿态角传感器；摄像头通过无线通讯装置与上位机连接；姿态角传感器、测距传感器分别和数据采集装置电连接，数据采集装置通过与中控装置电连接，中控装置通过无线通讯装置与上位机连接；中控装置与电机驱动器电连接，电机驱动器分别与减速电机、照明装置电连接。本实用新型专利技术具有直观观察管路情况、对管路内壁360

【技术实现步骤摘要】
一种用于管路探测扫描的管路探测车


[0001]本技术涉及管路探测装置的
，具体的说，是一种用于管路探测扫描的管路探测车，用于对管路内部进行异物排查和缺陷检测。

技术介绍

[0002]飞机燃油管路是实现航空燃油运输的通道，在进行部件装配时，若不慎将异物落入管路内部，将对飞机的安全运行造成隐患。由于管路内部结构复杂、形状各异，导致要对管路内部进行异物排查时面临很大的困难，同时由于管路的内径较小，对伸入管路内部的探测装置的体积提出了严格的要求，因此亟需一款结构紧凑小巧、功能齐备且可靠性强的管路探测车，在封闭弯曲的管路顺利行进，对管路内的异物排查、内壁凹凸点缺陷记录，建立管路内壁的点云数据模型。

技术实现思路

[0003]本技术的目的在于提供一种用于管路探测扫描的管路探测车，实现直观观察管路情况、对管路内壁的360
°
扫描测量距离值以探测异物或管内壁凹凸点状况的功能。
[0004]本技术通过下述技术方案实现：
[0005]一种管路探测车，包括车体、安装在车体上的减速电机以及与上位机远程通讯的电控单元，所述电控单元包括电源以及分别由电源供电的摄像头、无线通讯装置、中控装置、电机驱动器、照明装置、数据采集装置、测距传感器和姿态角传感器；
[0006]所述摄像头通过无线通讯装置与所述上位机连接；
[0007]所述姿态角传感器、测距传感器分别与所述数据采集装置电连接，所述数据采集装置与所述中控装置电连接；
[0008]所述中控装置通过无线通讯装置与上位机远程通讯；
[0009]所述中控装置还与所述电机驱动器电连接，所述电机驱动器分别与所述减速电机、所述照明装置电连接。
[0010]为了更好地实现本技术，进一步地，所述车体包括设置有滑环的车体前段、车体后段；
[0011]所述电源、摄像头、无线通讯装置、中控装置、电机驱动器、照明装置安装在所述车体前段；所述数据采集装置、测距传感器、姿态角传感器安装在所述车体后段；
[0012]所述电源通过所述滑环向所述数据采集装置、所述测距传感器、所述姿态角传感器供电；
[0013]所述数据采集装置通过所述滑环与所述中控装置连接，传输传感器信号。
[0014]为了更好地实现本技术，进一步地，所述摄像头安装在所述车体前段的前端，对车体前方环境进行图像采集。
[0015]为了更好地实现本技术，进一步地，所述照明装置安装在所述车体前段的前端，对车体前方进行照明。
[0016]为了更好地实现本技术，进一步地，所述中控装置包括单片机、储存器和显示器；所述单片机分别与所述无线通讯装置、储存器、显示器和电机驱动装置电连接，且所述单片机通过所述滑环与所述数据采集装置电连接。
[0017]为了更好地实现本技术，进一步地，所述车体前段上设有多个导向支架，所述导向支架外端设有导向轮；所述车体后段上设有多个驱动支架，所述驱动支架外端设有驱动轮；
[0018]所述减速电机安装在所述车体前段，且所述减速电机的输出轴通过滑环与所述车体后段的驱动支架传动连接。
[0019]为了更好地实现本技术，进一步地，所述导向轮的转动平面与所述输出轴的轴线平行，所述驱动轮的转动平面与所述输出轴的轴线始终存在夹角α，且0
°
＜α＜90
°
。
[0020]为了更好地实现本技术，进一步地，所述测距传感器数量为三个，三个所述测距传感器安装在所述驱动支架上，且三个所述测距传感器在以所述输出轴的轴线为圆心的同一圆周面上以两两测量夹角为120
°
的方式均布。
[0021]为了更好地实现本技术，进一步地，所述姿态角传感器安装在所述驱动支架上，且所述姿态角传感器的安装位置不在所述输出轴的轴线上。
[0022]本技术与现有技术相比，具有以下优点及有益效果：
[0023](1)本技术通讯装置将摄像头拍摄画面实施传递到上位机，便于直观观察管路内部情况；通过测距传感器对管路内部异物和凸起等异常结构进行检测和排查；
[0024](2)所述测距传感器和姿态角传感器安装于所述车体后段，探测车行进依靠车体后段绕输出轴的轴线做旋转运动，因此在探测车行进过程中测距传感器依靠车体后段旋转运动实现对管路内壁的360
°
扫描测量距离值，再由姿态传感器到实时的姿态角度，依据坐标换算法得到内壁空间扫描点坐标值，并依据大量扫描点坐标值结合各点对应的距离值，实现对管路内壁情况的建模分析。
附图说明
[0025]下面将结合附图对技术方案进行清楚、完整地描述，显然所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。
[0026]图1为本技术的电子器件系统中各个电气元器件之间的连接示意图；
[0027]图2为本技术的车体的结构示意图；
[0028]图3为本技术的车体位于所述管路时的后视图；
[0029]图4为本技术的车体的仰视图；
[0030]图5为导向轮和驱动轮在管路内壁上轨迹示意图。
[0031]其中：1、摄像头；2、车体前段；21、导向支架；22、导向轮；23、滑环；25、减速电机；26、输出轴；27、壳体；28、显示器；3、车体后段；31、驱动支架；32、驱动轮。
具体实施方式
[0032]以下结合实施例的具体实施方式，对本专利技术创造的上述内容再做进一步的详细说明。但不应将此理解为本专利技术上述主题的范围仅限于以下的实例。在不脱离本专利技术上述技术思想情况下，根据本领域普通技术知识和惯用手段作出的各种替换或变更，均应包括在
本专利技术的范围内。
[0033]实施例1：
[0034]本实施例的一种用于管路探测扫描的管路探测车，如图1所示，包括车体和安装于车体上的电子器件系统，所述电子器件通过无线通讯信号与位于外界的上位机连接；电子器件系统包括电源及分别由电源供电的摄像头1、无线通讯装置、中控装置、电机驱动器、减速电机25、照明装置、数据采集装置、测距传感器和姿态角传感器；
[0035]所述摄像头1通过无线通讯装置与所述上位机连接；
[0036]所述姿态角传感器、测距传感器分别和所述数据采集装置电连接，所述数据采集装置通过与所述中控装置电连接，所述中控装置通过无线通讯装置与上位机连接；
[0037]所述中控装置与所述电机驱动器电连接，所述电机驱动器分别与所述减速电机25、所述照明装置电连接。
[0038]本实施例中，电源为蓄电池，直接或间接为上述的各个用电器件提供电能，所述摄像头1和照明装置位于探测车的最前端，摄像头1通过无线通讯装置将拍摄画面实时传递到上位机；所述数据采集装置为多通道的数据采集装置，能够同时接收多个测距传感器、姿态角传感器反馈的信息，并将采集到的信息发送给中控装置，中控装置通过无线通讯装置，将采集到的信息传递给上位机；其中所述无线通讯装置为本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种管路探测车，包括车体、安装在车体上的减速电机（25）以及与上位机远程通讯的电控单元，其特征在于：所述电控单元包括电源以及分别由电源供电的摄像头（1）、无线通讯装置、中控装置、电机驱动器、照明装置、数据采集装置、测距传感器和姿态角传感器；所述摄像头（1）通过无线通讯装置与所述上位机连接；所述姿态角传感器、测距传感器分别与所述数据采集装置电连接，所述数据采集装置与所述中控装置电连接；所述中控装置通过无线通讯装置与上位机远程通讯；所述中控装置还与所述电机驱动器电连接，所述电机驱动器分别与所述减速电机（25）、所述照明装置电连接。2.根据权利要求1所述的一种管路探测车，其特征在于：所述车体包括设置有滑环（23）的车体前段（2）、车体后段（3）；所述电源、摄像头（1）、无线通讯装置、中控装置、电机驱动器、照明装置安装在所述车体前段（2）；所述数据采集装置、测距传感器、姿态角传感器安装在所述车体后段（3）；所述电源通过所述滑环（23）向所述数据采集装置、所述测距传感器、所述姿态角传感器供电；所述数据采集装置通过所述滑环（23）与所述中控装置连接，传输传感器信号。3.根据权利要求2所述的一种管路探测车，其特征在于：所述摄像头（1）安装在所述车体前段（2）的前端，对车体前方环境进行图像采集。4.根据权利要求2所述的一种管路探测车，其特征在于：所述照明装置安装在所述车体前段（2）的前端，对车体前方进行照明。5.根据权利要求2所述的一种管路探测车，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：王志乾，邓珍波，雷沛，
申请(专利权)人：成都飞机工业集团有限责任公司，
类型：新型
国别省市：