自主泊车方法、设备、车辆及停车场端服务器技术

本申请公开了一种自主泊车方法、设备、车辆及停车场端服务器，涉及汽车领域，以解决相关技术中车辆执行自主泊车任务的效率较低的问题，所述自主泊车方法包括：接收由停车场端服务器发送的第一自主泊车策略；其中，所述第一自主泊车策略是在目标停车场已完成泊车任务的指定车辆的指定泊车策略，所述指定车辆在所述目标停车场的泊车轨迹与所述目标车辆在所述目标停车场的规划泊车轨迹至少部分重合；在所述规划泊车轨迹上的第一部分，控制所述目标车辆按照所述第一自主泊车策略在所述目标停车场进行自主泊车，其中，所述第一部分为所述规划泊车轨迹上与所述指定车辆的泊车轨迹重合的部分。本申请用于自主泊车。本申请用于自主泊车。本申请用于自主泊车。

【技术实现步骤摘要】
自主泊车方法、设备、车辆及停车场端服务器


[0001]本申请涉及汽车领域，尤其涉及一种自主泊车方法、设备、车辆及停车场端服务器。

技术介绍

[0002]自主泊车又称为代客泊车，指驾驶员可以在指定地点处召唤停车位上的车辆，或让当前车辆停入指定或随机的停车位，整个过程正常状态下无需人员操作和监管，使车辆能够在停车场出入口到停车位之间自由穿行，减少了驾驶员出入停车场的过程。
[0003]相关技术中，每辆车辆都需要停车场端服务器进行路径规划。在车辆自身计算能力不足的条件下，会导致自主泊车效率较低。

技术实现思路

[0004]本申请实施例的目的是提供一种自主泊车方法、设备及车辆，以解决相关技术中车辆执行自主泊车任务的效率较低的问题。
[0005]第一方面，本申请实施例提供一种自主泊车方法，应用于目标车辆，包括：
[0006]接收由停车场端服务器发送的第一自主泊车策略；其中，所述第一自主泊车策略是在目标停车场已完成泊车任务的指定车辆的指定泊车策略，所述指定车辆在所述目标停车场的泊车轨迹与所述目标车辆在所述目标停车场的规划泊车轨迹至少部分重合；
[0007]在所述规划泊车轨迹上的第一部分，控制所述目标车辆按照所述第一自主泊车策略在所述目标停车场进行自主泊车，其中，所述第一部分为所述规划泊车轨迹上与所述指定车辆的泊车轨迹重合的部分。
[0008]第二方面，本申请实施例提供一种自主泊车方法，应用于停车场端服务器，包括：
[0009]响应于检测到目标车辆，确定所述目标车辆在目标停车场的规划泊车轨迹；
[0010]确定第一自主泊车策略；其中，所述第一自主泊车策略是在目标停车场已完成泊车任务的指定车辆的指定泊车策略，所述指定车辆在所述目标停车场的泊车轨迹与所述目标车辆在所述目标停车场的所述规划泊车轨迹至少部分重合；
[0011]向所述目标车辆发送第一自主泊车策略，使得所述目标车辆在所述规划泊车轨迹上的第一部分，按照所述第一自主泊车策略在所述目标停车场进行自主泊车，其中，所述第一部分为所述规划泊车轨迹上与所述指定车辆的泊车轨迹重合的部分。
[0012]第三方面，本申请实施例提供一种自主泊车设备，所述自主泊车设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的自主泊车程序，所述自主泊车程序被所述处理器执行时实现如第一方面所述的自主泊车方法中的步骤。
[0013]第四方面，本申请实施例提供一种车辆，所述车辆包括如第三方面所述的自主泊车装置。
[0014]第五方面，本申请实施例提供一种停车场端服务器，包括：
[0015]存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的自主泊车程
序，所述自主泊车程序被所述处理器执行时实现如第二方面所述的自主泊车方法中的步骤。
[0016]本申请实施例能够达到以下有益效果：
[0017]在本申请实施例中，接收由停车场端服务器发送的第一自主泊车策略；其中，所述第一自主泊车策略是在目标停车场已完成泊车任务的指定车辆的指定泊车策略，所述指定车辆在所述目标停车场的泊车轨迹与所述目标车辆在所述目标停车场的规划泊车轨迹至少部分重合；在所述规划泊车轨迹上的第一部分，控制所述目标车辆按照所述第一自主泊车策略在所述目标停车场进行自主泊车，其中，所述第一部分为所述规划泊车轨迹上与所述指定车辆的泊车轨迹重合的部分。通过接收由停车场端服务器发送的第一自主泊车策略，以控制所述目标车辆在所述规划泊车轨迹上的第一部分按照所述第一自主泊车策略在所述目标停车场进行自主泊车，这样，针对所述规划泊车轨迹上的第一部分，可以有效复用已完成泊车任务的指定车辆的泊车策略数据，减少目标车辆关于自主泊车策略的实时计算量，从而提高了目标车辆执行自主泊车任务的效率。
附图说明
[0018]此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
[0019]图1为本申请实施例提供的一种自主泊车方法的示意性流程图；
[0020]图2为本申请实施例提供的另一种自主泊车方法的示意性流程图；
[0021]图3为本申请实施例提供的另一种自主泊车方法的示意性流程图；
[0022]图4为本申请实施例提供的另一种自主泊车方法的示意性流程图；
[0023]图5为本申请实施例提供的另一种自主泊车方法的示意性流程图；
[0024]图6为本申请实施例提供的一种自主泊车装置的示意性结构框图；
[0025]图7为本申请实施例提供的一种自主泊车设备的示意性结构框图；
[0026]图8为本申请实施例提供的一种停车场端服务器的示意性结构框图；
[0027]图9为本申请实施例提供的一种停车场端服务器的示意性结构框图。
具体实施方式
[0028]为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0029]本申请的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
[0030]为解决相关技术中车辆执行自主泊车任务的效率较低的问题，本申请提供的一种自主泊车方法、装置、车辆及停车场端服务器。
[0031]下面结合图1
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9来具体描述本申请实施例提供的技术方案。本申请实施例提供的
技术方案可应用于自动驾驶的环境下。
[0032]图1为本申请实施例提供的一种自主泊车方法的示意性流程图。如图1所示，本申请实施例提供的自主泊车方法，应用于目标车辆，可包括：
[0033]步骤110：接收由停车场端服务器发送的第一自主泊车策略；其中，所述第一自主泊车策略是在目标停车场已完成泊车任务的指定车辆的指定泊车策略，所述指定车辆在所述目标停车场的泊车轨迹与所述目标车辆在所述目标停车场的规划泊车轨迹至少部分重合；
[0034]步骤120：在所述规划泊车轨迹上的第一部分，控制所述目标车辆按照所述第一自主泊车策略在所述目标停车场进行自主泊车，其中，所述第一部分为所述规划泊车轨迹上与所述指定车辆的泊车轨迹重合的部分。
[0035]在步骤110之前，停车场端服务器可先发现目标车辆。在本申请实施例中，停车场端服务器发现目标车辆的方式可以有多种。
[0036]例如，一种具体的实施方式可以是，可响应于用户启动自主泊车功能的操作，目标车辆向目标停车场的停车场端服务器发送自主泊车本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自主泊车方法，应用于目标车辆，其特征在于，包括：接收由停车场端服务器发送的第一自主泊车策略；其中，所述第一自主泊车策略是在目标停车场已完成泊车任务的指定车辆的指定泊车策略，所述指定车辆在所述目标停车场的泊车轨迹与所述目标车辆在所述目标停车场的规划泊车轨迹至少部分重合；在所述规划泊车轨迹上的第一部分，控制所述目标车辆按照所述第一自主泊车策略在所述目标停车场进行自主泊车，其中，所述第一部分为所述规划泊车轨迹上与所述指定车辆的泊车轨迹重合的部分。2.根据权利要求1所述的自主泊车方法，其特征在于，所述第一自主泊车策略包括第一泊车轨迹以及与所述第一泊车轨迹相对应的控制指令信息，所述第一泊车轨迹为所述指定车辆在所述目标停车场的泊车轨迹，且所述第一泊车轨迹包括所述第一部分上的至少一个规划位置，所述控制指令信息包括与所述规划位置相对应的加速度信息、方向盘转角信息和时间信息中的至少一种；在所述规划泊车轨迹上的第一部分，控制所述目标车辆按照所述第一自主泊车策略在所述目标停车场进行自主泊车，包括：针对所述至少一个规划位置中的任一个目标规划位置，控制所述目标车辆按照与所述目标规划位置相对应的加速度信息、方向盘转角信息和时间信息中的至少一种进行自主泊车。3.根据权利要求1或2所述的自主泊车方法，其特征在于，所述自主泊车方法还包括：在控制所述目标车辆按照所述第一自主泊车策略在所述目标停车场进行自主泊车的过程中，检测所述规划泊车轨迹的第一部分上是否存在停车场地图上未标记的障碍物；在存在停车场地图上未标记的障碍物的情况下，确定第二自主泊车策略，所述第二自主泊车策略包括第二泊车轨迹，所述第二泊车轨迹指示绕开所述障碍物之后回到所述第一泊车轨迹上的轨迹；将所述目标车辆的泊车策略由所述第一自主泊车策略切换至第二自主泊车策略；在所述目标车辆离开所述第一泊车轨迹之后至再次回到所述第一泊车轨迹上之前，控制所述目标车辆按照所述第二自主泊车策略在所述目标停车场进行自主泊车。4.根据权利要求1所述的自主泊车方法，其特征在于，所述自主泊车方法还包括：确定第三自主泊车策略，所述第三自主泊车策略适用于所述规划泊车轨迹上的第二部分，其中，所述第二部分是所述规划泊车轨迹上除所述第一部分之外的部分；在所...

【专利技术属性】
技术研发人员：谢兆夫，周泽斌，
申请(专利权)人：恒大新能源汽车投资控股集团有限公司，
类型：发明
国别省市：