机器人三维地图位姿显示方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本公开提供一种机器人三维地图位姿显示方法、装置、设备及存储介质，涉及数据处理技术领域。该方法包括：获得所述机器人所在空间的三维地图；获得所述机器人构建的二维地图；将所述三维地图与所述机器人构建的二维地图进行匹配，获得所述三维地图与所述机器人构建的二维地图的对应关系；获得所述机器人在所述机器人构建的二维地图上的位姿；根据所述机器人在所述机器人构建的二维地图上的位姿和所述三维地图与所述机器人构建的二维地图的对应关系在所述三维地图中显示所述机器人的位姿。该方法实现了获取机器人所在区域中障碍物的高度信息。高度信息。高度信息。

【技术实现步骤摘要】
机器人三维地图位姿显示方法、装置、设备及存储介质


[0001]本公开涉及数据处理
，具体而言，涉及一种机器人三维地图位姿显示方法、装置、设备及可读存储介质。

技术介绍

[0002]随着计算机技术及人工智能技术的发展，出现了各种各样的具有智能系统的机器人，比如扫地机器、拖地机器人、吸尘器、除草机等等。这些机器人可以在无用户操作的情况下，在某一区域自动行进并进行清洁或清除等操作。机器人中通常安装有激光测距传感器(Laser Distance Sensor，LDS)，在工作过程中，机器人通过LDS测量与工作区域中的各种障碍物之间的距离，从而绘制所在区域的即时地图，并将所绘制的地图反馈给用户，使得用户可以掌握机器人所在区域的地图信息。
[0003]相关技术中机器人所提供给用户的即时地图为二维(2
‑
Dimension，2D)地图，用户通过此种地图仅可知道机器人所在区域的平面状态，无法获取机器人所在区域中障碍物的高度信息，不能直观感受机器人的工作环境。
[0004]如上所述，如何提供获取机器人所在区域中障碍物的高度信息的方法成为亟待解决的问题。
[0005]在所述
技术介绍
部分公开的上述信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此它可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

技术实现思路

[0006]本公开提供一种机器人三维地图位姿显示方法、装置、设备及可读存储介质，至少在一定程度上克服由于相关技术无法获取机器人所在区域中障碍物的高度信息的技术问题。/>[0007]本公开的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本公开的实践而习得。
[0008]根据本公开的一方面，提供一种机器人三维地图位姿显示方法，包括：获得所述机器人所在空间的三维地图；获得所述机器人构建的二维地图；将所述三维地图与所述机器人构建的二维地图进行匹配，获得所述三维地图与所述机器人构建的二维地图的对应关系；获得所述机器人在所述机器人构建的二维地图上的位姿；根据所述机器人在所述机器人构建的二维地图上的位姿和所述三维地图与所述机器人构建的二维地图的对应关系在所述三维地图中显示所述机器人的位姿。
[0009]根据本公开的一实施例，所述将所述三维地图与所述机器人构建的二维地图进行匹配，获得所述三维地图与所述机器人构建的二维地图的对应关系，包括：获取所述三维地图的有效部分；将所述三维地图的有效部分投影至水平面，获得二维投影地图；匹配所述二维投影地图与所述机器人构建的二维地图，获得所述二维投影地图与所述机器人构建的二维地图的对应关系。
[0010]根据本公开的一实施例，所述机器人构建二维地图过程中获取的障碍物数据为三维数据；所述获取所述三维地图的有效部分，包括：根据所述三维数据确定所述机器人的扫描范围；确定位于所述机器人的扫描范围内的三维地图为所述三维地图的有效部分。
[0011]根据本公开的一实施例，所述匹配所述二维投影地图与所述机器人构建的二维地图，获得所述二维投影地图与所述机器人构建的二维地图的对应关系，包括：采用重叠面积最大化的方法将所述二维投影地图与所述机器人构建的二维地图进行匹配；获得使所述二维投影地图与所述机器人构建的二维地图的重叠面积最大时所述二维投影地图与所述机器人构建的二维地图的对应关系。
[0012]根据本公开的一实施例，所述将所述三维地图与所述机器人构建的二维地图进行匹配，获得所述三维地图与所述机器人构建的二维地图的对应关系，包括：获取指定障碍物在所述三维地图中的标记；获取所述指定障碍物在所述机器人构建的二维地图中的标记；匹配所述指定障碍物在所述三维地图中的标记和所述指定障碍物在所述机器人构建的二维地图中的标记，获得所述三维地图与所述机器人构建的二维地图的对应关系。
[0013]根据本公开的一实施例，所述指定障碍物包括多个，且多个所述指定障碍物不位于一条直线上。
[0014]根据本公开的一实施例，所述指定障碍物包括充电桩、墙壁。
[0015]根据本公开的一实施例，所述方法还包括：在所述机器人构建二维地图时根据所述机器人构建的二维地图对所述三维地图进行修改。
[0016]根据本公开的一实施例，所述方法还包括：将所述机器人的三维模型与所述三维地图等比例进行显示。
[0017]根据本公开的再一方面，提供一种机器人三维地图位姿显示装置，包括：三维地图获取模块，用于获得所述机器人所在空间的三维地图；构建地图获取模块，用于获得所述机器人构建的二维地图；地图匹配模块，用于将所述三维地图与所述机器人构建的二维地图进行匹配，获得所述三维地图与所述机器人构建的二维地图的对应关系；位姿获取模块，用于获得所述机器人在所述机器人构建的二维地图上的位姿；三维显示模块，用于根据所述机器人在所述机器人构建的二维地图上的位姿和所述三维地图与所述机器人构建的二维地图的对应关系在所述三维地图中显示所述机器人的位姿。
[0018]根据本公开的一实施例，所述地图匹配模块包括：地图选取模块，用于获取所述三维地图的有效部分；二维投影模块，用于将所述三维地图的有效部分投影至水平面，获得二维投影地图；二维地图匹配模块，用于匹配所述二维投影地图与所述机器人构建的二维地图，获得所述二维投影地图与所述机器人构建的二维地图的对应关系。
[0019]根据本公开的一实施例，所述机器人构建二维地图过程中获取的障碍物数据为三维数据；所述地图选取模块还用于：根据所述三维数据确定所述机器人的扫描范围；确定位于所述机器人的扫描范围内的三维地图为所述三维地图的有效部分。
[0020]根据本公开的一实施例，所述二维地图匹配模块，还用于：采用重叠面积最大化的方法将所述二维投影地图与所述机器人构建的二维地图进行匹配；获得使所述二维投影地图与所述机器人构建的二维地图的重叠面积最大时所述二维投影地图与所述机器人构建的二维地图的对应关系。
[0021]根据本公开的一实施例，所述地图匹配模块还包括：第一障碍物标记获取模块，用
于获取指定障碍物在所述三维地图中的标记；第二障碍物标记获取模块，用于获取所述指定障碍物在所述机器人构建的二维地图中的标记；标记物匹配模块，用于匹配所述指定障碍物在所述三维地图中的标记和所述指定障碍物在所述机器人构建的二维地图中的标记，获得所述三维地图与所述机器人构建的二维地图的对应关系。
[0022]根据本公开的一实施例，所述指定障碍物包括多个，且多个所述指定障碍物不位于一条直线上。
[0023]根据本公开的一实施例，所述指定障碍物包括充电桩、墙壁。
[0024]根据本公开的一实施例，所述装置还包括：三维地图修正模块，用于在所述机器人构建二维地图时根据所述机器人构建的二维地图对所述三维地图进行修改。
[0025]根据本公开的一实施例，所述三维显示模块，还用于将所述机器人的三维模型与所述三维地图等比例进行显示。
[0026]根据本公开的再一方面，提供一种设备，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器中本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人三维地图位姿显示方法，其特征在于，包括：获得所述机器人所在空间的三维地图；获得所述机器人构建的二维地图；将所述三维地图与所述机器人构建的二维地图进行匹配，获得所述三维地图与所述机器人构建的二维地图的对应关系；获得所述机器人在所述机器人构建的二维地图上的位姿；根据所述机器人在所述机器人构建的二维地图上的位姿和所述三维地图与所述机器人构建的二维地图的对应关系在所述三维地图中显示所述机器人的位姿。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述三维地图与所述机器人构建的二维地图进行匹配，获得所述三维地图与所述机器人构建的二维地图的对应关系，包括：获取所述三维地图的有效部分；将所述三维地图的有效部分投影至水平面，获得二维投影地图；匹配所述二维投影地图与所述机器人构建的二维地图，获得所述二维投影地图与所述机器人构建的二维地图的对应关系。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述机器人构建二维地图过程中获取的障碍物数据为三维数据；所述获取所述三维地图的有效部分，包括：根据所述三维数据确定所述机器人的扫描范围；确定位于所述机器人的扫描范围内的三维地图为所述三维地图的有效部分。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，匹配所述二维投影地图与所述机器人构建的二维地图，获得所述二维投影地图与所述机器人构建的二维地图的对应关系，包括：采用重叠面积最大化的方法将所述二维投影地图与所述机器人构建的二维地图进行匹配；获得使所述二维投影地图与所述机器人构建的二维地图的重叠面积最大时所述二维投影地图与所述机器人构建的二维地图的对应关系。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述三维地图与所述机器人构建的二维地图进行匹配，获得所述三维地图与所述机器人构建的二维地图的对应关系，包括：获取指定障碍物在所述三维地图中的标记；...

【专利技术属性】
技术研发人员：于炀，吴震，
申请(专利权)人：北京石头创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：